检索结果-南通市图书馆

一种用于激光雷达特征提取的改进遗传聚类算法

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模式识别与人工智能 2008年第4期21卷 535-540页

作者：于金霞蔡自兴段琢华河南理工大学计算机科学与技术学院焦作454003 中南大学信息科学与工程学院长沙410083 韶关学院计算机科学系韶关512003

为自主地对2D 激光雷达感知的环境进行特征提取,提出一种改进的遗传聚类算法.首先将测距数据的空间近邻信息和模糊聚类相结合,提出一种加权的模糊聚类算法进行特征提取.针对聚类数目难以事先获得的问题,利用多种有效性索引对不同聚类算... 详细信息

为自主地对2D 激光雷达感知的环境进行特征提取,提出一种改进的遗传聚类算法.首先将测距数据的空间近邻信息和模糊聚类相结合,提出一种加权的模糊聚类算法进行特征提取.针对聚类数目难以事先获得的问题,利用多种有效性索引对不同聚类算法的有效性进行计算评估,选取一种适合于测距数据有效性分析的索引函数作为遗传算法的适应度函数.同时,为解决聚类中局部最优问题,通过增加群体多样性,改进竞争择优的遗传算子来改进算法,以便提高局部搜索能力,加快收敛速度.通过相关算法的性能比较,本文方法的有效性得以验证.

关键词：激光雷达特征提取聚类遗传算法

不完备多模型混合系统故障诊断的粒子滤波算法

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自动化学报 2008年第5期34卷 581-587页

作者：段琢华蔡自兴于金霞中南大学信息科学与工程学院

针对模型不完备的混合动态系统故障诊断问题提出了一种粒子滤波算法.系统未建模动态利用未知故障模式描述,当存在未知模式时,常规的粒子滤波器算法存在发散现象.本文分析了常规粒子滤波器发散的原凶,提取了两个基于粒子集合的统计量:粒... 详细信息

针对模型不完备的混合动态系统故障诊断问题提出了一种粒子滤波算法.系统未建模动态利用未知故障模式描述,当存在未知模式时,常规的粒子滤波器算法存在发散现象.本文分析了常规粒子滤波器发散的原凶,提取了两个基于粒子集合的统计量:粒子集的规格化因子W以及最大后验概率估计状态的信度B.在此基础上设计了检测未知故障模式的阈值逻辑,即当W几乎为0且B较小时离散状态为未知故障模式.在一定假设下从理论上证明了算法的正确性.通过不完备的非线性混合系统诊断问题验证了算法的有效性.

关键词：混合系统故障诊断不完备模型粒子滤波未知故障

未知环境中移动机器人故障诊断与容错控制技术综述

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机器人 2005年第4期27卷 373-379页

作者：段琢华蔡自兴于金霞中南大学信息科学与工程学院智能系统与智能软件研究所

以我国月球探测为研究背景,以轮式移动机器人为研究对象,介绍了在外星球表面等未知环境中进行深空探测的移动机器人的故障模型和传感器误差模型,分析了未知环境中移动机器人故障诊断与容错控制的特点.在此基础上综述了国内外在该领域的... 详细信息

以我国月球探测为研究背景,以轮式移动机器人为研究对象,介绍了在外星球表面等未知环境中进行深空探测的移动机器人的故障模型和传感器误差模型,分析了未知环境中移动机器人故障诊断与容错控制的特点.在此基础上综述了国内外在该领域的研究进展和主要方法,包括基于多模型的方法、基于粒子滤波器的方法、基于传感器信息融合的方法以及层次容错结构等.最后,总结了该领域待解决的几个难点问题,并对该研究领域的发展趋势进行了展望.

关键词：移动机器人故障检测故障诊断容错控制

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基于激光雷达的移动机器人动态障碍检测

光学技术 2008年第2期34卷 289-293页

作者：于金霞蔡自兴段琢华河南理工大学计算机科学与技术学院河南焦作454003 中南大学信息科学与工程学院长沙410083

动态环境下运动物体的检测是移动机器人研究的难点问题之一。以未知环境为研究背景,提出了一种基于激光雷达的自主动态障碍检测方法。通过k-近邻方法对激光雷达测距数据进行了空间障碍聚类,在此基础上分析了聚类障碍的特征参数,例如区... 详细信息

动态环境下运动物体的检测是移动机器人研究的难点问题之一。以未知环境为研究背景,提出了一种基于激光雷达的自主动态障碍检测方法。通过k-近邻方法对激光雷达测距数据进行了空间障碍聚类,在此基础上分析了聚类障碍的特征参数,例如区域、质心,利用聚类障碍数据的时间关联性分析并确定了障碍的类型,并采用模糊地图匹配的策略实现了地图匹配和更新。在所研制的移动机器人上进行了实验,实验结果验证了方法的有效性。

关键词：激光雷达移动机器人动态障碍检测

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激光雷达异常检测及鲁棒测量模型

系统仿真学报 2008年第6期20卷 1500-1503页

作者：段琢华蔡自兴于金霞韶关学院信息工程学院中南大学信息科学与工程学院湖南长沙410083 中南大学信息科学与工程学院河南理工大学计算机科学与技术系河南焦作454003

激光雷达已被广泛应用于移动机器人地图构建、定位以及跟踪等任务。针对激光雷达提出一种鲁棒测量模型。首先利用分段分析的方法对激光雷达的异常测量射线进行检测并滤除;然后提出逆向射线跟踪技术用于计算扫描射线的期望距离以及似然概... 详细信息

激光雷达已被广泛应用于移动机器人地图构建、定位以及跟踪等任务。针对激光雷达提出一种鲁棒测量模型。首先利用分段分析的方法对激光雷达的异常测量射线进行检测并滤除;然后提出逆向射线跟踪技术用于计算扫描射线的期望距离以及似然概率;最后选择高似然度的射线计算整体似然概率,从而滤除被动态障碍干扰的射线。该测量模型鲁棒性表现在两个方面:(1)滤除了异常的测量射线;(2)滤除了由于动态障碍干扰的射线。通过实验验证了算法的鲁棒性和精度。

关键词：激光雷达异常检测鲁棒测量模型移动机器人

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2D测距图像的特征提取及类别划分研究

系统仿真学报 2008年第1期20卷 76-80页

作者：于金霞蔡自兴段琢华河南理工大学计算机科学与技术学院河南焦作454003 中南大学信息科学与工程学院湖南长沙410083

测距图像的特征提取和类别划分是计算机视觉的热点问题之一。以2D测距图像为研究对象,提出了一种加权的模糊聚类算法-wFCA算法来进行特征提取。为了自主确定准确的聚类数目,利用多种有效性索引函数对不同聚类算法的有效性进行计算评估,... 详细信息

测距图像的特征提取和类别划分是计算机视觉的热点问题之一。以2D测距图像为研究对象,提出了一种加权的模糊聚类算法-wFCA算法来进行特征提取。为了自主确定准确的聚类数目,利用多种有效性索引函数对不同聚类算法的有效性进行计算评估,选取一种适合于测距图像有效性分析的索引函数。同时,为了解决聚类算法中局部最优问题,提出一种改进的IVGA遗传算法。通过相关算法的性能比较,所提方法的有效性均得以验证。

关键词： 2D测距图像特征提取加权模糊聚类有效性索引遗传算法

基于多模态进化Rao-Blackwellized粒子滤波器的移动机器人航迹推算系统的故障诊断

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控制与决策 2010年第12期25卷 1787-1792页

作者：余伶俐蔡自兴谭平段琢华中南大学信息科学与工程学院长沙410083 韶关学院计算机科学系广东韶关512003

针对一类移动机器人航迹推算系统的故障诊断问题,提出一种多模态进化Rao-Blackwellized粒子滤波器(MERBPF)算法.为解决由粒子贫乏引起的不一致性问题,采用交叉与变异种群策略优化,根据粒子多样性加入扰动因子.利用专家规则判定机器人运... 详细信息

针对一类移动机器人航迹推算系统的故障诊断问题,提出一种多模态进化Rao-Blackwellized粒子滤波器(MERBPF)算法.为解决由粒子贫乏引起的不一致性问题,采用交叉与变异种群策略优化,根据粒子多样性加入扰动因子.利用专家规则判定机器人运动状态所对应的MERBPF,构造复杂逻辑表述方法.仿真实验结果表明:在强过程噪声下,MERBPF仍具有较高的鲁棒性,提高了诊断机器人航迹推算系统的准确率.

关键词：故障诊断移动机器人 Rao-Blackwellized粒子滤波器航迹推算系统

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基于支持向量机的隐含语意特征选择方法

计算机应用 2011年第9期31卷 2429-2431,2435页

作者：李旻松段琢华韶关学院计算机科学学院广东韶关512022

隐含语意索引(LSI)是一个能有效捕获文档中词的隐含语意特征的方法。然而,用该方法选择的特征空间对文本分类来说可能不是最适合的,因为这种方法按照词的变化排序特征,而没有考虑到分类能力。支持向量机(SVM)高度的泛化能力使它特别适... 详细信息

隐含语意索引(LSI)是一个能有效捕获文档中词的隐含语意特征的方法。然而,用该方法选择的特征空间对文本分类来说可能不是最适合的,因为这种方法按照词的变化排序特征,而没有考虑到分类能力。支持向量机(SVM)高度的泛化能力使它特别适用于高维数据例如文档的分类。为此提出基于支持向量机的特征提取方法用于选择适于分类的LSI特征。该方法利用SVM高度泛化的分类能力,通过使用在每一个规则下训练的分类器的参数对第k个特征对反向平方分解面的贡献w2k的值进行估计。实验表明当需要比LSI更少的训练和测试时间时,该方法能够以更为紧凑的表示方式提高分类性能。

关键词：隐含语意索引向量空间模型奇异值分解文档矩阵支持向量机

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关联规则的增量更新策略研究

计算机工程与科学 2005年第10期27卷 55-57,61页

作者：段琢华蔡自兴中南大学信息科学与工程学院

关联规则增量更新算法可以减少对交易数据库的访问。根据最小支持度和交易数据库的不同变化情况,可以将增量更新问题分为若干类。已有的研究只针对某一类具体的增量更新问题,而且没有考虑多次增量更新的情形。本文将增量更新问题归约为... 详细信息

关联规则增量更新算法可以减少对交易数据库的访问。根据最小支持度和交易数据库的不同变化情况,可以将增量更新问题分为若干类。已有的研究只针对某一类具体的增量更新问题,而且没有考虑多次增量更新的情形。本文将增量更新问题归约为三个基本的子问题,从而为各种不同的增量更新问题提供了统一的解决框架。在此基础上,研究了多次增量更新事务情况下的增量更新策略问题,通过对增量更新事务进行合理的排列,可以显著地降低对原始交易数据库的访问量。

关键词：知识发现数据挖掘关联规则增量更新增量更新策略