检索结果-南通市图书馆

Journal of Harbin Institute of Technology(New Series) 2023年第1期30卷 52-60页

作者： Shun Xiao Guangping He jiejian di Jie Zhang Zhonghai Zhang Lin Zhou Department of Mechanical and Electrical Engineering North China University of TechnologyBeijing 100144China Beijing Aerospace Measurement&Control Technology Co. Ltd.Beijing 100041China

In this paper,a new tracked wall climbing robot with permanent magnetic units is designed,and the tension degree of robot’s tracks is found to have a significant impact on the robot’s adsorption *** tracked wall climbing robot is a remotely controlled *** the control devices can be installed on the robot *** the permanent magnetic units are arranged on the light *** order to illustrate the relationship between the tension degree and the adsorption performance,when absorbed on the vertical surface and 180⁃degree inverted surface,the static force analysis of the robot is ***,experiments were demonstrated to prove that higher tension degree of tracks can make adsorption performance better.

关键词： permanent magnetic adsorption track tension degree wall climbing robot

Kinematics Modeling and Motion Planning of Tendon Driven Continuum Manipulators

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

Journal of Artificial Intelligence and Technology 2021年第1期1卷 28-36页

作者： Jie Zhang Kang Lu Junjie Yuan jiejian di Guangping He Department of Mechanical and Electrical Engineering North China University of TechnologyBeijing100144 China

Continuum manipulators have important applications in the human–machine interaction *** kinematics,dynamics,and control issues of the continuum manipulators are rather different from a conventional rigid-link *** the aid of Lie groups theory and exponential coordinate representations,the kinematics of the continuum manipulators with piecewise constant curvatures and actuated by tendons is investigated in this *** the basis of differential kinematics analysis,the complete Jacobian of the continuum manipulators is derived analytically,and then a new motion planning approach,named as“dynamic coordination method”is presented for the multisegments continuum manipulators,which is a class of superredundant *** novel motion planning approach is featured by some appealing properties,and the feasibility of the modeling and the motion planning method is demonstrated by some numerical simulations.

关键词： kinematics motion planning continuum manipulators robots

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

星载张力索网天线结构混合变量的多目标优化

应用力学学报 2005年第4期22卷 606-609页

作者：狄杰建段宝岩仇原鹰罗鹰西安电子科技大学西安710071

以纵向拉索调整力大小和可调整的纵向拉索数目为设计变量,可调整的纵向拉索数目最少和网状反射面的均方根误差最小为目标函数,应力和频率为约束条件,建立了大型空间网状可展开天线的形面调整的多目标优化数学模型,并用遗传算法进行了优... 详细信息

以纵向拉索调整力大小和可调整的纵向拉索数目为设计变量,可调整的纵向拉索数目最少和网状反射面的均方根误差最小为目标函数,应力和频率为约束条件,建立了大型空间网状可展开天线的形面调整的多目标优化数学模型,并用遗传算法进行了优化求解。优化结果表明:该方法在提高天线表面精度的同时,能有效地减少可调整的纵向拉索数目,降低了工程人员在网面调整中的繁杂劳动。并且,网面调整的总次数也远少于实际工程中的调整,对工程应用具有一定的指导意义。

关键词：可展开天线均方根误差遗传算法形面调整

多体系统Euler-Lagrange方程组的一类新数值分析方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

应用力学学报 2006年第1期23卷 26-30页

作者：杨东武段宝岩狄杰建西安电子科技大学西安710071

针对受完整约束的多体系统,首先指出其动力学Euler-Lagrange方程组是高指标(index>2)的微分代数方程组;不同于传统的直接增广法和直接消去法,文中提出了一类将微分代数方程直接视为非线性代数方程组求解的新的数值分析方法;最后,以典型... 详细信息

针对受完整约束的多体系统,首先指出其动力学Euler-Lagrange方程组是高指标(index>2)的微分代数方程组;不同于传统的直接增广法和直接消去法,文中提出了一类将微分代数方程直接视为非线性代数方程组求解的新的数值分析方法;最后,以典型的单摆模型为例给出了新算法与其他方法的比较,结果表明新算法优于BDF方法及违约修正方法。

关键词：多体系统动力学微分-代数方程微分指标

索网式星载展开天线结构纵向调整索数及其初始张力的优化

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机械工程学报 2005年第11期41卷 153-157页

作者：狄杰建段宝岩杨东武罗鹰西安电子科技大学机电工程学院西安710071

针对星载可展开天线的特殊要求,对索网式展开天线结构的初始设计进行优化研究。以上、下索网之间的纵向调整索数与索张力为设计变量,表面精度与纵向调整索数为目标,应力和频率为约束条件,建立双目标优化数学模型。由于传统的优化方法难... 详细信息

针对星载可展开天线的特殊要求,对索网式展开天线结构的初始设计进行优化研究。以上、下索网之间的纵向调整索数与索张力为设计变量,表面精度与纵向调整索数为目标,应力和频率为约束条件,建立双目标优化数学模型。由于传统的优化方法难以求解高度非线性的、具有混合变量的双目标优化问题,故采用遗传算法进行求解。优化取得了满意的结果,验证了模型与方法的可行性与有效性。

关键词：索网式星载展开天线表面精度遗传算法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

周边式桁架可展开天线基于地面的网面调整

应用力学学报 2006年第2期23卷 289-292页

作者：狄杰建仇原鹰段宝岩杨东武西安电子科技大学西安710071

借鉴***思想对周边式桁架可展开天线提出了基于地面的网面优化调整方法,建立了以纵向拉索调整力为设计变量,天线反射面的表面均方根误差为目标函数,频率和应力为约束的优化数学模型,并用遗传算法进行了求解。数值结果表明,采用该方法在... 详细信息

借鉴***思想对周边式桁架可展开天线提出了基于地面的网面优化调整方法,建立了以纵向拉索调整力为设计变量,天线反射面的表面均方根误差为目标函数,频率和应力为约束的优化数学模型,并用遗传算法进行了求解。数值结果表明,采用该方法在地面上对周边式桁架可展天线进行网面调整,能有效地消除地面重力的影响,较为准确地预测天线由于环境变化(由地面环境到太空环境)而引起的变形,使得最终调整获得的天线表面精度能够满足太空无重力环境下的精度要求,这种新方法对工程中天线的设计和网面调整具有指导作用。

关键词：周边式桁架可展开天线网面调整表面精度遗传算法

有限长大间隙环流中偏心转子动特性系数的简化分析方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

润滑与密封 2010年第12期35卷 13-16页

作者：孙启国狄杰建北方工业大学机电工程学院北京100144

给出一种分析有限长大间隙环流中偏心转子动特性系数的简化数值分析方法。该方法基于有限长大间隙环流中同心转子的动特性系数计算了三维有限长大间隙环流中偏心转子的动特性系数。数值计算结果表明该方法行之有效。与已有的环压密封的... 详细信息

给出一种分析有限长大间隙环流中偏心转子动特性系数的简化数值分析方法。该方法基于有限长大间隙环流中同心转子的动特性系数计算了三维有限长大间隙环流中偏心转子的动特性系数。数值计算结果表明该方法行之有效。与已有的环压密封的其它数值计算结果和实验结果比较,该方法简单且具有较好的精度。

关键词：有限长大间隙环流偏心转子动特性系数数值方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

仿蝙蝠扑翼飞行器速度波动研究

机械传动 2014年第10期38卷 131-137,150页

作者：马楠何广平狄杰建北方工业大学机电工程学院北京100144

利用拉格朗日方程,建立了仿蝙蝠折叠扑翼飞行器的动力学方程,分析了翅翼气动阻力和转动惯量对曲柄转速的影响。首先利用流体力学原理,建立了折叠翼气动力矩的数学模型;其次,针对单自由度平面连杆机构等效动力学模型,将平面连杆机构看做... 详细信息

利用拉格朗日方程,建立了仿蝙蝠折叠扑翼飞行器的动力学方程,分析了翅翼气动阻力和转动惯量对曲柄转速的影响。首先利用流体力学原理,建立了折叠翼气动力矩的数学模型;其次,针对单自由度平面连杆机构等效动力学模型,将平面连杆机构看做是质点系和平面刚体系统所组成的混合系统,建立翅翼在拍动和折叠情况下机构等效力矩和等效转动惯量的数学表达式;最后基于拉个朗日方程建立系统的等效动力学模型,求解系统的真实运动规律,为准确计算扑翼飞行器的气动升力提供了理论基础;以UG软件进行动力学仿真验证,两者在仿真结果上趋于一致,为该方法的可行性提供了依据。

关键词：扑翼飞行器动力学仿真等效动力学模型平面连杆机构

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

一种新型磁吸附履带式攀附机构的设计与试验

机床与液压 2023年第9期51卷 76-83页

作者：赵全亮刘震宇章杰苏婷婷梁旭狄杰建何广平北方工业大学机械与材料工程学院北京100144

针对传统磁吸附攀爬机器人攀附力较小、带载能力差的问题,研究高攀附力/自重比磁吸附履带式攀附机构的设计与制造方法。提出一种新型磁吸附履带结构设计方案,研制攀附机构样机并进行性能测试研究。基于ANSYS有限元分析,对比分析4种Halb... 详细信息

针对传统磁吸附攀爬机器人攀附力较小、带载能力差的问题,研究高攀附力/自重比磁吸附履带式攀附机构的设计与制造方法。提出一种新型磁吸附履带结构设计方案,研制攀附机构样机并进行性能测试研究。基于ANSYS有限元分析,对比分析4种Halbach磁铁阵列单元的最佳组合模式,实现了轻量化设计的攀附机构,有效提高了磁铁阵列单元的吸附力与自重比。为了实现磁铁阵列在攀爬机器人系统中的应用,融合链条传动和同步带传动方式,设计一种履带式攀附机构,并将它用于磁吸附攀爬机器人系统,完成了垂直攀爬和倒置攀爬运动,最大吸附力/自重比可达2.54。

关键词：攀爬机器人磁吸附 Halbach阵列有限元分析攀附机构

基于EtherCAT的连续体机器人主从站设计

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机床与液压 2022年第21期50卷 7-13页

作者：袁俊杰魏任寒何广平狄杰建赵磊张忠海周林北方工业大学机械与材料工程学院北京100043 北京航天测控技术有限公司北京100041

针对连续体机器人控制实时性低、稳定性差的问题,提出一种基于EtherCAT的连续体机器人主从站控制系统。主站使用开源协议栈SOEM,运行在移植了实时内核Xenomai的Linux操作系统上,并且设计了AX58100(从站控制器)+STM32F407(从站微处理器)... 详细信息

针对连续体机器人控制实时性低、稳定性差的问题,提出一种基于EtherCAT的连续体机器人主从站控制系统。主站使用开源协议栈SOEM,运行在移植了实时内核Xenomai的Linux操作系统上,并且设计了AX58100(从站控制器)+STM32F407(从站微处理器)的从站控制板,完成了从站控制板的硬件设计和软件设计。搭建控制系统测试平台,进行主从站的任务调度测试和实时性测试。结果显示:主站的最大调度延时为27.367μs,系统的发送周期为1055μs,通信抖动为上下浮动10μs,表明主、从站具有良好的实时性和稳定性。

关键词：连续体机器人控制系统 EtherCAT