基于EtherCAT的连续体机器人主从站设计

作     者：袁俊杰 魏任寒 何广平 狄杰建 赵磊 张忠海 周林 YUAN Junjie;WEI Renhan;HE Guangping;DI Jiejian;ZHAO Lei;ZHANG Zhonghai;ZHOU Lin

作者机构：北方工业大学机械与材料工程学院北京100043 北京航天测控技术有限公司北京100041 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2022年第50卷第21期

页      面：7-13页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：北京市基金-教委联合资助项目编号(KZ202010009015) 北京市自然科学基金-海淀原始创新联合基金(L172001) 国家重点研发计划前沿科技创新专项资助项目(2019QY(Y)0402) 

主　　题：连续体机器人 控制系统 EtherCAT 

摘      要：针对连续体机器人控制实时性低、稳定性差的问题,提出一种基于EtherCAT的连续体机器人主从站控制系统。主站使用开源协议栈SOEM,运行在移植了实时内核Xenomai的Linux操作系统上,并且设计了AX58100(从站控制器)+STM32F407(从站微处理器)的从站控制板,完成了从站控制板的硬件设计和软件设计。搭建控制系统测试平台,进行主从站的任务调度测试和实时性测试。结果显示:主站的最大调度延时为27.367μs,系统的发送周期为1055μs,通信抖动为上下浮动10μs,表明主、从站具有良好的实时性和稳定性。