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Coarse-to-fine visual autonomous unmanned aerial vehicle landing on a moving platform

Biomimetic Intelligence & Robotics 2023年第1期3卷 65-73页

作者： Qiangqiang Cui Min Liu xiaoyin huang Ming Gao IKingtec Intelligent Technology Co. LtdBeijing 100089China State Grid Jibei Electric Power Company Limited Beijing 100032China State Grid Jibei Electric Power Co. Ltd.Beijing EHV Power Transmission CompanyBeijing 102488China

Autonomous unmanned aerial vehicle(UAV)landing is a challenging task,especially on a moving platform in an unstructured *** such a scenario,successful UAV landing is mainly affected by poor UAV localization *** solve this problem,we propose a coarse-to-fine visual autonomous UAV landing system based on an enhanced visual positioning *** landing platform is marked with a specially designed QR code marker,which is developed to improve the landing accuracy when the UAV approaches the landing ***,we employ the you only look once framework to enhance the visual positioning accuracy,thereby promoting the landing platform detection when the UAV is flying far *** framework recognizes the QR code and decodes the position of a UAV by the corner points of the QR ***,we use the Kalman filter to fuse the position data decoded from the QR code with those from the inertia measurement unit ***,the position data are used for UAV landing with a developed hierarchical landing *** verify the effectiveness of the proposed system,we performed experiments in different environments under various light *** experimental results demonstrate that the proposed system can achieve UAV landing with high accuracy,strong adaptability,and *** addition,it can achieve accurate landing in different operating environments without external real-time kinematic global positioning system(RTK-GPS)signals,and the average landing error is 11.5 cm,which is similar to the landing error when using RTK-GPS signals as the ground truth.

关键词： UAV Accurate landing QR code detection YOLOv5 m PnP solver

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Cancer situation in China:what does the China cancer map indicate fromthe first national death survey to the latest cancer registration?

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Cancer Communications 2023年第1期43卷 75-86页

作者： Ruimei Feng Qingling Su xiaoyin huang Til Basnet Xin Xu Weimin Ye Department of Epidemiology School of Public HealthShanxi Medical UniversityTaiyuanShanxiP.R.China Department of Epidemiology and Health Statistics&Key Laboratory of Ministry of Education for Gastrointestinal Cancer Fujian Medical UniversityFuzhouFujianP.R.China Department of Medical Epidemiology and Biostatistics Karolinska InstituteStockholmSweden

Background:Over the past four decades,the Chinese government has conducted three surveys on the distribution of causes of death and built cancer *** order to shine a new light on better cancer prevention strategies in China,we evaluated the profile of cancer mortality over the forty years and analyzed the policies that have been ***:We described spatial and temporal changes in both cancer mortality and the ranking of major cancer types in China based on the data collected from three national surveys during 1973-1975,1990-1992,2004-2005,and the latest cancer registration data published by National Central Cancer Registry of *** mortality data were compared after conversion to age-standardized mortality rates based on the world standard population(Segi’s population).The geographical distribution characteristics were explored by marking hot spots of different cancers on the map of ***:From 1973 to 2016,China witnessed an evident decrease in mortality rate of stomach,esophageal,and cervical cancer,while a gradual increase was recorded in lung,colorectal,and female breast cancer.A slight decrease of mortality rate has been observed in liver cancer since *** and liver cancer,however,have become the top two leading causes of cancer death for the last twenty *** the three national surveys,similar profiles of leading causes of cancer death were observed among both urban and rural *** rates from esophageal and stomach cancer,however,have been demonstrated in urban than in rural *** areas had similar mortality rates of the five leading causes of cancer death with the small urban areas in ***,rural areas in 2016 also had approximate mortality rates of the five leading causes with urban areas in ***,stomach,esophageal,and liver cancer showed specific geographical *** rates have decreased atmost of the hotspots of these cancers,they were

关键词： cancer control strategy cancer mortality cancer registry China,national cause of death survey risk factor

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烤烟房空气相对湿度计算方法研究

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农业工程学报 2006年第1期22卷 164-166页

作者：黄晓因周平云南农业大学计算机科学系昆明650201 云南农业大学农业气象教研室昆明650201

目前，烤烟房普遍使用干湿球测湿法测量空气相对湿度，作者在验证其测量精度后发现，当烤烟房温度高于40℃以后。采用于湿球法获得的相对湿度值与基准仪器测量得到的相对湿度值相比，有较大差异，当温度较高且相对湿度较低时差异更明显... 详细信息

目前，烤烟房普遍使用干湿球测湿法测量空气相对湿度，作者在验证其测量精度后发现，当烤烟房温度高于40℃以后。采用于湿球法获得的相对湿度值与基准仪器测量得到的相对湿度值相比，有较大差异，当温度较高且相对湿度较低时差异更明显。为此，在温度、湿度控制室内，获得了干湿球系数与风速、环境温度相关的试验数据。利用函数逼近理论和最小二乘法，提出了干湿球系数A新的数据融合计算公式。得到的结论是：风速在0．2～4m／s、温度在40～70℃和相对湿度大于40％R．H的范围内，使用此公式获得A值后再计算出的相对湿度值，其误差小于1．5％R．H。

关键词：干湿球法烤烟房相对湿度温度计算方法

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Precision Fire Hazard Divisions for Collective Forest in Southern China

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Chinese Forestry Science and Technology 2012年第3期11卷 55-56页

作者： Xu Aijun huang xiaoyin Jiang Guangyu Shao Jianlong School of Information Engineering Zhejiang A & F University School of Environmental and Resource Sciences Zhejiang A & F University Forest Enterprise of Longquan City

This paper focuses on how to build the model of precision fire hazard divisions in the level of forest resources *** on 3D GIS technology and characteristics of forest fires in collective forest of southern China,this study utilized Lin’an City,Zhejiang Province as the experimental *** fire factors were divided into 11 indexes from the three categories(social and economic factors,forestry characteristics,and meteorological characteristics) and weighted for ***,three eigenvectors(one for each category) were created to build a nonlinear mathematical model called precision fire hazard divisions for ***,the model was used to optimize and test forest fire hazard divisions with the least *** showed that experimental and theoretical values of error were less than 0.1. Thus,in the experimental area this model and the fire occurrence history matched.

关键词： forest protection forest fire fire hazard division precision classification model least square geographic information system

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利用ANSYS WORKBENCH模拟火山岩浆活动热扩散过程

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岩石学报 2017年第1期33卷 267-278页

作者：段文涛黄少鹏唐晓音张炯西安交通大学全球环境变化研究院地热与环境研究实验室西安710049 美国密歇根大学地球与环境科学系安娜堡mi481091005

火山喷发必然伴随着高温岩浆侵入体把热量从岩石圈深部携带到地壳浅层的过程,因而火山区往往也是地热资源富集区。火山岩浆侵入体热扩散过程的数值模拟不仅是火山区构造热演化研究的重要手段,而且也是火山区地热资源评估的重要方法。本... 详细信息

火山喷发必然伴随着高温岩浆侵入体把热量从岩石圈深部携带到地壳浅层的过程,因而火山区往往也是地热资源富集区。火山岩浆侵入体热扩散过程的数值模拟不仅是火山区构造热演化研究的重要手段,而且也是火山区地热资源评估的重要方法。本文利用在工程热物理领域应用甚广、但在地热地球物理领域鲜有报道的有限元软件ANSYS WORKBENCH对火山活动岩浆冷却过程及其对围岩的热扰动过程进行了数值模拟。首先本文建立一系列简单的柱状模型,模拟了不同规模、不同顶板埋深的侵入体的热扩散过程,引入冷却指数α=(T_(侵入)-T)/(T_(侵入)-T_(稳态))×100%及干扰温差ΔT=T-T稳态分别来定量分析岩浆侵入体冷却过程及围岩受侵入体热扩散扰动程度。结果表明,半径为0.5km的柱状侵入体的冷却时间约为50ka左右,对围岩热扰动持续时间不到0.5Ma,最大横向热扰动范围约为3km。而半径1km的柱状侵入体的冷却时间约为200ka左右,对围岩温度场影响可持续1.4Ma,热扰动范围可至7km。顶板埋深越大,侵入体对围岩热扰动的持续时间越短。在上述模拟实验的基础上,本文结合最新的相关研究成果,模拟计算了上地壳岩浆房和上中地壳岩浆房两种情景下长白山天池火山千年大喷发对于温度场的可能影响。结果表明,无论其岩浆房位于上地壳或中地壳上部,千年大喷发对于围岩的热扰动目前还局限于500m左右的范围内,这可能是区内尚无大规模地热显示的原因。

关键词：岩浆侵入体数值模拟冷却时间热扰动

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Nutritional status and neurodevelopmental levels in infants at high risk of cerebral palsy

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儿科学研究(英文) 2024年第3期8卷 184-192页

作者： Zhou Hongyu Qiu Huiying Wang Xiaoyue Zhao Jingyi Zhang Jingbo Zhang Yuan Peng Tingting Yang Xubo Cheng Yahui Hou Qingfen Yang Wen huang xiaoyin Qiu Shaihong Ma Liying Zheng Yuai Tang Hongmei He Lu Xu Kaishou Department of Rehabilitation Guangzhou Women and Children Medical Center Guangzhou Medical University Guangdong China Department of rehabilitation Guangdong Provincial Clinical Research Center for Child Health Guangdong China Department of Sport Rehabilitation Shanghai University of Sport Shanghai China Department of Sports and Health Guangzhou Sport University Guangdong China School of Nursing Guangdong Pharmaceutical University Guangdong China

Importance: Nutrition is associated with neurodevelopment. Infants at high risk of cerebral palsy (CP) usually suffer from undernutrition, yet the relationship between nutritional status and neurodevelopmental levels is ***: To describe the nutritional status characteristics of infants at high risk of CP, and to explore the relationship between neurodevelopmental levels and nutritional ***: This single-center cross-sectional study enrolled infants at high risk of CP, with corrected age from 0 days to 12 months. Weight and height were measured and calculated into z-scores, which were used to classify the nutritional status based on the World Health Organization growth charts and American Society for Parenteral and Enteral Nutrition standards. The Bayley Scales of Infant and Toddler Development were used to evaluate the developmental levels of gross motor, fine motor, cognition, receptive communication, and expressive ***: A total of 479 infants at high risk of CP were recruited, with 43.4% classified as undernutrition. Compared to those with normal neurodevelopment, the odds of moderate and severe undernutrition were about 1.8 and 3.9 times higher in gross motor delay, 2.2 and 3.1 times higher in fine motor delay, 2.5 and 9.4 times higher in cognition delay, 2.2 and 3.9 times higher in receptive communication delay, and 3.0 and 5.6 times higher in expressive communication delay. There were significant positive correlations between nutritional status and neurodevelopmental levels (P < 0.001).Interpretation: Undernutrition and neurodevelopmental delays are prevalent among infants at high risk of CP. Worse nutritional status was correlated with lower neurodevelopmental levels.

关键词： Cerebral palsy Infant High risk Nutrition Neurodevelopment

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基于故障分支快速辨识的T型高压输电线路故障定位新算法

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电力系统自动化 2016年第4期40卷 105-110页

作者：陈旭朱永利高艳丰黄晓胤华北电力大学电气与电子工程学院河北省保定市071003 国网冀北电力有限公司检修分公司北京市102488

传统T型高压线路故障测距方法在T节点附近发生故障时有测距死区,针对这一不足,根据两端测得故障点处正序电压相等推导出一种新的测距函数进行故障分支判断。在故障支路上,测距函数相位值单调且在首末两处的函数相位值相差大约180°;正... 详细信息

传统T型高压线路故障测距方法在T节点附近发生故障时有测距死区,针对这一不足,根据两端测得故障点处正序电压相等推导出一种新的测距函数进行故障分支判断。在故障支路上,测距函数相位值单调且在首末两处的函数相位值相差大约180°;正常支路上,测距函数相位值也单调但在首末两处的函数相位值大约相等。基于测距函数的相位在首末两处的相位相差的大小这一特性作为故障分支判据,进而利用故障距离的解析表达式求解故障距离。该方法较好地克服了传统方法在T节点附近不能可靠识别故障支路的缺点,并且无需判别故障类型,只需代入相应的公式计算几个点即可得到故障距离,程序实现简单,计算速度快。本算法的测距精度理论上不受故障类型、过渡电阻、运行方式等影响。EMTP仿真结果验证了所述算法的正确性和高精度。

关键词： T型线路故障测距故障分支电力系统

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多参数多区域MRI影像组学特征与临床信息联合模型可有效预测脑胶质瘤患者生存期

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南方医科大学学报 2024年第10期44卷 2004-2014页

作者：黄晓茵陈凤莲张煜梁淑君南方医科大学生物医学工程学院广东省医学图像处理重点实验室广东省医学成像与诊断技术工程实验室广东广州510515

目的探讨脑胶质瘤患者肿瘤亚区影像组学特征,评估其对患者生存期的预后价值。方法对388例胶质瘤患者的术前MRI多序列影像和临床数据进行回顾性分析,从瘤周水肿区域、肿瘤核心区以及全肿瘤区域提取T1、T2、T1加权对比增强(T1CE)、液体衰... 详细信息

目的探讨脑胶质瘤患者肿瘤亚区影像组学特征,评估其对患者生存期的预后价值。方法对388例胶质瘤患者的术前MRI多序列影像和临床数据进行回顾性分析,从瘤周水肿区域、肿瘤核心区以及全肿瘤区域提取T1、T2、T1加权对比增强(T1CE)、液体衰减反转恢复(FLAIR)序列的影像组学特征。将病例按照7∶3分为训练集(271例)和测试集(117例)。利用随机生存森林算法在训练集中筛选与总生存期相关的影像组学特征,并构建影像组学评分(Rad-score)。根据Rad-score将患者分为高、低风险组,使用Kaplan-Meier分析两组生存差异。建立瘤周水肿区、肿瘤核心区和全肿瘤区域的Cox比例风险回归模型,并通过五折交叉验证及受试者工作特征曲线下面积评估模型1年、3年生存率的预测效能,采用10例胶质瘤患者作外部验证。选择表现最优的模型进行生存期预测情况的列线图分析。结果肿瘤核心区、瘤周水肿区和全肿瘤区域分别筛选出的影像组学特征数量分别为5、7、5,根据Rad-score,两风险组在训练集和测试集的总生存期存在差异(P<0.05)。单因素和多因素Cox分析显示,年龄、异柠檬酸脱氢酶状态和Rad-score是总生存期的独立影响因素。联合模型在训练集和测试集中的AUC表现优于单一Rad-score模型,其中全肿瘤模型的1年、3年生存率预测AUC分别为0.750、0.778(训练集),0.764、0.800(测试集)和0.938、0.917(外部验证集)。结论基于术前多模态MRI影像组学特征与临床信息联合构建的预测模型能有效预测胶质瘤患者的生存期。

关键词：胶质瘤影像组学磁共振成像机器学习预后分析

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居游混合型传统村落街巷空间组织模式研究

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城市发展研究 2021年第3期28卷 24-31页

作者：李早叶茂盛黄晓茵朱玉蕊合肥工业大学建筑与艺术学院

在传统村落居住与旅游混合发展的进程中,伴随居民与游客空间使用的交织与差异,村落空间功能与形态面临着调整与演变。从空间与行动关联视角出发,采用GPS行动实验对徽州村落街巷中居民与游客的行动及停驻分布情况进行调查,探讨空间因素... 详细信息

在传统村落居住与旅游混合发展的进程中,伴随居民与游客空间使用的交织与差异,村落空间功能与形态面临着调整与演变。从空间与行动关联视角出发,采用GPS行动实验对徽州村落街巷中居民与游客的行动及停驻分布情况进行调查,探讨空间因素及组织模式对居游停驻的影响机制。分析表明,空间因素的种类与组织模式对居游停驻的影响存在差异,其中空间形态因素是居游停驻的基本条件与模式组织的积极因素,功能属性因素增强游客吸引并导致居游停驻分异,环境要素与开敞空间结合的模式有助于促进居游共同停驻。同时,反映街巷空间历史形态的无商业空间模式,对居游停驻产生相同、分异或自主调节等不同的作用机制。由此,以具有地域特征的空间模式为基础,结合主体需求,提出村落街巷空间保护与利用协同的发展建议。

关键词：传统村落街巷与水巷居游停驻空间因素组织模式

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电阻应变式称重传感器噪声信号的分离

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计算机测量与控制 2008年第2期16卷 291-293页

作者：孙永黄晓因云南农业大学工程技术学院云南昆明650201 云南农业大学计算机科学系云南昆明650201

研究了称重传感器输出信号的噪声处理,重点讨论低频噪声的分离;根据连续函数性质以及传感输出信号和噪声信号在时域中的不同特征,分别讨论了稳态下和动态下噪声信号的数学形式;提出了分离低频噪声的差分算法并从理论上推导了算法的误差... 详细信息

研究了称重传感器输出信号的噪声处理,重点讨论低频噪声的分离;根据连续函数性质以及传感输出信号和噪声信号在时域中的不同特征,分别讨论了稳态下和动态下噪声信号的数学形式;提出了分离低频噪声的差分算法并从理论上推导了算法的误差范围;最后,基于MCS-51单片机软件编程,对算法进行了试验,验证了其有效性和实用性;试验结果指出:采用此算法后,输出信号中消除了时漂和温漂的影响,静态荷重时的误差为零,动态荷重时的最大绝对误差小于1g。

关键词：称重传感器信号噪声算法

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