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Adaptive Control of Lower-limb Exoskeletons for Walking Assistance Based on Inter-Joint Coordination

Journal of Bionic Engineering 2024年第4期21卷 1775-1787页

作者： chaoyang li lincong Luo Zhi liu Tianchi Chen Songxiang liu Ye He Xiaoan Chen Lei li Wei Tech Ang School of Mechanical Engineering Chongqing UniversityChongqing400044China Rehabilitation Research Institute of Singapore Singapore308232Singapore Department of Orthopedics Union HospitalTongji Medical CollegeHuazhong University of Science and TechnologyWuhan430022China School of Mechanical and Aerospace Engineering Nanyang Technological UniversitySingapore639798Singapore

Unilateral motor impairment can disrupt the coordination between the joints,impeding the patient’s normal *** assist such patients to walk normally and naturally,an adaptive control algorithm based on inter-joint coordination was proposed in this work for lower-limb *** control strategy can generate the reference trajectory of the affected leg in real time based on a motion coordination model between the joints,and adopt an adaptive controller with virtual windows to track the reference *** Short-Term Memory(LSTM)network was also adopted to establish the coordination model between the joints of both lower limbs,which was optimized by preprocessing angle information and adding gait phase *** the adaptive controller,the virtual windows were symmetrically distributed around the reference trajectory,and its width was adjusted according to the gait phase of the auxiliary *** addition,the impedance parameters of the controller were updated online to match the motion capacity of the affected leg based on the spatiotemporal symmetry factors between the bilateral *** LSTM coordination model demonstrated good accuracy and generality in the gait database of seven individuals,with an average root mean square error of 3.5 and 4.1 for the hip and knee joint angle estimation,*** further evaluate the control algorithm,four healthy subjects walked wearing the exoskeleton while additional weights were added around the ankle joint to simulate an asymmetric *** the experimental results,it was shown that the algorithm improved the gait symmetry of the subjects to a normal level while exhibiting great adaptability to different subjects.

关键词： Lower-limb exoskeleton Adaptive control Gait symmetry Inter-joint coordination Motion estimation

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习近平在福建工作期间对共同富裕的探索研究

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福建师范大学学报（哲学社会科学版） 2024年第2期 10-19,167页

作者：李朝阳姚恒伟天津师范大学马克思主义学院天津300387

习近平在福建工作期间对共同富裕的探索,既有时代背景、省内背景,又与他在梁家河和正定的工作经历,特别是在福建任职地区的发展需要密切关联。习近平在党的共同富裕“大政策”指引下,结合任职地区实际,从增强思想动力、深图远算未来发... 详细信息

习近平在福建工作期间对共同富裕的探索,既有时代背景、省内背景,又与他在梁家河和正定的工作经历,特别是在福建任职地区的发展需要密切关联。习近平在党的共同富裕“大政策”指引下,结合任职地区实际,从增强思想动力、深图远算未来发展、加强区域协作、积蓄发展后劲等方面,对如何推进共同富裕开展了富有成效的探索,体现了坚持问题导向、发扬历史主动精神、注重战略思维、善用辩证法等方法论特征。新时代新征程,深入总结这一探索,有助于理清习近平关于共同富裕重要论述的发展脉络、丰富理论内涵,并对推进全体人民共同富裕的现代化有重要启示。

关键词：习近平共同富裕福建思想延续性

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缺失值场景下的多元时间序列异常检测算法

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计算机科学 2024年第7期51卷 108-115页

作者：曾子辉李超洋廖清哈尔滨工业大学(深圳)计算机科学与技术学院广东深圳518055 鹏城实验室广东深圳518055

时间序列异常检测是工业界中一个重要的研究领域。当前的时间序列异常检测方法侧重于面向完整的时间序列数据进行异常检测,而没有考虑到包含工业场景中网络异常、传感器损坏等所导致的缺失值的时间序列异常检测任务。文中针对工业场景... 详细信息

时间序列异常检测是工业界中一个重要的研究领域。当前的时间序列异常检测方法侧重于面向完整的时间序列数据进行异常检测,而没有考虑到包含工业场景中网络异常、传感器损坏等所导致的缺失值的时间序列异常检测任务。文中针对工业场景中更加常见的含缺失值的时间序列异常检测任务,提出了一种基于注意力重新表征的时间序列异常检测算法MMAD(Missing Multivariate Time Series Anomaly Detection)。具体来说,MMAD首先将包含缺失值的时间序列数据通过时间位置编码对时间序列中不同时间戳的空间关联进行建模,然后通过掩码注意力表征模块学习不同时间戳之间数据的关联关系并将其表征为一个高维的嵌入式编码矩阵,从而将包含缺失值的多元时间序列表示为不含缺失值的高维表征,最后引入条件标准化流对该表征进行重建,以重建概率作为异常评分,重建概率越小代表样本越异常。在3个经典时间序列数据集上进行实验,结果表明,相比其他基线方法,MMAD性能平均提升了11%,验证了MMAD在缺失值场景下进行多元时间序列异常检测的有效性。

关键词：多元时间序列异常检测缺失值场景注意力机制神经网络

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加快开封数字经济与实体经济深度融合研究

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全国流通经济 2024年第9期 140-143页

作者：李朝阳黄河水利职业技术学院河南开封475004

目前学术界针对数字经济与实体经济的研究越来越多,但是多集中在全国或是某个省份以及多地区集合的基础上,细分出针对单个城市的相关研究则比较少。本文旨在通过研究开封数字经济与实体经济深度融合,进一步提升开封数字经济与实体经济... 详细信息

目前学术界针对数字经济与实体经济的研究越来越多,但是多集中在全国或是某个省份以及多地区集合的基础上,细分出针对单个城市的相关研究则比较少。本文旨在通过研究开封数字经济与实体经济深度融合,进一步提升开封数字经济与实体经济的融合深度,通过分析研究得出一些更有效的方式方法,能够有利于推动开封市经济高速发展。

关键词：开封数字经济实体经济深度融合

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桥梁支座灌浆料研发及物理性能研究

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广东建材 2024年第8期40卷 53-55页

作者：李朝阳兰州新区圣厦建材有限公司

如今高速公路、高铁建设高速发展,桥梁支座在桥梁的受力体系中处于重要部位。为了加快施工进度,需桥梁支座灌浆料具备快硬、早强、高强等特性。本文主要通过对桥梁支座灌浆料研发及物理性能研究得出满足施工要求的配合比。

关键词：灌浆料早期强度流动度

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二氧化碳中和钨酸铵溶液制备细颗粒仲钨酸铵

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中南大学学报（自然科学版） 2024年第8期55卷 3204-3215页

作者：李朝阳唐恒耀瞿杰曹才放万林生杨亮江西理工大学冶金工程学院江西赣州341000 西部矿业集团科技发展有限公司青海西宁810006 山东天开钨业有限公司山东聊城252000 战略有色金属绿色低碳冶金江西省重点实验室江西赣州341000

采用二氧化碳中和钨酸铵溶液结晶制备细颗粒仲钨酸铵(APT),考察时间、温度、二氧化碳流量、钨酸铵溶液中三氧化钨质量浓度、氯化铵质量浓度和转速等因素对APT结晶的影响。研究结果表明:在一定范围内,增大二氧化碳流量、提高氯离子质量... 详细信息

采用二氧化碳中和钨酸铵溶液结晶制备细颗粒仲钨酸铵(APT),考察时间、温度、二氧化碳流量、钨酸铵溶液中三氧化钨质量浓度、氯化铵质量浓度和转速等因素对APT结晶的影响。研究结果表明:在一定范围内,增大二氧化碳流量、提高氯离子质量浓度和三氧化钨质量浓度有利于制备细颗粒APT;转速对APT粒度影响较小;延长结晶时间和提高反应温度,APT粒度会变大,不利于制备细颗粒APT。当反应时间为20 min、温度为90℃、二氧化碳流量为5 L/min、钨酸铵溶液中三氧化钨质量浓度为200 g/L、氯化铵质量浓度为62 g/L、转速为200 r/min时,该工艺制备的APT费氏(Fsss)粒度为15.5μm、粒度分布窄,其D(90)-D(10)/2D(50)为0.66且形貌完整。与工业上蒸发结晶工艺制备的APT相比,本工艺制备的APT粒度更小且粒度分布更窄,是制备超细钨粉和超细碳化钨粉的良好原料。

关键词：细颗粒仲钨酸铵二氧化碳粒度钨酸铵溶液结晶

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Synthesis,Characterization of NaA Zeolite from Blast Furnace Slag(BFS)via Alkaline Fusion and Hydrothermal Treatment

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Journal of Wuhan University of Technology(Materials Science) 2023年第2期38卷 401-407页

作者： li Changxin li Xiaoya li chaoyang li li College of Chemical Engineering and Pharmacy Jingchu University of TechnologyJingmen448000China College of Safety Science and Engineering Nanjing Tech UniversityNanjing211816China

A blast furnace slag zeolite(BFSZ)material was successfully synthesized from BFS by alkaline fusion and hydrothermal *** the analyses of XRD,FT-IR,FE-SEM,XRF,CEC and BET surface area measurement,when zeolite was synthesized at a crystallization temperature of 100℃with initial Si/Al ratio of 1:1,the main composition in the product is Na-A *** the above conditions,the BFSZ was synthesized with CEC of 3.06 meq/g and maximum BET surface area of 37.55 m^(2)·g^(-1).Moreover,the incorporating of BFS-derived minor metals(such as Mg,Fe,and Ca)are found to be of little importance for the synthesis of *** the obtained BFSZ material has a great adsorption performance for removing Mn^(2+),Cu^(2+),and NH_(4)^(+)ions diluted in water,owing to the higher CEC.

关键词： blast furnace slag conversion zeolite characterization adsorption

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基于能量控制的机器人关节同步优化控制研究

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组合机床与自动化加工技术 2024年第6期 126-130页

作者：顾维锴李朝阳陈兵奎重庆大学机械与运载工程学院重庆400044

针对移动机器人在高性能输出和长时间续航等方面的综合工作性能需求,提出一种针对机器人关节的多性能同步优化端口受控哈密顿能量控制方法。首先,建立机器人关节的数学模型和哈密顿能量控制模型,并推导出能方便采用模型代理优化算法的... 详细信息

针对移动机器人在高性能输出和长时间续航等方面的综合工作性能需求,提出一种针对机器人关节的多性能同步优化端口受控哈密顿能量控制方法。首先,建立机器人关节的数学模型和哈密顿能量控制模型,并推导出能方便采用模型代理优化算法的关节靶向能量传输系统模型;其次,搭建能量闭环控制器,与磁场矢量控制结合完成机器人关节的控制闭环,并设计了多性能同步优化控制策略使得机器人关节在保证运行输出能力的同时获得最长的续航能力。MATLAB/Simulink仿真结果表明,多性能同步优化端口受控哈密顿能量控制器使机器人关节拥有较好的输出稳定性,同步优化控制策略在与其他控制策略的输出能力和续航能力等多指标的综合对比分析中展现了优势。

关键词：机器人关节电机控制端口受控哈密顿代理优化模型

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价值唤醒与场域重构:乡村振兴背景下传统手工艺传承空间系统设计研究

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家具与室内装饰 2024年第2期31卷 4-11页

作者：龚袒祥李朝阳汪瑞霞清华大学美术学院北京100084 清华大学中国农村研究院北京100084 南京林业大学艺术设计学院江苏南京210037

乡村传统手工艺的保护与传承是个长期的系统工程,其对于赋能乡村振兴、建构文化强国具有重要作用。当下,虽然对传统手工艺的生产性保护取得了业界共识,但在具体实施中价值判断片面、生境脱域、主体模糊等问题依旧严峻。对此,本文在场域... 详细信息

乡村传统手工艺的保护与传承是个长期的系统工程,其对于赋能乡村振兴、建构文化强国具有重要作用。当下,虽然对传统手工艺的生产性保护取得了业界共识,但在具体实施中价值判断片面、生境脱域、主体模糊等问题依旧严峻。对此,本文在场域理论的指导下,主张在传统手工艺传承中坚持系统思维,将传统手工艺与其所处的文化、自然和社会环境有机结合为一个整体进行思考,在新时代背景下从角色、技能、时空维度对乡村传统手工艺传承场域进行重构,唤醒民族传统手工艺的多元价值以满足当下多样化的文化需求。最后,在白查村案例实践中,笔者通过主体、客体、介体三个向度进一步提出利用数字技术对民族工艺数据归档、搭建传承人团体以及村落综合传承平台规划设计的思路,以期为当下传统手工艺系统性保护与传承提供理论依据及案例参考。

关键词：乡村振兴传统手工艺生产性保护场域理论船形屋营造技艺

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菊苣苦味素提取工艺优化及其体外抗氧化活性分析

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食品工业科技 2024年第18期45卷 165-174页

作者：韩舒晨何天枫曹荣安李朝阳李良玉黑龙江八一农垦大学食品学院黑龙江大庆163319 国家杂粮工程技术研究中心黑龙江大庆163319 粮食副产物加工与利用教育部工程研究中心黑龙江大庆163319

为充分利用菊苣资源,探究菊苣生产菊粉加工副产品中菊苣苦味素利用价值,本文在单因素实验的基础上,采用超声波结合响应面法对菊苣根苦味素进行提取与参数优化,以获得最佳提取参数,以液质分析对菊苣苦味素进行了成分分析,最后对菊苣苦味... 详细信息

为充分利用菊苣资源,探究菊苣生产菊粉加工副产品中菊苣苦味素利用价值,本文在单因素实验的基础上,采用超声波结合响应面法对菊苣根苦味素进行提取与参数优化,以获得最佳提取参数,以液质分析对菊苣苦味素进行了成分分析,最后对菊苣苦味素的体外抗氧化活性进行了研究。结果表明:在乙醇浓度80%、超声温度35℃、超声时间24 min、超声功率450 W,液料比33:1 mL/g条件下,菊苣苦味素的得率为1.18%±0.015%。液质分析结果显示,菊苣苦味素主要含有7种化合物,分别为地胆草丁、秦皮甲素、秦皮乙素、绿原酸、莴苣酸、山莴苣素及山莴苣苦素。体外抗氧化活性实验结果表明,菊苣苦味素对DPPH·、ABTS^(+)·、羟自由基清除能力的半数清除浓度(IC_(50))分别为0.271、0.0734和0.130 mg/mL,且清除能力与浓度呈现浓度依赖性;菊苣苦味素浓度为1.0 mg/mL时,菊苣苦味素的总还原能力达到了1.108,研究为菊苣苦味素的利用提供了理论和实践基础。

关键词：菊苣苦味素响应面法液质分析抗氧化活性

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