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LARGE DEFLECTION OF SUBMERGED PIPELINES LAID WITH AN ARTICULATED STINGER

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China Ocean Engineering 1988年第3期2卷 115-126页

作者： huang Yuying and Zhu dashan Professor, Department of Mechanics, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan Lecturer, Department of Mechanics, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan Dept. of Mechanics Huazhong Univ. of Sci. & Tech. Wuhan China

- An analytical method based on the Reference (huang Yuying, 1986) is presented for finding the elastic deflection of pipelines laid with an articulated stinger. The suspended segment and the segment supported by the stinger are treated separately hnt simultaneously with the singular perturbation technique and by use of the continuous conditions at the joint between the two segments, an approximate solution of the second order to the deflection of the whole pipeline is obtained.

关键词： LARGE DEFLECTION OF SUBMERGED PIPELINES LAID WITH AN ARTICULATED STINGER

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改进的地棚半主动控制算法及其性能分析

华中科技大学学报（自然科学版） 2017年第4期45卷 84-89页

作者：张进秋黄大山刘义乐装甲兵工程学院装备试用与培训大队北京100072

针对开关型地棚半主动悬架系统控制算法中作用力转换时机不精确的问题,通过对车辆悬架系统状态量的分析,提出了以最小穿越速度为目标的改进的地棚控制算法,以降低悬架系统车轮动载荷指标,改善车辆的操纵稳定性.综合考虑悬置质量加速度... 详细信息

针对开关型地棚半主动悬架系统控制算法中作用力转换时机不精确的问题,通过对车辆悬架系统状态量的分析,提出了以最小穿越速度为目标的改进的地棚控制算法,以降低悬架系统车轮动载荷指标,改善车辆的操纵稳定性.综合考虑悬置质量加速度和车轮动载荷指标,建立悬架系统综合性能评价准则,用以分析各改进算法对悬架系统改善的有效性.对标准地棚控制算法和改进的地棚控制算法的性能优化进行了仿真分析.仿真结果表明:所设计的以最小穿越速度为目标的改进的开关型地棚控制算法对操纵稳定性和综合性能指标分别提高了11.74%和10.50%,明显优于标准开关型地棚控制算法;通过对改进的开关型地棚控制算法的性能优化分析,可以将其综合性能指标提高11.40%.

关键词：悬架系统半主动控制地棚控制车轮动载荷综合性能评价

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复合式电磁悬挂阻尼优化及控制

华中科技大学学报（自然科学版） 2018年第9期46卷 94-100页

作者：张进秋彭虎张雨黄大山陆军装甲兵学院装备试用与培训大队北京100072 陆军装甲兵学院技术保障工程系北京100072 78638部队四川什祁618408

为解决传统馈能悬挂难以平衡减振及馈能需求,不具备失效-安全特性且电机馈能时存在低速下的死区情况的问题,设计了电磁作动器与磁流变减振器并联的复合式电磁悬挂及馈能电路,并建立了相应的数学模型;为对悬挂综合性能进行有效评价,建立... 详细信息

为解决传统馈能悬挂难以平衡减振及馈能需求,不具备失效-安全特性且电机馈能时存在低速下的死区情况的问题,设计了电磁作动器与磁流变减振器并联的复合式电磁悬挂及馈能电路,并建立了相应的数学模型;为对悬挂综合性能进行有效评价,建立了考虑馈能性的综合性能评价指标;根据对减振和馈能的侧重,设计重视乘坐舒适性、两者同等重视及重视馈能性能3种工况,分析了最优阻尼值及相应的阻尼调节方法;基于线性二次型最优（LQR）控制对3种工况下的减振及馈能性能进行了台架试验.结果表明：复合式电磁悬挂（CES）解决了传统馈能悬挂在系统失效下的无阻尼问题;通过设计直流/直流（DC/DC）升降压电路可实现稳定充电,解决了死区条件下无法馈能的问题;根据路况及需求对乘坐舒适性及馈能性的侧重调节,有效实现了减振及馈能的平衡.

关键词：电磁悬挂磁流变减振器电磁作动器性能侧重复合式

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具有并联常通孔的磁流变阻尼器设计与分析

机械工程学报 2015年第8期51卷 172-177页

作者：彭志召张进秋岳杰张磊黄大山装甲兵工程学院技术保障工程系北京100072

磁流变阻尼器(Magnetorheological damper,MRD)是实现车辆悬架半主动控制的理想器件,然而传统MRD的控制模型及控制过程复杂,严重制约MRD的工程应用。针对上述问题,提出具有并联常通孔的MRD,当电流为零时,磁流变液从常通孔和感应通道流过... 详细信息

磁流变阻尼器(Magnetorheological damper,MRD)是实现车辆悬架半主动控制的理想器件,然而传统MRD的控制模型及控制过程复杂,严重制约MRD的工程应用。针对上述问题,提出具有并联常通孔的MRD,当电流为零时,磁流变液从常通孔和感应通道流过,实现最小阻尼系数;电流加载至最大时,感应通道被发生流变效应的磁流变液堵塞而充当限压阀的作用,在磁流变液屈服前,液体仅从常通孔流过,实现最大阻尼系数。建立新型阻尼器的阻尼力计算模型,为其设计和阻尼特性分析提供理论依据,并通过磁路仿真和阻尼特性试验验证设计方案的可行性。该MRD尤其适用于与开关类控制策略相结合,不需要复杂的逆模型求解,极大地简化了控制过程,具有较好的实际应用价值。

关键词：磁流变液阻尼器半主动控制结构设计

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车辆悬挂系统自抗扰控制器改进及其性能分析

农业工程学报 2017年第2期33卷 61-72页

作者：黄大山张进秋刘义乐毕占东装甲兵工程学装备试用与培训大队北京100072

针对基于车辆状态的主动控制难以协调改善车辆乘坐舒适性和操纵稳定性等指标的问题,将自抗扰控制引入悬挂系统,设计了一种同时考虑比例、积分、微分的非线性状态误差反馈的自抗扰控制器,以改善车辆的行驶特性。给出了综合考虑悬置质量... 详细信息

针对基于车辆状态的主动控制难以协调改善车辆乘坐舒适性和操纵稳定性等指标的问题,将自抗扰控制引入悬挂系统,设计了一种同时考虑比例、积分、微分的非线性状态误差反馈的自抗扰控制器,以改善车辆的行驶特性。给出了综合考虑悬置质量加速度和车轮动载荷的悬挂系统综合性能评价指标,用以分析算法对悬挂系统改善的有效性。对标准天棚主动控制和改进的自抗扰控制算法进行仿真对比分析,结果表明,标准天棚主动控制仅能够改善乘坐舒适性,而改进的自抗扰控制可同时提高车辆的乘坐舒适性和操纵稳定性,并且其综合性能提高了18.89%;通过改变悬置质量、行驶路面和行驶速度,对改进的自抗扰控制器的鲁棒性进行仿真分析,结果表明,采用改进的自抗扰控制的悬挂系统的乘坐舒适性、操纵稳定性和综合性能的波动幅度均小于3%,该算法具有较强的鲁棒性。通过悬挂台架试验系统对改进的自抗扰控制进行试验验证,相比于被动悬挂,其乘坐舒适性、操纵稳定性和综合性能分别提高了13.31%、10.25%和22.19%,说明了改进算法振动控制的有效性;改变悬置质量、行驶路面和行驶速度,悬挂系统综合性能的相对波动幅度同样小于3%,验证了改进的自抗扰控制算法的鲁棒性。

关键词：车辆控制算法悬挂系统主动控制自抗扰控制综合性能评价

并联复合式电磁悬挂模型参考多模式切换控制研究

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兵工学报 2019年第1期40卷 19-28页

作者：彭虎张进秋张建黄大山韩朝帅陆军装甲兵学院装备保障与再制造系陆军装甲兵学院车辆工程系 78638部队 63960部队

传统馈能悬挂难以平衡减振和馈能之间的矛盾关系,针对该问题提出由电磁作动器和磁流变减振器组成的并联复合式电磁悬挂结构方案。为提高并联复合式电磁悬挂对不同路况的适应能力,考虑其具备不同工作模式的特点,设计了模型参考多模式切... 详细信息

传统馈能悬挂难以平衡减振和馈能之间的矛盾关系,针对该问题提出由电磁作动器和磁流变减振器组成的并联复合式电磁悬挂结构方案。为提高并联复合式电磁悬挂对不同路况的适应能力,考虑其具备不同工作模式的特点,设计了模型参考多模式切换控制器,并以提高乘坐舒适性为目标确定了切换指标、阈值及相应的控制参数。针对切换指令的离散特性和悬挂系统状态变化的连续特性,基于Stateflow软件设计了多模式切换控制系统,并确定了相应的切换规则和切换流程。对模型参考多模式切换控制器的性能进行了仿真和试验验证。结果表明:该模型参考多模式切换控制器可有效地实现并联复合式电磁悬挂各工作模式之间的切换,提高了并联复合式电磁悬挂对不同路况和驾驶需求的适应性,有效平衡了减振及馈能之间的矛盾关系。

关键词：并联复合式电磁悬挂模型参考多模式切换控制磁流变减振器电磁作动器

基于ROS的蛇形机器人基本仿生运动与自主爬台阶控制

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信息与控制 2022年第4期51卷 466-474,488页

作者：宋兴国韩民瀚林发明黄大山西南交通大学机械工程学院四川成都610031 中国人民解放军32272部队41分队四川德阳618408

设计了一种带正交关节和主动轮组合的蛇形机器人。该机器人不仅能够实现基本的蜿蜒运动、纵向行波运动、横向翻滚运动和横向行波运动,且针对台阶式障碍物提出了一种自主爬越台阶的控制策略。机器人通过激光测距传感器与头部关节的仰角... 详细信息

设计了一种带正交关节和主动轮组合的蛇形机器人。该机器人不仅能够实现基本的蜿蜒运动、纵向行波运动、横向翻滚运动和横向行波运动,且针对台阶式障碍物提出了一种自主爬越台阶的控制策略。机器人通过激光测距传感器与头部关节的仰角得到台阶高度,抬起相应高度的关节将头关节搭在台阶上,控制主动轮的推进速度与关节抬起的角速度相结合的方式达到上台阶的目的,并且在运动过程中将头部俯仰关节舵机的负载反馈作为判别下台阶的条件。基于ROS(robot operating system)构建了蛇形机器人仿真模型,并通过仿真与实验验证了机器人的基本运动控制和自主爬台阶控制策略的有效性。

关键词：蛇形机器人 ROS 爬台阶激光传感器控制策略

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车辆半主动悬架改进型天棚阻尼控制算法

汽车工程 2015年第8期37卷 931-935页

作者：张磊张进秋彭志召毕占东黄大山装甲兵工程学院装备试用与培训大队北京100072

以改善车辆乘坐舒适性为目的,通过分析车体垂向速度和垂向加速度的相互关系,设计了车辆悬架改进型天棚阻尼半主动控制算法。以天棚阻尼控制算法为对比,对设计的算法进行性能仿真。结果表明,与传统的天棚阻尼控制算法相比,该算法能显著... 详细信息

以改善车辆乘坐舒适性为目的,通过分析车体垂向速度和垂向加速度的相互关系,设计了车辆悬架改进型天棚阻尼半主动控制算法。以天棚阻尼控制算法为对比,对设计的算法进行性能仿真。结果表明,与传统的天棚阻尼控制算法相比,该算法能显著降低车体加速度,提高乘坐舒适性,且具有计算量小,简单实用的优点,适用于车辆振动的控制。

关键词：悬架控制算法天棚阻尼控制改进

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激光电源计数器检测设备设计与实现

设备管理与维修 2022年第1期 143-147页

作者：陈诚黄大山中国人民解放军32272部队41分队四川德阳618408

目前,装备检测设备的主流是基于VXI(VME extensions for Instrumentation,仪器用VME扩展)总线的模块化仪器和以计算机为核心的虚拟仪器系统。它能够实现对装备的快速自动检测,而故障定位和诊断往往还需要专家和技术人员去人工排查。因此... 详细信息

目前,装备检测设备的主流是基于VXI(VME extensions for Instrumentation,仪器用VME扩展)总线的模块化仪器和以计算机为核心的虚拟仪器系统。它能够实现对装备的快速自动检测,而故障定位和诊断往往还需要专家和技术人员去人工排查。因此,针对装备激光电源计数器故障频繁、可靠性问题突出等特点,基于大规模可编程逻辑器件和数据采集技术,进行计数器自动检测系统设计及其实现。

关键词：激光电源计数器可编程逻辑器件数据采集自动检测