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中国机器人学的合作与发展之路探讨

华中科技大学学报（自然科学版） 2011年第S2期39卷 64-67页

作者：蔡自兴中南大学智能科学与技术系湖南长沙410083

在回顾国内外机器人学科学和机器人技术的发展情况的基础上,介绍了机器人学学科和机器人技术合作发展的历史.由此得到3点启示:国际上机器人技术和机器人学学科是依靠大联合大合作实现大发展的;没有进行全国性的"产学研"大合作是中国机... 详细信息

在回顾国内外机器人学科学和机器人技术的发展情况的基础上,介绍了机器人学学科和机器人技术合作发展的历史.由此得到3点启示:国际上机器人技术和机器人学学科是依靠大联合大合作实现大发展的;没有进行全国性的"产学研"大合作是中国机器人技术未能获得长足发展的重要原因;建立全国性的机器人学学术组织是我国机器人产业大发展必不可少的要素.基于这些启示,提出了尽快成立中国机器人学联合会、设立中国机器人协会和发展机器人学教育等措施.

关键词：机器人学机器人技术合作发展

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图像去雾算法清晰化效果客观评价方法

自动化学报 2012年第9期38卷 1410-1419页

作者：郭璠蔡自兴中南大学信息科学与工程学院长沙410083 先进控制与智能自动化湖南省工程实验室长沙410083

针对目前去雾效果评价方法少和已有评价方法存在局限性等问题,提出了两种图像清晰化效果评价方法.一种借助由环境渲染或光路传播图所模拟的雾环境图像,采用全参考方式评估算法的去雾效果;一种从人类视觉感知的角度出发,采用无参考方式... 详细信息

针对目前去雾效果评价方法少和已有评价方法存在局限性等问题,提出了两种图像清晰化效果评价方法.一种借助由环境渲染或光路传播图所模拟的雾环境图像,采用全参考方式评估算法的去雾效果;一种从人类视觉感知的角度出发,采用无参考方式构建综合评价体系以全面衡量算法的去雾性能.实验证明两种方法均能有效地评价各算法的清晰化效果,且评估结果与人眼的主观感受相一致.本文所提评价方法分别从构建模拟雾环境和人类视觉感知两方面考虑,与已有评价方法相比,在获得全方面评估结论的同时,具有较好的实用性和可靠性.

关键词：图像去雾算法清晰化效果图像评价模拟雾环境人类视觉感知

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分组选择聚类融合算法

控制与决策 2012年第3期27卷 369-373页

作者：孔志周蔡自兴中南大学信息科学与工程学院长沙410083

针对聚类融合算法可能出现信息失真等问题,提出一种新的聚类融合算法.该算法兼顾聚类质量与成员多样性,采用一种新的相似性度量,并依据度量结果先对聚类成员进行剪辑操作,再分组、选择,最后根据每个聚类成员对于各类别的贡献设计了一种... 详细信息

针对聚类融合算法可能出现信息失真等问题,提出一种新的聚类融合算法.该算法兼顾聚类质量与成员多样性,采用一种新的相似性度量,并依据度量结果先对聚类成员进行剪辑操作,再分组、选择,最后根据每个聚类成员对于各类别的贡献设计了一种新的加权函数.与其他方法相比,该方法具有较好的稳定性和精确性.

关键词：聚类融合剪辑分组选择加权函数

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强噪声背景下的多精度传感器故障诊断

电工技术学报 2012年第4期27卷 83-87页

作者：谭平蔡自兴中南大学信息科学与工程学院长沙410083

针对背景噪声变化很大、多精度冗余传感器故障难以诊断的问题,提出了基于二次卡尔曼滤波的故障诊断方法。该方法首先通过小波噪声估计预测观测值噪声强度,接着对传感器数据进行卡尔曼滤波预处理,降低观测值的不确定性,并将故障信息最大... 详细信息

针对背景噪声变化很大、多精度冗余传感器故障难以诊断的问题,提出了基于二次卡尔曼滤波的故障诊断方法。该方法首先通过小波噪声估计预测观测值噪声强度,接着对传感器数据进行卡尔曼滤波预处理,降低观测值的不确定性,并将故障信息最大化,然后利用冗余特性,轮流使用一个传感器测量值作为输入,另一个作为输出建立循环卡尔曼滤波方程组,通过决策函数对所得到的新息进行故障诊断。实验分析了故障检测率与噪声强度的关系,结果表明,该方法能提高故障诊断的准确性,具有较好的鲁棒性。

关键词：多精度故障诊断传感器卡尔曼滤波动态模型

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基于统计证据的半监督多分类器融合方法

控制与决策 2011年第11期26卷 1616-1620页

作者：孔志周蔡自兴中南大学信息科学与工程学院长沙410083 湖南大学金融与统计学院长沙410079

针对半监督学习中未标记示例导致性能下降的问题,提出一种新的协同训练算法LDL-tri-training.首先通过最小显著性差异(LSD)假设检验方法使得3个成员分类器两两之间具有显著性差异;然后采用D-S证据理论提高标注的稳定性;最后利用局部异... 详细信息

针对半监督学习中未标记示例导致性能下降的问题,提出一种新的协同训练算法LDL-tri-training.首先通过最小显著性差异(LSD)假设检验方法使得3个成员分类器两两之间具有显著性差异;然后采用D-S证据理论提高标注的稳定性;最后利用局部异常因子检测算法剔除误标记的噪声样本.实验表明,与其他方法相比,LDL-tri-training算法具有较高的分类精度和稳定性.

关键词：半监督协同训练最小显著性差异统计证据局部异常因子检测算法

未知远程环境下移动机器人导航的并行进化模型

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机器人 2003年第3期25卷 193-197页

作者：龚涛蔡自兴中南大学信息科学与工程学院智能机器人实验室长沙410083

本文分析了未知远程环境下移动机器人导航过程中进化学习的效率和知识更新问题 ,提出了并行进化模型来解决此问题 ,并设计和论证了高效的并行进化计算机 .

关键词：移动机器人自主导航控制并行进化模型未知远程环境人工智能人工神经网络

个性化决策规则的发现:一种基于Rough Set的方法

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控制与决策 2004年第9期19卷 994-998,1003页

作者：蒙祖强蔡自兴中南大学信息科学与工程学院湖南长沙410083

为发现用户真正感兴趣的决策规则,利用RS理论和方法设计了个性化决策规则发掘算法.算法分为两步:首先在属性约简中通过提出的理论尽可能去除用户不感兴趣的属性的方法来找出最佳约简;然后在属性值约简中进一步去除与用户无关的属性,从... 详细信息

为发现用户真正感兴趣的决策规则,利用RS理论和方法设计了个性化决策规则发掘算法.算法分为两步:首先在属性约简中通过提出的理论尽可能去除用户不感兴趣的属性的方法来找出最佳约简;然后在属性值约简中进一步去除与用户无关的属性,从而抽取个性化决策规则.从理论上论证了算法的有效性,给出了实验分析,证实了算法的可行性.

关键词：个性化决策规则粗糙集约简知识发现

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进化机器人学研究进展

控制理论与应用 2002年第4期19卷 493-499页

作者：刘娟蔡自兴涂春鸣中南大学信息科学与工程学院长沙410083

如何提高机器人的自主性和适应性是目前人工智能领域的热点问题之一 .传统的集中式规划设计方法难以满足这些性能要求 ,将进化机制引入自适应机器人的设计为解决这一问题开辟了新的思路 .系统地介绍了进化机器人学的研究背景、主要内容... 详细信息

如何提高机器人的自主性和适应性是目前人工智能领域的热点问题之一 .传统的集中式规划设计方法难以满足这些性能要求 ,将进化机制引入自适应机器人的设计为解决这一问题开辟了新的思路 .系统地介绍了进化机器人学的研究背景、主要内容和现状 ,将其与传统人工智能方法和基于行为的机器人学进行比较 ,探讨了该领域研究中有待解决的问题 ,并对今后工作进行了展望 .

关键词：进化机器人学人工智能进化计算神经网络机器学习自组织自主性适应性

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智能控制及移动机器人研究进展

中南大学学报（自然科学版） 2005年第5期36卷 721-726页

作者：蔡自兴中南大学信息科学与工程学院湖南长沙410083

在探讨自动控制面临的机遇和挑战的基础上,简介智能控制的产生背景和发展过程,认为发展自动控制的一条重要出路就是实现控制系统的智能化;结合正在进行的未知环境下移动机器人导航控制研究课题,讨论了智能移动机器人研究的某些进展,涉... 详细信息

在探讨自动控制面临的机遇和挑战的基础上,简介智能控制的产生背景和发展过程,认为发展自动控制的一条重要出路就是实现控制系统的智能化;结合正在进行的未知环境下移动机器人导航控制研究课题,讨论了智能移动机器人研究的某些进展,涉及移动机器人控制系统的结构、环境建模、路径规划及故障诊断等;概述智能控制的研究领域,包括智能机器人规划与控制、生产过程的智能监控、自动加工系统的智能控制、智能故障检测与诊断、飞行器的智能控制和医疗过程智能控制等,并提出智能控制有待进一步研究的若干问题。该研究有助于了解智能控制及智能机器人的研究和应用。

关键词：智能控制智能机器人研究应用进展