基于激光雷达的移动机器人动态障碍检测
Detection of dynamic obstacles for mobile robot with laser scanner作者机构：河南理工大学计算机科学与技术学院河南焦作454003 中南大学信息科学与工程学院长沙410083
出 版 物：《光学技术》 (Optical Technique)
年 卷 期：2008年第34卷第2期
页 面：289-293页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 0702[理学-物理学]
摘 要：动态环境下运动物体的检测是移动机器人研究的难点问题之一。以未知环境为研究背景,提出了一种基于激光雷达的自主动态障碍检测方法。通过k-近邻方法对激光雷达测距数据进行了空间障碍聚类,在此基础上分析了聚类障碍的特征参数,例如区域、质心,利用聚类障碍数据的时间关联性分析并确定了障碍的类型,并采用模糊地图匹配的策略实现了地图匹配和更新。在所研制的移动机器人上进行了实验,实验结果验证了方法的有效性。
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