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A survey of the development of quadruped robots: Joint configuration, dynamic locomotion control method and mobile manipulation approach

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Biomimetic Intelligence & Robotics 2022年第1期2卷 9-21页

作者： Hui Chai Yibin Li Rui Song Guoteng zhang Qin zhang Song Liu Jinmian Hou Yaxian Xin Ming Yuan guoxuan zhang Zhiyuan Yang School of Control Science and Enginering Shandong University Jinan 250061China Engineering Research Center of Ielligent Urumarned System Muristry of EducationrShandong UniversityJinan 250061China School of Elecrical Engineering.University of Jinan Jinan 250022China

Some quadruped robots developed recently show better dynamic performance and environmental adaptability than ever, and have been preliminarily applied in the field of emergency disposal, military reconnaissance and infrastructure construction. The development route, mechanisms design, control methods and mobile manipulating approaches of the quadruped robots are surveyed in this article. Firstly, the development route of the quadruped robot is combed, as the references of the forecast of the future work on quadruped robots. Then the bionic structure and the motion control method of the quadruped robot is summarized, the advantages and disadvantages are analyzed in aspects of gait switching, terrain adaption and disturbance resistance. Subsequently, aiming at the mobile manipulation of the quadruped robot, the representative leg-arm collaborative robots and the multi-task-oriented Whole-body Control (WBC) methods are introduced. Finally, the summary and future work of the quadruped robots is given.

关键词： Quadruped robot Joint configuration Dynamic locomotion control Mobile manipulation Hyper-bio-inspired mechanism design

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检察机关审查逮捕程序之完善

中国刑事法杂志 2010年第2期 91-97页

作者：康诚张国轩江西省人民检察院

审查逮捕实践中,由于诉讼价值目标发生偏移、执法理念出现偏差、逮捕条件难以操作以及司法机制存在缺陷等原因,造成当前以捕代侦普遍化、批延程序形同虚设、逮捕条件掌握失范等。完善逮捕决定程序,需要从认识层面进行价值纠偏与理念重塑... 详细信息

审查逮捕实践中,由于诉讼价值目标发生偏移、执法理念出现偏差、逮捕条件难以操作以及司法机制存在缺陷等原因,造成当前以捕代侦普遍化、批延程序形同虚设、逮捕条件掌握失范等。完善逮捕决定程序,需要从认识层面进行价值纠偏与理念重塑,从立法层面对逮捕条件的内涵进行准确解析并对审查逮捕的规则予以细化,从司法层面进行制度建构和探索完善相关机制。

关键词：审查逮捕逮捕说理业务考评跟踪帮教监督机制案件分类办理机制

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一种新的图像识别算法

计算机工程 2005年第9期31卷 173-175页

作者：薛明东郭立张国宣刘士建中国科技大学电子科学与技术系合肥230026

提出了一种图像的识别算法,首先对图像进行Gabor小波变换,为了解决图像中的平移、旋转、尺度不变性,以及局部遮挡问题,对滤波结果计算其4个不变矩作为反映整体形状特征的特征向量,再对提取的特征向量利用SVM算法进行图像检测,检测结果... 详细信息

提出了一种图像的识别算法,首先对图像进行Gabor小波变换,为了解决图像中的平移、旋转、尺度不变性,以及局部遮挡问题,对滤波结果计算其4个不变矩作为反映整体形状特征的特征向量,再对提取的特征向量利用SVM算法进行图像检测,检测结果表明该算法具有较好的抗噪性并能解决目标检测中的遮挡问题。最后利用弹性网格的方法对其进行识别。文中的检测和识别结果表明,多通道的Gabor滤波器对于纹理图像的特征描述比较充分,该识别算法有比较理想的鲁棒性和容错性,能得到较好的识别结果。

关键词： Gabor小波变换支持向量机弹性匹配

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基于测距值修正的温室植保机器人定位方法

农业机械学报 2023年第8期54卷 347-358页

作者：毕松张国轩李志军胡福文北方工业大学电气与控制工程学院北京100144 北方工业大学机械与材料工程学院北京100144

针对温室植保机器人作业过程中,UWB节点之间频繁出现的非视距通信现象导致UWB系统定位精度低和稳定性差的问题,提出了一种基于UWB测距值修正的融合定位方法。首先,设计了基于测距残差的UWB节点间通信类型识别方法;其次,分析了视距和非... 详细信息

针对温室植保机器人作业过程中,UWB节点之间频繁出现的非视距通信现象导致UWB系统定位精度低和稳定性差的问题,提出了一种基于UWB测距值修正的融合定位方法。首先,设计了基于测距残差的UWB节点间通信类型识别方法;其次,分析了视距和非视距通信下UWB测距误差产生原因并建立了两种通信条件下的测距值修正模型;最后,基于扩展卡尔曼滤波器设计了UWB测距修正值和IMU数据融合方法,实现了温室机器人作业过程中的可靠定位。在温室环境下的实际验证结果表明:非视距通信条件下,经过UWB测距修正的融合定位方法的定位误差为11.95 cm,相较于未进行UWB测距值修正的融合定位方法,定位误差降低83.11%,可为温室植保机器人提供稳定的高精度定位信息。

关键词：温室植保机器人 UWB通信类型判别 UWB测距值修正融合定位

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纯石英光纤的弯曲传输特性实验研究

中国激光 1994年第7期21卷 571-575页

作者：徐世祥李锡善张国轩中国科学院上海光机所

报道了国产纯石英光纤弯曲特性的测量结果，得到了光纤的弯曲损耗与芯径、弯曲半径的关系曲线，并对测量结果进行理论分析。

关键词：石英光纤弯曲传输特性光导纤维

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基于核的K-均值聚类

计算机工程 2004年第11期30卷 12-13,80页

作者：孔锐张国宣施泽生郭立中国科学技术大学电子科学与技术系合肥230026

将核学习方法的思想应用于K-均值聚类中,提出了一种核K-均值聚类算法,算法的主要思想是:首先将原空间中待聚类的样本经过一个非线性映射,映射到一个高维的核空间中,突出各类样本之间的特征差异,然后在这个核空间中进行K-均值聚类。同时... 详细信息

将核学习方法的思想应用于K-均值聚类中,提出了一种核K-均值聚类算法,算法的主要思想是:首先将原空间中待聚类的样本经过一个非线性映射,映射到一个高维的核空间中,突出各类样本之间的特征差异,然后在这个核空间中进行K-均值聚类。同时还将一种新的核函数应用于核K-均值聚类中以提高算法的速度。为了验证算法的有效性,分别利用人工和实际数据进行K-均值聚类和核K-均值聚类,实验结果显示对于一些特殊的类分布数据,核K-均值聚类比K-均值聚类具有更好的聚类效果。

关键词：核K-均值聚类 K-均值聚类核函数支持向量机

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聚乳酸合成工艺的技术现状及问题分析

河南科技 2016年第17期35卷 128-130页

作者：张国宣河南金丹乳酸科技股份有限公司技术中心河南周口477150

聚乳酸因具有良好的生物相容性,而且其属于绿色环境友好型,可再生、可降解的高分子生物材料,被广泛应用于食品、医药等各个领域。而聚乳酸的合成方法有直接缩聚和丙交酯的开环聚合。基于此,介绍以有机胍为催化剂且采用丙交酯开环聚合法... 详细信息

聚乳酸因具有良好的生物相容性,而且其属于绿色环境友好型,可再生、可降解的高分子生物材料,被广泛应用于食品、医药等各个领域。而聚乳酸的合成方法有直接缩聚和丙交酯的开环聚合。基于此,介绍以有机胍为催化剂且采用丙交酯开环聚合法生产聚乳酸的工艺,并对聚乳酸的改性研究、发展前景及急需解决的主要问题作简要论述。

关键词：聚乳酸生物降解材料合成应用改性

A rotating hollow cylinder Nd:glass laser

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Chinese Journal of Lasers 1992年第3期 13-22页

作者： guoxuan zhang, Guosong Huang, Shaoting Gu, Gencai Gu,Baoding Sun, Zhijiang Wang(Shanghai Institute of Optics and Fine Mechanics,Academia Sinica, Shanghai 201800,PRC)

The design and experimental results of a rotating hollow cylinder Nd:glasslaser are presented.A maximum laser energy of 13J and a repetition rate of 15Hz have *** overall laser efficiency is 2.2％.The slope efficiency... 详细信息

关键词： hollow cylinder Nd : glass laser

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基于核聚类方法的多层次支持向量机分类树

计算机工程 2005年第5期31卷 172-174页

作者：张国宣孔锐施泽生郭立刘士建薛明东中国科学技术大学电子科学与技术系合肥230026

针对解决多类模式识别问题的SVM方法进行研究,在比较常用的几种多类SVM分类算法基础上,提出了一种基于核聚类方法的多层次SVM分类树,将核空间中的无监督学习方法和有监督学习方法结合起来,实现了一种结构更加简洁清晰、计算效率更高的多... 详细信息

针对解决多类模式识别问题的SVM方法进行研究,在比较常用的几种多类SVM分类算法基础上,提出了一种基于核聚类方法的多层次SVM分类树,将核空间中的无监督学习方法和有监督学习方法结合起来,实现了一种结构更加简洁清晰、计算效率更高的多层SVM分类树算法,并在实验中取得了良好的结果。

关键词：多类模式识别支持向量机核聚类统计学习理论