检索结果-南通市图书馆

A Path Planning Algorithm Based on Improved RRT Sampling Region

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CMC-COMPUTERS MATERIALS & CONTINUA 2024年第3期80卷 4303-4323页

作者： jiang, xiangkui Wang, Zihao Dong, Chao Xian Univ Posts & Telecommun Coll Automat Xian 710121 Peoples R China

For the problem of slow search and tortuous paths in the Rapidly Exploring Random Tree (RRT) algorithm, a feedback-biased sampling RRT, called FS-RRT, is proposed based on RRT. Firstly, to improve the sampling efficiency of RRT to shorten the search time, the search area of the random tree is restricted to improve the sampling efficiency. Secondly, to obtain better information about obstacles to shorten the path length, a feedback-biased sampling strategy is used instead of the traditional random sampling, the collision of the expanding node with an obstacle generates feedback information so that the next expanding node avoids expanding within a specific angle range. Thirdly, this paper proposes using the inverse optimization strategy to remove redundancy points from the initial path, making the path shorter and more accurate. Finally, to satisfy the smooth operation of the robot in practice, auxiliary points are used to optimize the cubic Bezier curve to avoid path-crossing obstacles when using the Bezier curve optimization. The experimental results demonstrate that, compared to the traditional RRT algorithm, the proposed FS-RRT algorithm performs favorably against mainstream algorithms regarding running time, number of search iterations, and path length. Moreover, the improved algorithm also performs well in a narrow obstacle environment, and its effectiveness is further confirmed by experimental verification.

关键词： RRT inversive optimization path planning feedback bias sampling mobile robots ASTERISK

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基于有监督对比学习的哈希图像检索方法

西安邮电大学学报 2024年第2期29卷 94-102页

作者：江祥奎呼飞西安邮电大学自动化学院陕西西安710121

针对哈希图像检索方法检索精度低的问题,提出一种有监督对比学习的哈希图像检索方法。在残差网络50(Residual Network 50,ResNet50)中嵌入协调注意力模块,提取图像的关键信息,优化网络的特征提取能力,并采用有监督对比学习方法进行训练... 详细信息

针对哈希图像检索方法检索精度低的问题,提出一种有监督对比学习的哈希图像检索方法。在残差网络50(Residual Network 50,ResNet50)中嵌入协调注意力模块,提取图像的关键信息,优化网络的特征提取能力,并采用有监督对比学习方法进行训练,增强网络的类区分能力。在目标函数中引入量化约束减小误差,保持生成哈希码间的平衡性和相似性,提升哈希码的质量。实验结果表明,所提方法优于其他基于哈希的图像检索方法,能够实现较高的检索精度。

关键词：图像检索残差网络注意力机制有监督对比学习量化误差

An Intelligent Detection Method for Optical Remote Sensing Images Based on Improved YOLOv7

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Computers, Materials & Continua 2023年第12期77卷 3015-3036页

作者： Chao Dong xiangkui jiang School of Automation Xi’an University of Posts and TelecommunicationsXi’an710121China

To address the issue of imbalanced detection performance and detection speed in current mainstream object detection algorithms for optical remote sensing images,this paper proposes a multi-scale object detection model for remote sensing images on complex backgrounds,called DI-YOLO,based on You Only Look Once v7-tiny(YOLOv7-tiny).Firstly,to enhance the model’s ability to capture irregular-shaped objects and deformation features,as well as to extract high-level semantic information,deformable convolutions are used to replace standard convolutions in the original ***,a Content Coordination Attention Feature Pyramid Network(CCA-FPN)structure is designed to replace the Neck part of the original model,which can further perceive relationships between different pixels,reduce feature loss in remote sensing images,and improve the overall model’s ability to detect multi-scale ***,an Implicitly Efficient Decoupled Head(IEDH)is proposed to increase the model’s flexibility,making it more adaptable to complex detection tasks in various ***,the Smoothed Intersection over Union(SIoU)loss function replaces the Complete Intersection over Union(CIoU)loss function in the original model,resulting in more accurate prediction of bounding boxes and continuous model *** results on the High-Resolution Remote Sensing Detection(HRRSD)dataset demonstrate that the proposed DI-YOLO model outperforms mainstream target detection algorithms in terms of mean Average Precision(mAP)for optical remote sensing image ***,it achieves Frames Per Second(FPS)of 138.9,meeting fast and accurate detection requirements.

关键词： Object detection optical remote sensing images YOLOv7-tiny real-time detection

基于轻量化YOLOv8n的动态视觉SLAM算法

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西安邮电大学学报 2024年第3期29卷 75-82页

作者：江祥奎杨刚杜遥遥西安邮电大学自动化学院陕西西安710121

为了改善在动态场景下同步定位与地图绘制(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)算法定位精度低的问题,提出一种基于轻量化YOLOv(You Only Look Once version)8n的动态视觉SLAM算法。利用加权双向特征金字塔网络(Bidirectional Feature Pyramid Network,BiFPN)对YOLOv8n模型进行轻量化改进,减少其参数量。在SLAM算法中引入轻量化YOLOv8n模型,并结合稀疏光流法组成目标检测线程,以去除动态特征点,利用经过筛选的特征点进行特征匹配和位姿估计。实验结果表明:轻量化YOLOv8n模型参数量下降了36.7%,权重减少了33.3%,能够实现YOLOv8n模型的轻量化;与ORB-SLAM3算法相比,所提算法在动态场景下的定位精度提高83.38%,有效提高了动态场景下SLAM算法的精度。

关键词：视觉同步定位与地图绘制 YOLOv8n 目标检测稀疏光流法动态特征点剔除

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基于灰色系统理论的多特征相关反馈图像检索

计算机工程 2006年第23期32卷 180-182页

作者：江祥奎原思聪王发展西安建筑科技大学机电工程学院西安710055

探讨了灰色系统理论在相关反馈图像检索中的应用,提出了一种基于灰色系统理论的相关反馈图像检索算法,动态地更新查询向量,从而使图像检索结果与人的主观感知更加接近,具有自适应性。实验结果表明,文中的方法是很有效的。

关键词：灰色系统灰数相关反馈基于内容的图像检索

Geomagnetic Perceiving Navigation Method for Autonomous Underwater Vehicle Using an Adapted Search Strategy

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Geomagnetic Perceiving Navigation Method for Autonomous Unde...

基于AMESim的液压锚杆钻机回转系统的建模与仿真

第三十九届中国控制会议

作者： Hong Li Junsuo Qu Qing Wu xiangkui jiang Yun Niu School of Automation Xi'an University of Posts & Telecommunications School of Marine Science and Technology Northwestern Polytechnical University

This paper proposes an adapted search strategy to solve the optimization searching problem of geomagnetic perceiving navigation for autonomous underwater vehicle. The activation rule for agent is to dynamically allocate the regulating commands among various environments. Therefore, the activation rule for autonomous underwater vehicle is vital to ensure the overall searching performance. In this paper, the activation rule is applied to provide an interactive self-learning to minimize the cost function. It can become an effective learning model for search strategy in the geomagnetic perceiving navigation. At last, the proposed adapted motion search algorithm is implemented and the results can show the reliability and effectiveness of the proposed algorithm.

关键词： autonomous underwater vehicle geomagnetic navigation environment perception search strategy

来源： cnki会议评论

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现代电子技术 2019年第1期42卷 103-107页

作者：王博原思聪江祥奎西安建筑科技大学机电工程学院陕西西安710055 西安邮电大学自动化学院陕西西安710061

对液压锚杆钻机动力头回转机构的工作原理进行分析,针对回转系统设计过程中液压马达串并联两种工作方式,采用AMESim液压仿真软件对其进行仿真研究。通过分析回转机构的工作原理建立模型,并对串并联方式下的参数进行设置,分析了液压马达... 详细信息

对液压锚杆钻机动力头回转机构的工作原理进行分析,针对回转系统设计过程中液压马达串并联两种工作方式,采用AMESim液压仿真软件对其进行仿真研究。通过分析回转机构的工作原理建立模型,并对串并联方式下的参数进行设置,分析了液压马达串并联状态下马达的转速、压力和输出转矩的动态变化。通过仿真研究发现,液压马达串联状态适合用于载荷较小,转速较大的场合,并联状态比较适用于负载比较大的场合,为液压锚杆钻机回转机构的优化设计和冲击器新产品研发提供了理论基础。

关键词：液压锚杆钻机动力头回转机构液压系统建模仿真 AMESim 工作参数

基于Canny-Harris-SIFT算法的立体匹配

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机床与液压 2013年第13期41卷 59-60,63页

作者：江祥奎王曙光西安邮电大学自动化学院陕西西安710121

针对SIFT算法存在计算量大、复杂度高的问题,提出一种基于Canny-Harris-SIFT算法的立体匹配新方法。该算法将Canny边缘检测、基于Harris角点的匹配方法和基于SIFT特征的匹配方法有机结合,采用Harris提取特征点,为每个特征点定义主方向... 详细信息

针对SIFT算法存在计算量大、复杂度高的问题,提出一种基于Canny-Harris-SIFT算法的立体匹配新方法。该算法将Canny边缘检测、基于Harris角点的匹配方法和基于SIFT特征的匹配方法有机结合,采用Harris提取特征点,为每个特征点定义主方向和生成特征向量描述子,从而提高特征匹配效率。实验结果表明:该算法降低了特征匹配的复杂度,提高了算法的实时性和图像的正确匹配率。

关键词：立体匹配尺度不变特征变换

基于粒子群遗传算法的BP神经网络摄像机标定

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计算机科学与探索 2014年第10期8卷 1254-1262页

作者：江祥奎范永青王婉西安邮电大学自动化学院西安710121 西安邮电大学计算机学院西安710121

摄像机标定是从二维图像提取三维空间信息的关键步骤,标定的精度直接关系到三维重构结果的逼真程度。为了有效解决传统摄像机标定算法中的多参数、计算费时费力等问题,提高摄像机标定的精度和速度,将粒子群遗传算法(particle swarm opti... 详细信息

摄像机标定是从二维图像提取三维空间信息的关键步骤,标定的精度直接关系到三维重构结果的逼真程度。为了有效解决传统摄像机标定算法中的多参数、计算费时费力等问题,提高摄像机标定的精度和速度,将粒子群遗传算法(particle swarm optimization genetic algorithm,PSO-GA)应用于摄像机标定中。对参数进行粒子群算法优化后,再使用遗传算法中的选择、交叉和变异等操作进行参数优化,以实现粒子群算法与遗传算法的融合。结合后的算法全局搜索能力较强,收敛速度更快,优化能力与鲁棒性得以提高。同时,基于神经网络的摄像机标定方法所能覆盖的标定空间十分有限,提出了一种采用粒子群遗传算法优化BP神经网络的摄像机标定方法,以解决传统摄像机标定方法难以解决的问题。实验数据表明,基于粒子群遗传算法的BP神经网络标定是一种可行的方法,标定精度高,收敛速度快,泛化能力强。

关键词：粒子群遗传算法摄像机标定 BP神经网络