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未知环境下多自主水下航行器目标搜索方法

哈尔滨工程大学学报 2019年第12期40卷 1951-1957,1972页

作者：李娟张建新杨莉娟黄超炯张秉健哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001 江南造船(集团)有限责任公司上海201913

针对未知复杂环境下,传统搜索模式或离线设计全局优化航迹的自主水下航行器搜索方法中,搜索效率低,定位精度不稳定,环境适应能力差等问题,本文提出一种基于动态预测的多自主水下航行器协同自适应目标搜索方法,该方法分为3种模式:有目标... 详细信息

针对未知复杂环境下,传统搜索模式或离线设计全局优化航迹的自主水下航行器搜索方法中,搜索效率低,定位精度不稳定,环境适应能力差等问题,本文提出一种基于动态预测的多自主水下航行器协同自适应目标搜索方法,该方法分为3种模式:有目标模式,根据获取声呐视域中的目标信息进行自适应的实时目标搜索;无目标模式,利用分区域策略辅助区域搜索覆盖、协同规划任务;避障模式,利用改进的动态窗口法实时面对复杂的障碍威胁;根据不同的水下环境,3种模式间交替切换执行,完成未知水下环境的目标搜索。仿真结果表明:该方法能够应对未知水下的不确定信息,保障目标状态信息的可信区间,具有环境适应性和搜索高效性。

关键词：自主水下航行器未知环境动态预测协同自适应避障目标搜索子区域任务模式切换

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一种混合驱动柔索并联仿生眼的轨迹规划

机器人 2015年第4期37卷 395-402页

作者：谢少荣刘思淼罗均黄潮炯杨毅李恒宇上海大学机电工程与自动化学院上海200072

在与眼球运动相关的解剖学和运动学的基础上,设计了一种符合Listing定理的基于混合驱动柔索并联机构的3自由度机器人仿生眼.通过矢量封闭方法建立了逆运动学模型,求解出柔索并联机器人的雅可比矩阵和结构矩阵.利用达朗贝尔定理建立柔索... 详细信息

在与眼球运动相关的解剖学和运动学的基础上,设计了一种符合Listing定理的基于混合驱动柔索并联机构的3自由度机器人仿生眼.通过矢量封闭方法建立了逆运动学模型,求解出柔索并联机器人的雅可比矩阵和结构矩阵.利用达朗贝尔定理建立柔索并联机器人的力矩平衡方程组,采用广义逆矩阵的相关理论,以柔索张力矢量的2范数最小为目标进行张力优化.用蒙特卡洛方法计算出仿生眼球可达工作空间.最后,在Simulink环境下进行仿真,规划运动轨迹并得到柔索并联机器人运动特性的仿真结果,证明了本文设计的机构符合Listing定理.结果表明:基于混合驱动柔索并联机构的机器人仿生眼结构合理,数学模型正确.

关键词：机器人仿生眼柔索并联机器人轨迹规划张力优化

基于球形超声电机的仿生眼的设计和仿真（英文）

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新型工业化 2013年第7期2卷 98-105页

作者：罗均黄潮炯李恒宇谢少荣张友民上海大学机电工程与自动化学院上海200072 加拿大康考迪亚大学机械与工业工程学院

视觉系统是自主机器人的核心。为了实现类似人眼复杂运动的一些视觉运动,如目标跟踪、图像稳定和前庭动眼发射,我们设计了一套基于球形超声电机(SUSM)的,具有三个旋转自由度机器人仿生眼机构。球形超声电机具有结构紧凑,占空间小,响应快... 详细信息

视觉系统是自主机器人的核心。为了实现类似人眼复杂运动的一些视觉运动,如目标跟踪、图像稳定和前庭动眼发射,我们设计了一套基于球形超声电机(SUSM)的,具有三个旋转自由度机器人仿生眼机构。球形超声电机具有结构紧凑,占空间小,响应快,定位精度高,低速时转矩大,磁场兼容性强等特点。因此基于球形超声电机的仿生眼可以有效解决机器人工作时的视觉不稳定问题。本仿生眼由三个背面粘有若干压电陶瓷片的环形定子和作为摄像头驱动器的球形转子组成。三个定子内的特制螺旋弹簧变形后产生三个相同的压紧力后,然后通过摩擦传动驱动转子振动。通过对本仿生眼虚拟样机的仿真,分析了其旋转速度、旋转力矩和响应时间等,从而初步证明本设计的合理性和有效性。

关键词：机械电子工程仿生眼球形球形超声电机三自由度机械设计仿真分析

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深部巷道围岩控制的有效途径

中国矿业大学学报 2017年第3期46卷 467-473页

作者：侯朝炯中国矿业大学矿业工程学院江苏徐州221008

针对煤炭开采逐渐由浅部转向深部,提出在深部复杂的力学环境下,岩体力学行为和工程响应条件下深部巷道围岩控制的有效方法.文中确定了影响巷道围岩稳定性的因素,分析了各影响因素对巷道围岩稳定性的影响规律,认为改善巷道围岩应力状态... 详细信息

针对煤炭开采逐渐由浅部转向深部,提出在深部复杂的力学环境下,岩体力学行为和工程响应条件下深部巷道围岩控制的有效方法.文中确定了影响巷道围岩稳定性的因素,分析了各影响因素对巷道围岩稳定性的影响规律,认为改善巷道围岩应力状态及围岩力学性能、合理选择巷道支护形式和提高其支护阻力以及优化巷道断面等为深部巷道围岩控制的有效途径.现场应用结果表明:巷道首选在时空上避开高应力作用,底板掘卸压巷可使巷道变形量控制在20mm以内,上行开采改善了深部巷道应力环境,工作面推进速度由48 m/月提高到90m/月左右,巷道迎头超前钻孔卸压后巷道顶底板移近量减小了900mm;采用高强、高预紧力、高延伸率锚杆(索)支护系统配合合理的注浆加固参数,有效提高巷道围岩强度,巷道围岩变形量降低40%以上.另外,尽量选择弧形断面,壁后充填等措施,实现支护体均匀承载,提高支护阻力.

关键词：深部巷道影响因素应力转移注浆加固锚杆支护支护阻力

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深部巷道围岩控制的关键技术研究

中国矿业大学学报 2017年第5期46卷 970-978页

作者：侯朝炯中国矿业大学矿业工程学院江苏徐州221008

针对深部煤炭赋存条件复杂、巷道矿压显现日趋激烈,相当一部分巷道布置在岩石松软、变形剧烈的岩体、煤体或半煤岩体中,深部巷道"失稳"普遍存在的突出难点进行研究.文中阐述了深部巷道围岩控制的两个突出难点:底鼓和蠕变,针对性地提出... 详细信息

针对深部煤炭赋存条件复杂、巷道矿压显现日趋激烈,相当一部分巷道布置在岩石松软、变形剧烈的岩体、煤体或半煤岩体中,深部巷道"失稳"普遍存在的突出难点进行研究.文中阐述了深部巷道围岩控制的两个突出难点:底鼓和蠕变,针对性地提出了相应的控制技术——通过加固底板和巷道帮角控制底鼓,采用合理的一次支护和二次支护来实现巷道的长期稳定.研究结果表明:依据深部巷道底鼓的"两点三区"变形特征,底板锚杆、注浆孔深度应深入底板岩层"零位移点"以下,配合帮角加固有效控制深部巷道底鼓;采用合理的一次支护和二次支护保证锚固端提供的径向应力大于巷道蠕变所需的径向应力,使巷道变形速度维持在0.02mm/d左右,保持了巷道围岩的长期稳定并取得良好的效果,对保证深部煤炭资源安全开采具有重大意义.

关键词：深部巷道围岩底鼓蠕变支护控制技术

经阴道超声与超声造影联合临床因素评估剖宫产术后瘢痕妊娠治疗方式的研究

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中华超声影像学杂志 2022年第3期31卷 231-235页

作者：肖汀黄伟俊张四友甄朝炯温影红曹韵清佛山市第一人民医院超声诊疗中心佛山528000 佛山市第一人民医院妇产科佛山528000

目的探讨经阴道超声与超声造影联合临床因素对剖宫产术后瘢痕妊娠治疗方案选择的指导意义。方法回顾性分析2016年1月至2021年6月佛山市第一人民医院120例剖宫产术后子宫瘢痕妊娠患者的临床、经阴道超声及超声造影指标,将其按治疗方式分... 详细信息

目的探讨经阴道超声与超声造影联合临床因素对剖宫产术后瘢痕妊娠治疗方案选择的指导意义。方法回顾性分析2016年1月至2021年6月佛山市第一人民医院120例剖宫产术后子宫瘢痕妊娠患者的临床、经阴道超声及超声造影指标,将其按治疗方式分为宫腔镜/超声引导下吸宫组(91例)和腹腔镜组(29例),比较两组间临床及超声指标的差异,确定影响治疗方式选择的相关临床及超声指标。结果两组间孕囊/包块是否向浆膜突出、孕囊/包块长径、超声造影显示孕囊/包块主要供血部位、绒毛膜/早期胎盘部位、瘢痕厚度比较差异有统计学意义(均P<0.05)。Logistic回归分析显示,超声造影显示孕囊/包块主要供血部位(OR=6.029,P=0.003)、子宫瘢痕厚度(OR=12.998,P=0.002)是微创手术治疗剖宫产术后瘢痕妊娠的独立危险因素。结论经阴道超声与超声造影联合临床因素对剖宫产术后瘢痕妊娠治疗方案选择有一定价值,超声造影评估子宫瘢痕厚度、孕囊/包块主要供血部位可能是影响微创手术治疗剖宫产术后瘢痕妊娠的关键因素。

关键词：超声检查超声造影瘢痕妊娠手术

术中超声与术前MRI测量颅脑病变大小的比较

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中国医学影像学杂志 2014年第4期22卷 317-319页

作者：黄伟俊甄朝炯黄婷陈可欣佛山市第一人民医院超声科广东佛山528000

目的探讨术中超声测量颅脑病变大小的准确性。资料与方法采用术中超声定位26例良性病变和22例恶性病变的病灶,根据开颅所在的位置特点,测量病灶矢状面、冠状面或横断面的最大径,并与MRI对应断面的测量值大小进行比较。结果26例良性病变... 详细信息

目的探讨术中超声测量颅脑病变大小的准确性。资料与方法采用术中超声定位26例良性病变和22例恶性病变的病灶,根据开颅所在的位置特点,测量病灶矢状面、冠状面或横断面的最大径,并与MRI对应断面的测量值大小进行比较。结果26例良性病变中,超声及MRI最大径测量分别为(5.01±2.42)cm、(4.98±2.32)cm,差异无统计学意义(t=0.483,P>0.05)。22例恶性病变中,超声及MRI最大径测量分别为(4.71±2.33)cm、(5.24±2.37)cm,差异有统计学意义(t=-15.327,P<0.05)。结论术中超声可以较客观地显示颅内良性病变的大小,而MRI对恶性肿瘤范围的评价更为客观。

关键词：脑疾病超声检查, 多普勒 ,彩色脑超声描记术术中超声磁共振成像对比研究

深部巷道围岩稳定性控制的基本理论与技术研究

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中国矿业大学学报 2021年第1期50卷 1-12页

作者：侯朝炯王襄禹柏建彪孟宁康吴文达中国矿业大学矿业工程学院江苏徐州221116 煤炭资源与安全开采国家重点实验室江苏徐州221116

以深部巷道普遍存在围岩强度劣化、应力环境恶化及围岩结构性失稳大变形等问题为切入点,系统诠释围岩强度强化、应力改善以及围岩改性加固机理对推动深部巷道围岩控制技术的作用.采用理论分析、数值模拟和现场试验等方法,从围岩强度强... 详细信息

以深部巷道普遍存在围岩强度劣化、应力环境恶化及围岩结构性失稳大变形等问题为切入点,系统诠释围岩强度强化、应力改善以及围岩改性加固机理对推动深部巷道围岩控制技术的作用.采用理论分析、数值模拟和现场试验等方法,从围岩强度强化机理出发,探讨了围岩微观损伤裂隙演化尺度在宏观围岩破坏过程中的响应机理,阐述了深浅递进分层次注浆对深部巷道围岩的协同控制作用,建立了预应力、全长锚固以及及时支护条件下围岩宏观损伤和微观裂隙演化的量化区间,以锚固范围内围岩损伤程度小于45%为指标,评估围岩稳定性,保证围岩处于低损伤范围;提出了深部巷道破裂围岩浅孔封隙止浆和深孔减隙加固的注浆技术,凝练和发展了基于宏、微观维度的围岩强度强化理论.现场实践结果表明:巷旁充填体表面位移降低了38%,围岩应力降低了17.9%,水平应力偏移了60°;采用深部巷道破裂围岩浅孔封隙止浆和深孔减隙加固的注浆技术后,现场窥视表明围岩结构完整性显著提高,两帮相对移近量减少了79%.

关键词：深部巷道围岩强度强化应力干预注浆加固技术体系

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巷道锚杆支护围岩强度强化机理研究

岩石力学与工程学报 2000年第3期19卷 342-345页

作者：侯朝炯勾攀峰中国矿业大学徐州221008 焦作工学院资源材料系焦作454159

通过实验室试验和理论分析 ,研究了巷道锚杆支护对锚固范围岩体峰值强度和残余强度的强化作用以及对锚固体峰值强度前后 E,c,φ值等力学参数的改善。

关键词：锚杆支护围岩强度强化残余强度巷道