基于完整可达域分析的虚拟人作业姿态生成方法
Working Posture Generation Method for Virtual Human Based on Complete Reachable Region Analysis作者机构：上海交通大学机械与动力工程学院上海200240 上海船舶工艺研究所上海200032 上海市网络化制造与企业信息化重点实验室上海200230
出 版 物：《上海交通大学学报》 (Journal of Shanghai Jiaotong University)
年 卷 期：2022年第56卷第10期
页 面：1409-1419页
核心收录：
学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家自然科学基金(51475291 51975362)。
摘 要：由于人体结构的自由度较大,同时受作业环境的影响,仿真时虚拟人作业位姿的生成是一个非常复杂的过程,需要耗费较多的时间和精力.针对这一问题,本文以装配操作为对象,根据人体结构特点与运动特性,构建了虚拟人装配动作模板.然后,通过理论分析与计算,推导了不同动作模板操作可达域的计算公式,建立了虚拟人的完整可达域.在此基础上,通过可达域分析先筛选出可行的装配动作,再结合虚拟人作业姿态的多目标优化模型的求解,实现了虚拟人作业位姿的自动生成.最后,基于以上研究,结合实例对本方法进行了应用验证.
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