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Reinforcement learning based UAV formation control in GPS-denied environment

Chinese Journal of Aeronautics 2023年第11期36卷 281-296页

作者： Bodi MA Zhenbao LIU feihong jiang Wen ZHAO Qingqing DANG Xiao WANG Junhong ZHANG Lina WANG School of Civil Aviation Northwestern Polytechnical UniversityXi’an 710000China Research&Development Institute in Shenzhen Northwestern Polytechnical UniversityShenzhen 518000China Flight Control Division AVIC The First Aircraft InstituteXi’an 710089China

Highly accurate positioning is a crucial prerequisite of multi Unmanned Aerial Vehicle close-formation flight for target tracking,formation keeping,and collision *** the position of a UAV can be obtained through the Global Positioning System(GPS),it is difficult for a UAV to obtain highly accurate positioning data in a GPS-denied environment(e.g.,a GPS jamming area,suburb,urban canyon,or mountain area);this may cause it to miss a tracking target or collide with another *** particular,UAV close-formation control in GPS-denied environments faces difficulties owing to the low-accuracy position,close distance between vehicles,and nonholonomic dynamics of a *** this paper,on the one hand,we develop an innovative UAV formation localization method to address the formation localization issues in GPS-denied environments;on the other hand,we design a novel reinforcement learning based algorithm to achieve the high-efficiency and robust performance of the ***,a novel Lidar-based localization algorithm is developed to measure the localization of each aircraft in the formation *** our solution,each UAV is equipped with Lidar as the position measurement sensor instead of the GPS *** k-means algorithm is implemented to calculate the center point position of UAV.A novel formation position vector matching method is proposed to match center points with UAVs in the formation and estimate their position ***,a reinforcement learning based UAV formation control algorithm is developed by selecting the optimal policy to control UAV swarm to start and keep flying in a close formation of a specific ***,the innovative collision risk evaluation module is proposed to address the collision-free issues in the formation ***,a novel experience replay method is also provided in this paper to enhance the learning *** results validate the accuracy,effectiveness,and robustness of the proposed scheme.

关键词： Close formation control GPS-denied environment Reinforcement learning Unmanned aerial vehicles(UAVs) Intelligent flight control

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印度尼西亚投资环境与税制介绍

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国际税收 2019年第8期 43-49页

作者：张锋江飞虹赵阳国家税务总局苏州工业园区税务局

印度尼西亚共和国是"一带一路"沿线重要国家,经济发展迅速、社会稳定、民族和睦,2018年经济增长率为5.17%,位居G20成员国第三位,在地区和国际事务中发挥着越来越大的作用。中印两国现已建立全面战略伙伴关系,并签署了多项政府间合作文件... 详细信息

印度尼西亚共和国是"一带一路"沿线重要国家,经济发展迅速、社会稳定、民族和睦,2018年经济增长率为5.17%,位居G20成员国第三位,在地区和国际事务中发挥着越来越大的作用。中印两国现已建立全面战略伙伴关系,并签署了多项政府间合作文件,2017年两国贸易额达到633亿美元,中国企业将"走出去"目的地越来越多地放在了印尼。本文简要介绍了印尼的投资环境和税制概况,重点介绍了与"走出去"企业密切相关的税种及最新税收动态,对准备赴印尼投资的中国企业,提示了需要重点关注的营商环境、税务等风险和问题。

关键词：印度尼西亚 “走出去”企业投资环境税收制度

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日本管理会计的发展历程对中国的启示

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中国发展 2021年第3期21卷 3-6页

作者：蒋飞鸿日本实践女子大学东京1508538

日本管理会计的理论研究和实践效果很好,企业在实践中有据可依。而中国管理会计的理论研究和实践起步较晚,与相对成熟的日本管理会计相比,中国的管理会计体系仍处于发展阶段。因此,了解日本管理会计的发展历程及特点对中国管理会计的研... 详细信息

日本管理会计的理论研究和实践效果很好,企业在实践中有据可依。而中国管理会计的理论研究和实践起步较晚,与相对成熟的日本管理会计相比,中国的管理会计体系仍处于发展阶段。因此,了解日本管理会计的发展历程及特点对中国管理会计的研究具有一定的借鉴意义。该文通过研究回顾日本管理会计的发展历程,梳理其取得的成就及当前存在的问题,以期盼借鉴日本管理会计的发展经验,扩展中国管理会计的研究空间,构建具有中国特色的管理会计体系。

关键词：日本管理会计丰田生产方式阿米巴经营模式

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大型飞机迎角保护控制律设计及试飞技术研究

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飞行力学 2020年第1期38卷 90-94页

作者：袁志鹏薛源巩磊江飞鸿中国人民解放军95585部队陕西西安710089 西安飞机设计研究所飞控系统设计研究所陕西西安710089

针对大型飞机迎角保护控制律设计及试飞问题,通过杆位移-过载梯度的实时精确调整及取大值逻辑指令切换,设计了迎角保护控制律,实现拉杆到底飞机迎角达到且不超过限制迎角的目的。根据迎角保护控制律的功能及试飞目的,将整个试飞过程分... 详细信息

针对大型飞机迎角保护控制律设计及试飞问题,通过杆位移-过载梯度的实时精确调整及取大值逻辑指令切换,设计了迎角保护控制律,实现拉杆到底飞机迎角达到且不超过限制迎角的目的。根据迎角保护控制律的功能及试飞目的,将整个试飞过程分为三个阶段,研究了各个阶段的试飞技术。仿真结果表明,所设计的控制律能够实现迎角保护功能,具有良好的控制效果。

关键词：迎角保护控制律飞行试验

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磁性壳聚糖微球吸附苹果汁有机酸的动力学及热力学特性

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农业工程学报 2017年第21期33卷 307-314页

作者：姜飞虹袁亚宏任婷婷孟掉琴岳田利西北农林科技大学食品科学与工程学院杨凌712100 农业部农产品质量安全风险评估实验室(杨凌) 杨凌712100 国家杨凌农业综合试验工程技术研究中心杨凌712100

为充分利用中国丰富的苹果资源,开发多品类的苹果深加工产品,以磁性壳聚糖微球为吸附剂,通过磁分离技术,吸附获得苹果汁中的天然有机酸,并对其吸附过程进行研究。利用Lagergren准一级动力学方程、准二级动力学方程、Elovich方程及内扩... 详细信息

为充分利用中国丰富的苹果资源,开发多品类的苹果深加工产品,以磁性壳聚糖微球为吸附剂,通过磁分离技术,吸附获得苹果汁中的天然有机酸,并对其吸附过程进行研究。利用Lagergren准一级动力学方程、准二级动力学方程、Elovich方程及内扩散方程对吸附反应动力学过程进行拟合;利用Langmuir等温吸附模型、Freundlich等温吸附模型及Temkin等温吸附模型对吸附等温数据进行拟合,并对其吸附反应热力学特性进行分析。通过比较线性拟合方程的决定系数,发现磁性壳聚糖微球吸附苹果汁中有机酸的动力学过程更加符合Lagergren准二级动力学模型,吸附温度越高,吸附速率常数和初始吸附速率越大,但平衡吸附量越低。等温吸附过程更加符合Langmuir等温吸附模型,表明该吸附过程更趋向于单分子层的化学吸附。298 K时,有机酸的饱和吸附量可达到188.679 2 mg/g,表明磁性壳聚糖微球是苹果汁中有机酸的1种高效吸附剂。热力学参数ΔG°0,表明磁性壳聚糖微球对苹果汁有机酸的吸附过程为熵增加的可自发进行的放热过程。动力学及热力学结果为磁性壳聚糖微球吸附苹果汁有机酸的研究提供了理论基础与技术支持。

关键词：吸附动力学热力学磁性壳聚糖微球有机酸苹果汁

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中国酿造酱油风味轮构建及感官定量描述分析

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食品科学 2023年第14期44卷 258-265页

作者：张海伟江飞鸿杨欧戴瑶李梅青程江华安徽农业大学茶与食品科技学院安徽省农产品加工工程实验室安徽合肥230036 安徽省农业科学院农产品加工研究所安徽合肥230001

通过组建酱油感官评价小组对48种中国市售酿造酱油进行感官描述词开发,构建了中国酿造酱油风味轮,包括香气与风味两个维度,共55个描述词。在此基础上,建立含有不同强度参比样的酿造酱油感官描述词汇表,利用该词汇表对20种不同等级、不... 详细信息

通过组建酱油感官评价小组对48种中国市售酿造酱油进行感官描述词开发,构建了中国酿造酱油风味轮,包括香气与风味两个维度,共55个描述词。在此基础上,建立含有不同强度参比样的酿造酱油感官描述词汇表,利用该词汇表对20种不同等级、不同产地酿造酱油样品进行定量描述分析。结果表明,酱油典型感官属性特征为豆瓣酱香、咸味、鲜味、中草药香、熟黄豆香等。通过方差分析、主成分分析以及判别分析发现不同等级、不同产地酱油感官特性均存在显著差异。该研究可为中国酿造酱油的感官品质分析提供方法参考。

关键词：中国酿造酱油感官评价风味轮定量描述分析

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磁性Fe3O4/壳聚糖复合微球的制备及其对苹果汁有机酸的吸附

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食品科学 2020年第9期41卷 7-14页

作者：姜飞虹雷欢庆任婷婷孟掉琴岳田利西北农林科技大学食品科学与工程学院陕西杨凌712100 农业农村部农产品质量安全风险评估实验室(杨凌) 陕西杨凌712100 国家杨凌农业综合试验工程技术研究中心陕西杨凌712100

为分离苹果汁中的有机酸,采用反相悬浮交联法制备磁性Fe3O4/壳聚糖复合微球。利用扫描电子显微镜、激光粒度仪、X射线衍射仪、超导量子干涉磁测量系统等对复合微球进行表征。同时测定了特定磁场条件下复合微球在不同时间、不同pH值下的... 详细信息

为分离苹果汁中的有机酸,采用反相悬浮交联法制备磁性Fe3O4/壳聚糖复合微球。利用扫描电子显微镜、激光粒度仪、X射线衍射仪、超导量子干涉磁测量系统等对复合微球进行表征。同时测定了特定磁场条件下复合微球在不同时间、不同pH值下的回收率以及对苹果汁中有机酸的重复吸附性能。结果表明:制备的微球呈规则球形,分散性良好,粒径范围22~158μm;Fe3O4纳米颗粒约占复合微球总质量的38.66%,壳聚糖包埋过程并没有改变Fe3O4的尖晶石结构;复合微球饱和磁化强度35.98 emu/g,磁场作用下2 min回收率可达99.99%以上;连续3次吸附苹果汁中有机酸,平衡吸附量仍可达到109.92 mg/g,有机酸回收率86.86%。综上,壳聚糖与Fe3O4纳米颗粒相结合制备的磁性Fe3O4/壳聚糖复合微球磁响应强、回收率高,对苹果汁中有机酸具有良好的吸附性能,环保高效,可反复使用。

关键词：磁性Fe3O4/壳聚糖复合微球吸附苹果汁有机酸

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达芬奇机器人手术潜在护理风险体验的质性研究

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基层医学论坛 2019年第12期23卷 1629-1631页

作者：江媛李晓君江飞虹南昌大学第一附属医院江西南昌330000

目的分析达芬奇机器人手术过程中潜在的护理风险,为临床护理管理者对达芬奇机器人手术安全管理提供思路。方法选取2015年3月—2018年3月在我院承担过机器人手术的5名手术室护士作为研究对象,采用质性研究中的半结构式深入访谈方法访问这... 详细信息

目的分析达芬奇机器人手术过程中潜在的护理风险,为临床护理管理者对达芬奇机器人手术安全管理提供思路。方法选取2015年3月—2018年3月在我院承担过机器人手术的5名手术室护士作为研究对象,采用质性研究中的半结构式深入访谈方法访问这5名研究对象,并采用现象学方法分析所得资料。结果通过分析、推理、总结,最终形成4个主题:异物遗留风险;患者安全风险;经济风险;设备故障风险。结论达芬奇机器人手术存在多种潜在护理风险,相关部门应根据实际情况制定相关应急预案,建立健全的管理制度,从而使手术室护士准确识别并有效规避风险,增进职业安全感,提高手术室护理工作质量。

关键词：达芬奇机器人手术潜在护理风险质性研究

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基于形态自适应网络的无人机目标跟踪方法

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航空学报 2021年第4期42卷 481-494页

作者：刘贞报马博迪高红岗院金彪江飞鸿张军红赵闻西北工业大学民航学院西安710000 航空工业第一飞机设计研究院飞控系统设计研究所西安710089

针对无人机影像目标跟踪过程中常出现的目标方向变化、目标遮挡变化、样本多样性不足等问题,提出了一种基于形态自适应网络的无人机航空影像目标跟踪算法。首先使用基于数据驱动的方法对数据集进行扩增,添加了遮挡样本和多旋转角度样本... 详细信息

针对无人机影像目标跟踪过程中常出现的目标方向变化、目标遮挡变化、样本多样性不足等问题,提出了一种基于形态自适应网络的无人机航空影像目标跟踪算法。首先使用基于数据驱动的方法对数据集进行扩增,添加了遮挡样本和多旋转角度样本,提高样本多样性;提出的形态自适应网络模型通过旋转不变约束改进深度置信网络,提取强表征能力的深度特征,使得模型能够自动适应目标形态变化,利用深度特征变换算法获取待检测目标的预定位区域,采用基于Q学习算法的搜索机制对目标进行自适应精准定位,使用深度森林分类器提取跟踪目标的类别信息,得到高精度的目标跟踪结果。在多个数据集上进行了对比实验,实验结果表明该算法能够达到较高的跟踪精度,可以适应目标旋转、目标遮挡等形态变化情况,具有较好的准确性和鲁棒性。

关键词：目标跟踪无人机影像深度置信网络 Q学习算法目标形态变化

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多巴胺磁性纳米粒子对Nisin的吸附特性

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食品科学 2019年第15期40卷 43-49页

作者：姜飞虹宋子涵牛晨张宇翔魏建平岳田利西北农林科技大学食品科学与工程学院农业部农产品质量安全风险评估实验室(杨凌)国家农业综合测试工程研究中心(杨凌)陕西杨凌712100 西北大学食品科学与工程学院陕西西安710000

本实验旨在通过系统研究多巴胺磁性纳米粒子(iron oxide nanoparticles coated with polydopamine,IONPs@p DA)对乳酸链球菌素(Nisin)的吸附特性,为新型杀菌材料Nisin-IONPs@pDA耦合体的制备提供理论依据及数据支持。实验测定了不同温... 详细信息

本实验旨在通过系统研究多巴胺磁性纳米粒子(iron oxide nanoparticles coated with polydopamine,IONPs@p DA)对乳酸链球菌素(Nisin)的吸附特性,为新型杀菌材料Nisin-IONPs@pDA耦合体的制备提供理论依据及数据支持。实验测定了不同温度和时间下多巴胺磁性纳米粒子对Nisin的吸附量,并进行吸附动力学和吸附等温线拟合。结果显示:多巴胺磁性纳米粒子对Nisin的吸附行为符合Lagergren准二级吸附动力学模型和Freundlich吸附等温模型,说明吸附过程主要受化学吸附的控制,且为发生在异构表面的多层吸附过程。热力学计算结果表明,多巴胺磁性纳米粒子对Nisin的吸附是一个吸热过程,Nisin的吸附量随着温度的升高而增大。结论:多巴胺磁性纳米粒子是一种有效的Nisin吸附磁性材料,可用于制备新型复合杀菌材料。

关键词：多巴胺磁性纳米颗粒乳酸链球菌素吸附动力学吸附热力学

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