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Sampling-efficient path planning and improved actor-critic-based obstacle avoidance for autonomous robots

Science China(Information Sciences) 2024年第5期67卷 197-214页

作者： Yefeng YANG Tao HUANG Tianqi WANG Wenyu YANG Han CHEN boyang li Chih-yung WEN Department of Aeronautical and Aviation Engineering The Hong Kong Polytechnic University Center for Control Theory and Guidance Technology Harbin Institute of Technology School of Engineering The University of Newcastle Research Center for Unmanned Autonomous Systems The Hong Kong Polytechnic University

Autonomous robots have garnered extensive utilization in diverse fields. Among the critical concerns for autonomous systems, path planning holds paramount importance. Notwithstanding considerable efforts in its development over the years, path planning for autonomous systems continues to grapple with challenges related to low planning efficiency and inadequate obstacle avoidance response in a timely *** study proposes a novel and systematic solution to the path planning problem within intricate office buildings. The solution consists of a global planner and a local planner. To handle the global planning aspect, an adaptive clustering-based dynamic programming rapidly exploring random tree(ACDP-RRT) algorithm is proposed. ACDP-RRT effectively identifies obstacles on the map by leveraging geometric *** obstacles are then represented as a collection of sequentially arranged convex polygons, optimizing the sampling region and significantly enhancing sampling efficiency. For local planning, a network decoupling actor-critic(ND-AC) algorithm is employed. The proposed ND-AC simplifies the local planner design process by integrating planning and control loops into a neural network(NN) trained via an end-to-end model-free deep reinforcement learning(DRL) framework. Moreover, the adoption of network decoupling(ND) techniques leads to an improved obstacle avoidance success rate when compared to conventional actor-critic(AC)-based methods. Extensive simulations and experiments are conducted to demonstrate the effectiveness and robustness of the proposed approach.

关键词： rapidly exploring random tree (RRT) adaptive clustering network decoupling actor critic (AC) path planning

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简牍所见“受制”与秦汉诏令运作——兼论中古时期的“宣敕”

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古代文明（中英文） 2024年第1期18卷 69-77,158页

作者：李柏杨北京大学历史学系北京100871

据里耶秦简8-461记载,秦并天下后,改“受命”为“受制”。据岳麓秦简可知,“受制”是指官员听受并记录君主口谕,随后官员再行奏请君主发布诏令。这展现出君主集权下的君臣分工模式。“受诏”则指领受诏令,多不具备“受制”所蕴王言传达... 详细信息

据里耶秦简8-461记载,秦并天下后,改“受命”为“受制”。据岳麓秦简可知,“受制”是指官员听受并记录君主口谕,随后官员再行奏请君主发布诏令。这展现出君主集权下的君臣分工模式。“受诏”则指领受诏令,多不具备“受制”所蕴王言传达之义,其背后是“制”与“诏”的差异。带有口头色彩的“受命/制”出现于官僚制演生初期;随着文书行政机制的成熟、尚书机构的发展,“受制”在汉代消失。另一方面,中古时期诏令运作过程中的“宣”“宣敕”,与“受制”具有一定相似性,其间折射出汉唐间王言体系与中枢政务运行机制的变革与延续。

关键词：诏令受制受诏宣敕政务运行

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基于证据理论和区间分析的eVTOL热失控安全性分析

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西北工业大学学报 2024年第3期42卷 558-566页

作者：王鹏王晓聪肖女娥李勃阳中国民航大学民航航空器适航审定技术重点实验室天津300300 中国民航大学科技创新研究院天津300300 中国民航大学中欧航空工程师学院天津300300

为保证eVTOL的安全性,需要对锂电池的热失控问题进行安全性分析。针对锂电池热失控失效数据不足这一问题,提出一种基于证据理论和区间分析的安全性评估方法:对系统进行故障树建模;针对故障树分析中存在的底事件失效率不精确的问题,使用... 详细信息

为保证eVTOL的安全性,需要对锂电池的热失控问题进行安全性分析。针对锂电池热失控失效数据不足这一问题,提出一种基于证据理论和区间分析的安全性评估方法:对系统进行故障树建模;针对故障树分析中存在的底事件失效率不精确的问题,使用证据理论计算底事件失效概率区间,并结合区间理论对故障树顶事件进行计算;通过重要度分析,找出对顶事件影响最大的底事件。利用所提方法,对eVTOL电池热失控进行安全性分析并计算各底事件的重要度,从而为降低系统失效概率、提升系统安全性水平提供依据。

关键词：安全性证据理论区间分析热失控

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天基光学遥感动目标智能检测技术综述

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遥感学报 2024年第7期28卷 1681-1692页

作者：肖超安玮李朝旭李博扬应昕怡林再平国防科技大学电子科学学院长沙410073

天基光学遥感动目标检测旨在对遥感卫星视频中具有连续运动特性的目标进行定位和分类,比如遥感视频卫星中的运动车辆、舰船和飞机。随着遥感视频卫星技术和深度学习技术的快速发展,基于模型驱动的传统遥感动目标检测方法正朝着基于数据... 详细信息

天基光学遥感动目标检测旨在对遥感卫星视频中具有连续运动特性的目标进行定位和分类,比如遥感视频卫星中的运动车辆、舰船和飞机。随着遥感视频卫星技术和深度学习技术的快速发展,基于模型驱动的传统遥感动目标检测方法正朝着基于数据驱动的深度学习方法进行演变,以完成高可靠、高时效、高性能的天基光学遥感图像动目标检测。本文介绍了光学遥感视频卫星的发展现状,并对基于模型驱动和基于数据驱动的光学遥感动目标检测方法进行了总结,梳理和分析了光学遥感动目标检测技术的发展历程。最后,在此基础上对光学遥感动目标检测的未来发展趋势进行了展望。

关键词：天基光学遥感运动目标检测卫星视频模型驱动数据驱动神经网络时空信息无监督学习

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绿色金融能否促进可再生能源发展:以绿色信贷和绿色风投为例

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生态经济 2024年第5期40卷 63-70页

作者：李博阳李廷瑞沈悦长安大学经济与管理学院陕西西安710064 西安交通大学经济与金融学院陕西西安710061

可再生能源发展是促进能源低碳转型的关键抓手,是我国经济可持续发展的重要支撑。论文基于中国23个省份2005—2020年的面板数据,从政策导向和市场导向、债权融资和股权融资的角度,选取绿色信贷和绿色风险投资作为绿色金融的代表,系统分... 详细信息

可再生能源发展是促进能源低碳转型的关键抓手,是我国经济可持续发展的重要支撑。论文基于中国23个省份2005—2020年的面板数据,从政策导向和市场导向、债权融资和股权融资的角度,选取绿色信贷和绿色风险投资作为绿色金融的代表,系统分析其对可再生能源发展的影响。研究发现:(1)绿色信贷和绿色风投能够显著促进可再生能源的发展,分维度剖析结果显示,二者能够有效促进水能、核能和风能和太阳能发电的发展。(2)作用机制检验结果显示,尽管绿色信贷和绿色风投均能通过促进产业结构升级和激励绿色技术创新两个渠道作用于可再生能源发展,但是绿色信贷对产业结构升级的推动效果更强,而绿色风投能够有效激励绿色技术创新提质增量。(3)异质性检验结果表明,绿色信贷和绿色风投对可再生能源发展的促进作用在金融发达地区和高市场化程度地区更为显著。研究结论能够为我国在实现碳达峰和碳中和过程中“构建绿色金融体系”和驱动可再生能源步入“高质量跨越式发展阶段”提供经验证据和政策参考。

关键词：绿色信贷绿色风投产业结构升级绿色技术创新可再生能源

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脉冲电流辅助等离子弧焊Al-Mg合金晶粒细化机理

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金属学报 2024年第3期60卷 323-332页

作者：袁涛赵晓虎蒋晓青任学磊李博阳北京工业大学汽车结构部件先进制造技术教育部工程研究中心北京100124

在焊接热处理过程中,通过施加电流脉冲对熔池附加的振动效果可以有效改善焊缝成形差、晶粒粗大等问题。本工作通过对常规焊缝、传统脉冲电流焊缝以及复合脉冲电流焊缝的晶粒尺寸分析,探讨了脉冲电流对Al-Mg合金组织细化的影响及晶粒细... 详细信息

在焊接热处理过程中,通过施加电流脉冲对熔池附加的振动效果可以有效改善焊缝成形差、晶粒粗大等问题。本工作通过对常规焊缝、传统脉冲电流焊缝以及复合脉冲电流焊缝的晶粒尺寸分析,探讨了脉冲电流对Al-Mg合金组织细化的影响及晶粒细化的机制。对于传统脉冲电流,当频率由0 Hz升高到100 Hz时,平均晶粒尺寸由78.2μm降至53.3μm,细化程度提高约30%。在传统脉冲电流波形上复合了低频脉冲电流后,晶粒尺寸最小可达到48.2μm,细化效果达到近40%。对各焊缝区显微组织的EBSD结果表明,施加脉冲电流后小尺寸晶粒分布明显增加,且大角度晶界占比明显增加。热力学以及EDS分析结果表明晶粒细化的主要机制为枝晶破碎。

关键词：等离子弧焊 Al-Mg合金复合脉冲电流晶粒细化枝晶破碎

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气候变化风险存在股票溢价效应吗

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财经科学 2024年第6期 31-47页

作者：李博阳张嘉望沈徐豪长安大学经济与管理学院陕西师范大学国际商学院

全球气候变化背景下,股票市场机会与挑战并存。本文基于2007—2022年沪深两市上市公司年度财务报告数据,利用文本挖掘技术和Word2Vec机器学习算法构建适合中文语境下企业层面的气候风险度量指标,测度结果表明中国企业面临的气候风险呈... 详细信息

全球气候变化背景下,股票市场机会与挑战并存。本文基于2007—2022年沪深两市上市公司年度财务报告数据,利用文本挖掘技术和Word2Vec机器学习算法构建适合中文语境下企业层面的气候风险度量指标,测度结果表明中国企业面临的气候风险呈现波动上升态势,其中超过90%源自转型风险,气候风险存在明显的行业异质性。进一步,运用双向固定效应模型考察了气候风险对公司股票预期收益率的影响。研究发现:整体而言,中国股票市场存在显著且稳定的正向气候风险溢价;分类型检验结果表明气候物理风险存在负向溢价而气候转型风险存在正向溢价;气候风险能够通过提高企业盈利能力、提升投资者情绪和增强媒体关注度三个渠道推升股票收益率;气候风险对非国有企业和低排放企业股票收益率的正向促进效果更为显著。本研究将气候风险的考量引入了资本市场,理论上丰富了气候变化经济效应和股票收益率影响因素的相关研究,实证上拓展了企业层面气候风险测度的定量研究,实践上为我国政府完善气候信息披露机制、企业应对气候变化风险和投资者为气候风险理性定价提供了经验证据和政策参考。

关键词：气候风险物理风险转型风险股票收益率文本挖掘

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景观都市主义下我国城市更新管理策略

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城市建筑空间 2024年第7期31卷 61-63页

作者：李博阳中国建筑设计研究院有限公司第一建筑设计院创作研究中心

基于景观都市主义对城市更新典型案例进行分析,总结国内外更新策略,针对我国城市更新现存问题与挑战,提出理论、实践与前景层面的管理策略,助力我国城市更新建设。

关键词：景观都市主义城市更新城市管理

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升学信息、偏好与大学专业选择:一项针对县中学生专业选择的信息干预实验

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教育发展研究 2024年第12期44卷 27-34页

作者：吴秋翔李博洋叶晓阳中国人民大学教育学院北京100872 美国布朗大学普罗维登斯02912

随着新高考改革的持续推进,专业在高考升学选择中的影响愈发重要,也对用以高考志愿填报的信息支持提出更高要求,而信息支持的缺乏会给县中学生带来“信息鸿沟”挑战。本文针对贵州某县级市高三学生开展一项关于医学与师范专业的信息干... 详细信息

随着新高考改革的持续推进,专业在高考升学选择中的影响愈发重要,也对用以高考志愿填报的信息支持提出更高要求,而信息支持的缺乏会给县中学生带来“信息鸿沟”挑战。本文针对贵州某县级市高三学生开展一项关于医学与师范专业的信息干预实验,探究信息干预对县中学生专业选择的影响。研究发现,县域内低社会经济地位学生对医学和师范专业具有显著偏好。针对专业的招生优惠政策、积极就业前景等收益信息能显著提升县中学生的专业选择意愿,信息干预效应在4.5%。同时,信息干预具有异质性影响,对初始专业选择意愿较低学生以及低社会经济地位学生的干预效果更强。此外,县中学生容易受片面限制信息的影响而做出“错误”判断。研究结果证实,在学生高考升学的关键决策节点为其提供有关专业的完备信息具有重要意义,也为县中开展高质量生涯教育、提升学生信息素养以及畅通“大中衔接”的升学信息通道提供有益参考。

关键词：大学专业选择县中信息干预社会经济地位医学专业师范专业

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桩基零板结构在工业地坪中的应用探究与总结

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中国井矿盐 2024年第1期55卷 28-31页

作者：刘欢李博阳中国中轻国际工程有限公司北京100026

桩基架空零板结构在软弱土和厚填土场地的工业地坪应用中拥有诸多优势。本文针对这一结构形式的特点在等效均布荷载取值、计算模型的建立展开论述和研究,并结合自身工作实践总结了一些设计中的注意事项及构造做法,供同行借鉴。

关键词：桩基零板等效均布荷载计算模型

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