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基于惯性导航的智能抓取搬运机器人

机电工程技术 2024年第7期53卷 64-67,111页

作者：陈伟全吴杰黄铠铭陈志强施杰文张翠婷广州华立学院广州511300

当前自动分拣搬运机器人运行速度慢、准确度不高,无法识别物料与分拣、无法自行夹取物料以及无法自主规划路线,因此无法满足物流环节中仓储管理及运行的需求,导致国内AGV机器人使用率不高。为了解决以上的技术问题,设计开发一款基于惯... 详细信息

当前自动分拣搬运机器人运行速度慢、准确度不高,无法识别物料与分拣、无法自行夹取物料以及无法自主规划路线,因此无法满足物流环节中仓储管理及运行的需求,导致国内AGV机器人使用率不高。为了解决以上的技术问题,设计开发一款基于惯性导航的智能抓取搬运机器人。该智能抓取搬运机器人具有对搬运的货物自动检测识别和利用惯性导航定位实现路径规划的功能,通过机器视觉技术使用基于BSD许可(开源)发行的跨平台计算机视觉和机器学习软件库OpenCV,来实现视觉躲避障碍物,颜色和形状识别等功能。实验结果证明了设计的可行性和有效性,所设计的智能抓取搬运机器人具有高自由度和可操作性,具有实际应用和推广价值。

关键词：智能抓取搬运机器人惯性导航视觉引导控制系统

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二术解毒汤治疗中晚期脾虚湿热型原发性肝癌的疗效观察

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中医药学报 2024年第9期52卷 54-59页

作者：王浩艺何胜利殷保兵石杰文金源源陈建杰成扬上海中医药大学附属曙光医院上海201203 复旦大学附属肿瘤医院闵行分院上海200240 复旦大学附属华山医院上海200040 上海浦东新区传染病医院上海201299

目的:观察二术解毒汤治疗中晚期脾虚湿热型原发性肝癌的临床疗效和安全性。方法:选取2021年1月—2023年1月期间在上海中医药大学附属曙光医院、复旦大学附属肿瘤医院闵行分院、复旦大学附属华山医院和上海浦东新区传染病医院收治的中晚... 详细信息

目的:观察二术解毒汤治疗中晚期脾虚湿热型原发性肝癌的临床疗效和安全性。方法:选取2021年1月—2023年1月期间在上海中医药大学附属曙光医院、复旦大学附属肿瘤医院闵行分院、复旦大学附属华山医院和上海浦东新区传染病医院收治的中晚期脾虚湿热型原发性肝癌患者132例,随机分为对照组和治疗组,每组66例。对照组给予常规临床治疗,疗程3个月,随访3个月。治疗组在常规临床治疗基础上,给予二术解毒汤颗粒剂口服,疗程和随访同对照组。观察患者生存率,检测肝功能和AFP水平,采用KPS评分量表研究患者生活质量,采用尼莫地平法计算中医证候疗效,监测安全性评价指标。结果:本研究最终完成研究116例,其中对照组57例,治疗组59例。对照组6个月生存率为52.63%,治疗组为69.50%,差异具有统计学意义(P0.05)。对照组和治疗组AFP较治疗前显著升高(P<0.05,P<0.01),但治疗组升高幅度显著低于对照组(P<0.05)。治疗后对照组患者KPS评分中位数为70(60,80),治疗组患者KPS评分中位数为70(63,90),治疗组KPS评分中位数高于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05)。对照组中医证候疗效总有效率为52.63%,治疗组为77.97%,治疗组总有效率显著高于对照组(P<0.01)。研究期间患者未出现与治疗药物相关的不良反应。结论:二术解毒汤能够显著提高中晚期脾虚湿热型肝癌患者的临床疗效,具有较好的安全性。

关键词：二术解毒汤原发性肝癌临床疗效安全性

The Impact of Previous LMX Relationship on Current LMX Relationship： A Social Cognitive Model of Transference

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Frontiers of Business Research in China 2015年第1期9卷 44-63页

作者： Lynda Jiwen Song Yuanyuan Wang Meng Zhong Hui Meng jiewen shi School of Business Renmin University of China Beijing 100872 China China Merchants Securities Shenzhen 518000 China School of Psychology and Cognitive Science East China Normal University Shanghai 200062China

Based on the social-cognitive model of transference, this paper discusses the transference effect of the leader-member exchange （LMX） relationship between the follower and the previous leader. The results show that the LMX between follower and the previous leader influences the follower＇s LMX with the current leader. The study identifies two moderators： both the traits difference between the previous leader and the current leader and the follower＇s individual transition resistance negatively moderate the main effect between the previous LMX and the current LMX.

关键词： leader-member exchange (LMX) traits difference transitionresistance

HOG-VGG: VGG Network with HOG Feature Fusion for High-Precision PolSAR Terrain Classification

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Journal of Harbin Institute of Technology(New series) 2024年

作者： jiewen Li Zhicheng Zhao Yanlan Wu Jiaqiu Ai Jun shi School of Software， Hefei University of Technology School of Computer Science and Information Engineering， Hefei University of Technology School of Artificial Intelligence， Anhui University Information Materials and Intelligent Sensing Laboratory of Anhui Province， Anhui University Intelligent Interconnected Systems Laboratory of Anhui Province (Hefei University of Technology)

This article proposes a VGG network with histogram of oriented gradient (HOG) feature fusion (HOG-VGG) for polarization synthetic aperture radar (PolSAR) image terrain classification. VGG-Net has a strong ability of deep feature extraction， which can fully extract the global deep features of different terrains in PolSAR images， so it is widely used in PolSAR terrain classification. However， VGG-Net ignores the local edge & shape features， resulting in incomplete feature representation of the PolSAR terrains， as a consequence， the terrain classification accuracy is not promising. In fact， edge and shape features play an important role in PolSAR terrain classification. To solve this problem， a new VGG network with HOG feature fusion was specifically proposed for high-precision PolSAR terrain classification. HOG-VGG extracts both the global deep semantic features and the local edge & shape features of the PolSAR terrains， so the terrain feature representation completeness is greatly elevated. Moreover， HOG-VGG optimally fuses the global deep features and the local edge & shape features to achieve the best classification results. The superiority of HOG-VGG is verified on the Flevoland， San Francisco and Oberpfaffenhofen datasets. Experiments show that the proposed HOG-VGG achieves much better PolSAR terrain classification performance， with overall accuracies of 97.54%， 94.63%， and 96.07%， respectively.

关键词：

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航行体水下发射过程气幕降载特性

上海交通大学学报 2024年第2期58卷 211-219页

作者：施瑶鲁杰文杜晓旭高山任锦毅西北工业大学航海学院无人水下运载技术重点实验室西安710072

水下发射过程中在筒口附近形成气幕通道,可有效降低航行体出筒过程中表面高频脉动载荷.基于流体体积(VOF)均质多相流理论、标准的RNG k-ε湍流模型及重叠网格技术,研究筒口气幕对航行体表面脉动载荷的影响规律,分析气幕环境下的流场结... 详细信息

水下发射过程中在筒口附近形成气幕通道,可有效降低航行体出筒过程中表面高频脉动载荷.基于流体体积(VOF)均质多相流理论、标准的RNG k-ε湍流模型及重叠网格技术,研究筒口气幕对航行体表面脉动载荷的影响规律,分析气幕环境下的流场结构及流体动力演变特性,对比不同横流强度、燃气质量流率下气幕流场结构演变和出筒降载效果.结果表明,航行体出筒过程中,喷嘴喷出的高速燃气近似覆盖了航行体表面,并逐渐在发射筒口周围形成一个气体通道,显著降低了航形体表面载荷;有气幕条件下,航行体所受力矩与表面载荷均出现明显降低,其中所受力矩峰值降低了80.3%,航行体表面压力峰值最大降低了81.2%;提高横流速度,航行体表面压力峰值最大增加了56.7%;在质量流率由2 kg/s提高到16 kg/s时,航行体所受力矩降低了80.8%,表面压力峰值最大降低了82.8%.

关键词：航行体多相流脉动载荷气幕降载水动力特性

Uncertainties of snow cover extraction caused by the nature of topography and underlying surface

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Journal of Arid Land 2015年第3期7卷 285-295页

作者： Jun ZHAO YinFang shi YongSheng HUANG jiewen FU College of Geography and Environment Science Northwest Normal University

Manas River,the largest inland river to the north of the Tianshan Mountains,provides important water resources for human production and *** seasonal snow cover and snowmelt play essential roles in the regulation of spring runoff in the Manas River Basin（MRB）.Snow cover is one of the most significant input parameters for obtaining accurate simulations and predictions of spring ***,it is especially important to extract snow-covered area correctly in the *** this study,we qualitatively and quantitatively analyzed the uncertainties of snow cover extraction caused by the terrain factors and land cover types using TM and DEM data,along with the Per（the ratio of the difference between snow-covered area extracted by the Normalized Difference Snow Index（NDSI） method and visual interpretation method to the actual snow-covered area） and *** results indicated that the difference of snow-covered area extracted by the two methods was primarily reflected in the snow boundary and shadowy *** value of Per varied significantly in different elevation *** is,the value generally presented a normal distribution with the increase of *** peak value of Per occurred in the elevation zone of 3,700–4,200 *** caused the uncertainties of snow cover extraction with the order of sunny slope〉semi-shady and semi-sunny slope〉shady slope,due to the differences in solar radiation received by each *** the influences of various land cover types on snow cover extraction in the study area,bare rock was more influential on snow cover extraction than ***,shrub had the weakest impact on snow cover extraction.

关键词： Landsat TM Normalized Difference Snow Index(NDSI) snow cover uncertainty Manas River Basin

A novel aptasensor strategy for protein detection based on G-quadruplex and exonuclease Ⅲ-aided recycling amplification

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Chinese Chemical Letters 2020年第1期31卷 155-158页

作者： Huan shi Tian Jin jiewen Zhang Xiaoting Huang Chunyan Tan Yuyang Jiang Ying Tan State Key Laboratory of Chemical Oncogenomics Key Laboratory of Chemical Biologythe Graduate School at ShenzhenTsinghua UniversityShenzhen 518055China Department of Chemistry Tsinghua UniversityBeijing 100084China Department of Pharmacology and Pharmaceutical Sciences School of MedicineTsinghua UniversityBeijing 100084China

The detection of biomarkers is of great significance in the diagnosis of numerous diseases,especially ***,we developed a sensitive and universal fluorescent aptasensor strategy based on magnetic beads,DNA G-quadruplex,and exonuclease Ⅲ(Exo Ⅲ).In the presence of a target protein,a label-free single strand DNA(ssDNA)hybridized with the aptamer was released as a trigger DNA due to specific recognition between the aptamer and ***,ssDNA initiates the ExoⅢ-aided recycling to amplify the fluorescence signal,which was caused by N-methylmesoporphyrin IX(NMM)insertion into the G-quadruplex *** proposed strategy combines the excellent specificity between the aptamer and target,high sensitivity of the fluorescence signal by G-quadruplex and ExoⅢ-aided recycling *** selected(50-1200 nmol/L)MUC1,a common tumor biomarker,as the proof-of-concept target to test the specificity of our aptasenso *** reveal that the sensor sensitively and selectively detected the target protein with limits of detection(LODs)of 3.68 and 12.83 nmol/L in buffer solution and 10%serum system,*** strategy can be easily applied to other targets by simply substituting corresponding aptamers and has great potential in the diagnosis and monitoring of several diseases.

关键词： Aptasensor ExonucleaseⅢ-aided recycling amplification G-quadruplex Magnetic beads MUC1

PRRT2基因突变患者的基因突变类型、临床表型及二者与患者预后的关系

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中华神经医学杂志 2024年第9期23卷 895-902页

作者：甘亚静邓洁文李国艳魏子涵冯研史雨晴张楚楚邓艳春空军军医大学第一附属医院神经内科西安710032 西安医学院研究生院西安710068

目的分析PRRT2基因突变患者的基因突变类型和临床表型,探讨二者与患者预后的关系。方法以空军军医大学第一附属医院神经内科自2018年1月至2023年7月收治的18例PRRT2基因突变患者(1例PRRT2基因新发突变患者、17个PRRT2基因突变家系中17... 详细信息

目的分析PRRT2基因突变患者的基因突变类型和临床表型,探讨二者与患者预后的关系。方法以空军军医大学第一附属医院神经内科自2018年1月至2023年7月收治的18例PRRT2基因突变患者(1例PRRT2基因新发突变患者、17个PRRT2基因突变家系中17例先证者)为研究对象。收集患者血清进行全外显子测序,分析患者PRRT2基因突变位点及类型,应用SWISS-MODEL网站预测PRRT2基因突变所致蛋白质结构的变化。分析患者基因突变类型、临床表型与预后的关系。结果(1)18例患者均为杂合突变,其中移码突变12例,错义突变5例,整码突变1例;临床表型为良性家族性婴儿癫痫(BFIE)5例,癫痫6例,运动诱发性运动障碍(PKD)5例,家族性婴儿惊厥伴舞蹈手足徐动症(ICCA)2例。18例患者中共发现8个突变位点,其中3个突变位点已被报道,5个突变位点目前尚未被报道[c.647(exon2)C>A、c.647(exon2)C>G、c.170(exon2)delC、c.981(exon3)C>G、lossl(EXON:2)(all)]。(2)18例患者主要采用奥卡西平、左乙拉西坦、丙戊酸联合或单药治疗,其中5例BFIE、2例ICCA及3例癫痫患者治疗后均达到无发作,PKD患者服用奥卡西平效果不佳。(3)3种移码突变[突变位点分别为c.649(exon2)c.650(exon2)insC、c.640(exon2)c.641(exon2)insC、c.170(exon2)delC]导致蛋白质翻译过早终止,引起蛋白质结构显著变化。4种错义突变[突变位点分别为c.640(exo2)G>C、c.647(exon2)C>A、c.647(exon2)C>G、c.981(exon3)C>G]对蛋白质结构的变化影响较小。未发现各突变类型所致蛋白质结构的改变与预后有关。结论临床表型为BFIE、ICCA的PRRT2基因突变患者预后良好,但各突变类型与患者预后无关。

关键词： PRRT2基因突变类型临床表型预后

全程专业护理个案管理对乳腺癌化疗患者疾病不确定感的影响

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护士进修杂志 2018年第2期33卷 99-101,111页

作者：虞亚梅张永芳石洁文蔡喜喜邹德宏蒋春儿倪建芬浙江省肿瘤医院乳腺外科浙江杭州310022

目的探讨全程专业护理个案管理对乳腺癌化疗患者疾病不确定感的影响。方法选择2015年10月-2016年3月100例乳腺癌患者,按入院顺序分组,前50例为对照组,后50例为观察组。对照组进行常规护理,观察组进行全程专业护理个案管理。采用疾病不... 详细信息

目的探讨全程专业护理个案管理对乳腺癌化疗患者疾病不确定感的影响。方法选择2015年10月-2016年3月100例乳腺癌患者,按入院顺序分组,前50例为对照组,后50例为观察组。对照组进行常规护理,观察组进行全程专业护理个案管理。采用疾病不确定感量表对100例乳腺癌患者在入院当天和化疗完成当天进行疾病不确定感调查。结果观察组在化疗完成当天疾病不确定感得分比入院当天明显下降(P<0.05);与入院当天相比,观察组完成化疗后疾病不确定感下降幅度高于对照组疾病不确定感下(P<0.05)。结论全程专业护理个案管理可有效降低乳腺癌化疗患者疾病不确定感,提高患者的化疗依从性及生活质量。

关键词：全程专业护理个案管理乳腺癌疾病不确定感化疗护理