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基于人工势场引力因子的机械臂避障规划算法

计算机工程与设计 2024年第2期45卷 578-586页

作者：苗田恬方厚招安康孙延博方祖华管西强上海师范大学信息与机电工程学院上海201418 中国航天科技集团有限公司上海航天技术研究院上海卫星工程研究所上海201108

针对机械臂的安全避障问题,提出一种基于人工势场引力因子的机械臂最短避障路径规划模型。研究算法中各个参数对机械臂末端运动路径的影响;构建引力因子,提出一种基于引力因子的最短避障路径规划模型,利用梯度下降法求解机械臂末端的最... 详细信息

针对机械臂的安全避障问题,提出一种基于人工势场引力因子的机械臂最短避障路径规划模型。研究算法中各个参数对机械臂末端运动路径的影响;构建引力因子,提出一种基于引力因子的最短避障路径规划模型,利用梯度下降法求解机械臂末端的最短避障路径及其最优解;研究分析不同障碍物大小和位置的最短路径特征,以工业SCARA机器人的平面模型分析关节角度路径特征。实验结果表明,模型参数决定避障路径的弧度变化。所提算法能够适应障碍物位置和大小的变化,使机械臂末端以最短路径避障的同时,其运动轨迹可以与障碍物相切。

关键词：引力因子人工势场最短路径机械臂梯度下降法避障最优解

基于LBM-CA方法椭圆纤维表面颗粒物非稳态沉积数值仿真

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桂林航天工业学院学报 2024年第1期29卷 67-73页

作者：宋小鹏吴青候强华刘晓东桂林航天工业学院能源与建筑环境学院广西桂林541004

采用Lattice-Boltzmann方法(LBM)和自动元胞机(CA)算法(LBM-CA)研究椭圆纤维非稳态过滤行为,数值模型中考虑了沉积粒子与流场的双向耦合作用,以及粒子的惯性碰撞、拦截和布朗扩散多机理共同作用;分析和讨论了椭圆纤维面上气溶胶粒子沉... 详细信息

采用Lattice-Boltzmann方法(LBM)和自动元胞机(CA)算法(LBM-CA)研究椭圆纤维非稳态过滤行为,数值模型中考虑了沉积粒子与流场的双向耦合作用,以及粒子的惯性碰撞、拦截和布朗扩散多机理共同作用;分析和讨论了椭圆纤维面上气溶胶粒子沉积形貌特征、粒子捕集率和压降随沉积量的演变规律.结果表明,纤维表面颗粒沉积形貌多呈现枝簇状结构,且枝簇结构具有分形特性,可用盒维数来定量描述;纤维表面粒子沉积量较多时,其对流体流动的影响不容忽略;粒子沉积分布与粒子运动密切相关,当粒子的布朗随机运动作用强时,椭圆柱背风面上存在粒子沉积;而当粒子惯性作用增大时,则粒子趋于在纤维迎风面上沉积;过滤压降随着粒子沉积量的增加而逐渐增大,且与沉积物的形貌和纤维旋转角度均有关.

关键词：格子-玻尔兹曼自动元包机椭圆纤维颗粒物沉积

前列腺癌根治术患者盆底肌训练方案的构建及初步应用

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中华护理杂志 2024年第8期59卷 909-915页

作者：乔文博侯思佳朱柯平李雅琴吴思远祁子怡王薇浙江大学医学院附属第一医院护理部杭州市310003

目的构建前列腺癌根治术患者盆底肌训练方案并评价其应用效果,为临床实践提供参考。方法对前列腺癌根治术患者盆底肌训练相关证据进行系统检索和质量评价,以知信行理论为指导,拟订前列腺癌根治术患者盆底肌训练方案初稿,通过专家会议对... 详细信息

目的构建前列腺癌根治术患者盆底肌训练方案并评价其应用效果,为临床实践提供参考。方法对前列腺癌根治术患者盆底肌训练相关证据进行系统检索和质量评价,以知信行理论为指导,拟订前列腺癌根治术患者盆底肌训练方案初稿,通过专家会议对方案初稿进行论证、修改,运用德尔菲法在2023年2月—3月进行专家函询,确定最终方案。选取2023年4月—9月在浙江省某三级甲等医院泌尿外科B病区行前列腺癌根治术的38例患者为试验组,实施该方案并评价应用效果;A病区37例患者为对照组,采取常规护理。结果17名专家参加了2轮德尔菲专家函询,问卷回收率100%,函询专家权威系数0.89。第2轮函询条目重要性、可行性的肯德尔和谐系数分别为0.270、0.209(P<0.001);条目重要性、可行性评分的变异系数分别为0~0.18、0~0.20;最终形成的前列腺癌根治术患者盆底肌训练方案包括3个一级条目、8个二级条目、29个三级条目。两组术后1个月尿失禁评分差异无统计学意义(P=0.242)。试验组术后1个月盆底肌训练依从性评分(10.89±4.67)分,高于对照组(8.16±4.38)分,差异有统计学意义(P=0.011)。结论该研究构建的前列腺癌根治术患者盆底肌训练方案具有较好的科学性和实用性,可提高患者的盆底肌训练依从性,为临床护理实践提供参考。

关键词：前列腺癌根治术盆底肌训练德尔菲技术护理

断层斜交岩质高边坡开挖变形特征及其治理效果评价--以陕南地区某岩质高边坡为例

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地球科学与环境学报 2024年第3期46卷 400-413页

作者：石玉玲侯明杰李怀鑫晏长根文奎长安大学地质工程与测绘学院陕西西安710054 长安大学公路学院陕西西安710064 中电建路桥集团有限公司北京100160

为厘清断层斜交岩质高边坡开挖变形特性以及边坡治理后的时变特性,以陕南地区某断层斜交岩质高边坡为例,综合采用现场调查、数值模拟以及多点位移监测等方法分析断层斜交岩质高边坡破坏机制,归纳了断层斜交岩质高边坡的主要致灾因子,分... 详细信息

为厘清断层斜交岩质高边坡开挖变形特性以及边坡治理后的时变特性,以陕南地区某断层斜交岩质高边坡为例,综合采用现场调查、数值模拟以及多点位移监测等方法分析断层斜交岩质高边坡破坏机制,归纳了断层斜交岩质高边坡的主要致灾因子,分析了边坡开挖过程中的变形特性,并探讨了边坡治理的时效性。结果表明:研究区域地形陡峭,受断层和坡脚开挖影响呈现出典型临空地形地貌,且受地质构造影响,出露岩体破碎程度较高,节理裂隙发育;基于数值仿真论证了断层斜交岩质高边坡采用“上部锚索锁固+中部坡体刷方+下部锚索和抗滑桩加固”方案治理的可行性,现场调查和监测数据结果表明边坡治理效果明显;断层处流土溶蚀效应明显,强降雨诱发岩质高边坡后缘断层附近平台发生塌陷,在断层和坡脚部位增设排水措施后坡体病害得到有效缓解,整体变形速率得到有效控制。研究成果对断层斜交岩质高边坡的治理及破坏机制分析具有参考意义。

关键词：断层岩质高边坡边坡防治破坏机制数值仿真变形特性治理评价陕西

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双侧颌下淋巴结受累猫抓病1例

中华全科医师杂志 2024年第5期23卷 508-510页

作者：侯慧明赵倩倩张飞娟马继军李崇巍天津市儿童医院风湿免疫科天津300134

报道1例表现为双侧颌下淋巴结先后受累的猫抓病患者的诊治过程,通过淋巴结活检组织病原微生物宏基因组测序确诊,以提高临床医生对本病的认识。

关键词：猫抓病巴尔通体感染淋巴结炎

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桂林世界级旅游城市发展水平综合评价

武汉商学院学报 2024年第1期38卷 5-11页

作者：侯玉霞李凌芳李杨雯桂林理工大学广西桂林541006

建设桂林世界级旅游城市是深入贯彻习近平总书记对桂林文化和旅游工作重要讲话和指示精神的具体行动。对旅游城市评价指标的过往研究进行梳理,参考《世界旅游城市发展报告(2015)》构建桂林世界级旅游城市发展水平的评价指标体系。运用... 详细信息

建设桂林世界级旅游城市是深入贯彻习近平总书记对桂林文化和旅游工作重要讲话和指示精神的具体行动。对旅游城市评价指标的过往研究进行梳理,参考《世界旅游城市发展报告(2015)》构建桂林世界级旅游城市发展水平的评价指标体系。运用决策试验和评价实验室法(Decision-making Trial and Evaluation Laboratory,DEMATEL)构建指标关系网络图,采用网络分析法(Analytic Network Process,ANP)设计指标权重,并对桂林2019年各个指标值进行综合评价,提出桂林旅游业发展存在的四个问题:一是旅游发展潜力不足;二是旅游消费疲软;三是桂林旅游目的地吸引力有待提升;四是对旅游发展建设的支持力度有待加强。针对综合评价结果提出相关建设路径,以期推动桂林世界级旅游城市建设。

关键词：世界级旅游城市评价指标体系决策试验和评价试验法网络分析法桂林

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提高某型设备的传导抗扰度

电光系统 2024年第2期 56-60页

作者：李娟王瀚刘钊侯梦迪中国电子科技集团公司第二十七研究所郑州450047

文章基于某型设备的工作原理,结合电磁兼容传导抗扰度试验机理,针对设备在CS114和CS116传导抗扰度测试过程中出现的性能异常问题,进行了分析、定位、整改以及验证,提出了提高该型设备传导抗扰度的设计优化和整改措施,有效改善了该型设... 详细信息

文章基于某型设备的工作原理,结合电磁兼容传导抗扰度试验机理,针对设备在CS114和CS116传导抗扰度测试过程中出现的性能异常问题,进行了分析、定位、整改以及验证,提出了提高该型设备传导抗扰度的设计优化和整改措施,有效改善了该型设备的抗电磁兼容传导干扰的能力,降低了虚警率。

关键词：激光告警 CS114 CS116 传导抗扰度整改

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土压平衡盾构施工引起地面变形研究的评述

城市轨道交通研究 2024年第1期27卷 73-79页

作者：姚元陈梦成何彬彬许开成侯宇冯玉林南昌轨道交通集团有限公司南昌330038 华东交通大学轨道交通基础设施性能监测与保障国家重点实验室南昌330013

[目的]土压平衡盾构施工过程中会不可避免地产生土体扰动,引起地层变形,进而对周围建筑环境产生不利影响,开展土压平衡盾构施工引起地层变形的研究具有重要意义。[方法]通过整合各类相关文献,以施工各环节的联系为中心进行研究。阐明了... 详细信息

[目的]土压平衡盾构施工过程中会不可避免地产生土体扰动,引起地层变形,进而对周围建筑环境产生不利影响,开展土压平衡盾构施工引起地层变形的研究具有重要意义。[方法]通过整合各类相关文献,以施工各环节的联系为中心进行研究。阐明了土压平衡盾构施工工作机理,从隧道几何因素、土层地质条件和盾构掘进参数三方面研究地面变形诱因。论述了土压平衡盾构施工引起地面变形的预测方法,并分析了各方法的适用性与优缺点。以变形诱因和变形预测为基础,列举了土压平衡盾构施工致地面变形的控制措施。指出了土压平衡盾构施工研究中存在的不足,并对土压平衡盾构施工未来发展方向进行了展望。[结果及结论]土压平衡盾构施工引起地面变形的诱因为隧道几何因素、土层地质条件和盾构掘进参数。土压平衡盾构施工引起地面变形的预测方法有经验公式法、理论解析法、有限单元与有限差分的数值模拟法,模型试验法、人工智能法。基于对地面变形的监测,不断调整施工中的盾构参数,是目前控制土压平衡盾构地面变形的有效方法。

关键词：土压平衡盾构施工地面变形研究进展

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成人肺先天性囊性腺瘤样畸形及其伴发肺癌间的临床病理学和基因特征分析

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中华病理学杂志 2024年第2期53卷 130-135页

作者：梁琳武春燕张莉萍侯立坤董正伟吴伟黄焰谢惠康同济大学附属上海市肺科医院病理科上海200433

目的探讨成人肺先天性囊性腺瘤样畸形(congenital cystic adenomatoid malformation,CCAM)及其伴发肺癌间临床病理学特征的异同并探索其基因特征性改变。方法收集同济大学附属上海市肺科医院病理科2015年6月至2023年5月诊断的13例成人肺... 详细信息

目的探讨成人肺先天性囊性腺瘤样畸形(congenital cystic adenomatoid malformation,CCAM)及其伴发肺癌间临床病理学特征的异同并探索其基因特征性改变。方法收集同济大学附属上海市肺科医院病理科2015年6月至2023年5月诊断的13例成人肺CCAM病例,分析其临床病理特点,对其病理分型、组织学特点以及与肺癌发生的相关性进行讨论,并对这13例病例的良性及癌变区域分别进行二代测序。结果13例成人肺CCAM的病理分型均为1型,男性4例,女性9例,年龄18~65岁,平均年龄41岁,其中6例伴发肺癌且均为黏液腺癌。发生癌变的病例囊壁内可见黏液腺上皮增生,周围可见黏液腺癌。二代测序结果显示,13例病例中仅2例未检测到基因突变,在7例具有KRAS基因第2号外显子突变的病例中6例伴发黏液腺癌,且同一病例中无论是癌变区域还是良性区域均具有相同位点的KRAS基因突变。结论成人肺CCAM是一种先天性疾病,其中成人患者最常见的病理分型为1型,且常可伴发黏液腺癌,基因突变较为常见,其中KRAS基因突变最为常见且与癌变高度相关,其发生在黏液腺上皮增生/黏液腺癌之前,可能是驱动癌变的重要因素。

关键词：肺疾病腺癌,黏液 DNA突变分析基因,ras 先天性囊性腺瘤样畸形