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移动机器人视觉定位方法的研究与实现

数据采集与处理 2004年第4期19卷 433-437页

作者：于秀芬段海滨龚华军南京航空航天大学自动化学院

针对移动机器人的局部视觉定位问题进行了研究。首先通过移动机器人视觉定位与目标跟踪系统求出目标质心特征点的位置时间序列 ,然后在分析二次成像法获取目标深度信息的缺陷的基础上 ,提出了一种获取目标的空间位置和运动信息的方法。... 详细信息

针对移动机器人的局部视觉定位问题进行了研究。首先通过移动机器人视觉定位与目标跟踪系统求出目标质心特征点的位置时间序列 ,然后在分析二次成像法获取目标深度信息的缺陷的基础上 ,提出了一种获取目标的空间位置和运动信息的方法。该方法利用序列图像和推广卡尔曼滤波 ,目标获取采用了 HIS模型。在移动机器人满足一定机动的条件下 ,较精确地得到了目标的空间位置和运动信息。仿真结果验证了该方法的有效性和可行性。

关键词：移动机器人运动信息视觉定位序列图像仿真结果特征点深度信息目标获取目标跟踪系统推广卡尔曼滤波

多目标优化发射层析算法在等离子体场光谱诊断中的应用

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物理学报 2004年第9期53卷 3104-3113页

作者：万雄于盛林王长坤乐淑萍李冰颖何兴道南昌航空工业学院测控系南京航空航天大学自动化学院南京210016 南京航空航天大学自动化学院

提出一种基于多目标优化原理的发射光谱层析 (EST)图像重建新算法MCIRT .通过计算机数值模拟 ,考察了该算法对非对称发射系数场分布的重建效果 .结果表明 ,与传统层析算法相比 ,MCIRT算法具有收敛快 ,重建精度高的优势 ,适合于非完全数... 详细信息

提出一种基于多目标优化原理的发射光谱层析 (EST)图像重建新算法MCIRT .通过计算机数值模拟 ,考察了该算法对非对称发射系数场分布的重建效果 .结果表明 ,与传统层析算法相比 ,MCIRT算法具有收敛快 ,重建精度高的优势 ,适合于非完全数据情况下的等离子体发射系数场重建 ,并且实时性更好 .作为一个应用实例。

关键词：等离子体诊断图像重建光学层析技术多目标优化发射层析算法数值模拟

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GPS姿态系统中周跳的检测及修复方法

数据采集与处理 2002年第1期17卷 50-53页

作者：范胜林秦岭袁信南京航空航天大学自动化学院南京210016 江苏无线电厂南京210012

讨论了利用 GPS载波相位信号测量载体姿态中出现的周跳问题及解决方法。首先根据静态情况下 GPS载波相位信号的特点提出了一种基于外推法的周跳检测和修复方法。在此基础上又用故障检测的原理提出了一种利用冗余双差载波相位观测量的周... 详细信息

讨论了利用 GPS载波相位信号测量载体姿态中出现的周跳问题及解决方法。首先根据静态情况下 GPS载波相位信号的特点提出了一种基于外推法的周跳检测和修复方法。在此基础上又用故障检测的原理提出了一种利用冗余双差载波相位观测量的周跳检测和修复方法 ,该方法可以应用于动态情况 ,其适用条件是要求相邻历元至少有 4颗卫星锁定 ,并且整周模糊度已经固定。文中利用实测数据对提出的方法进行了验证 ,结果表明两种周跳检测及修复方法是有效的 ,在 GPS姿态系统中 ,综合运用这两种方法可大大减少系统的初始化次数。

关键词：全球定位系统周跳双差观测量姿态测量姿态系统

Preparation and properties of BaTiO3/ CoFe2O4 composite ceramics

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Preparation and properties of BaTiO3/ CoFe2O4 composite cera...

Robust Tracking Control of Ocean Surface Vessels Using Disturbance Observer

2011年全国压电和声波理论及器件应用研讨会

作者： Lin-Lin LIU~1 Yi-Ping WANG~(2,*) Wang-Jie QIAN~3 Bing WANG~4 Ying YANG~5.1,2,3,4,5.Sate Key Laboratory of Mechanics and Control of Mechanical Structures,Precision Driving Laboratory,college of Aerospace engineering,nanjing university of aeronautics and{5.,nanjing,210016

＜正＞Multiferroic materials show a magnetoelectric（ME） coupling effect due to the magnetically or electrically induced mechanical deformation between two *** materials are attractive because they offer the possibil... 详细信息

关键词： CoFe2O4 BaTiO3 Multiferroic Sol-gel dielectric constant

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Robust Tracking Control of Ocean Surface Vessels Using Distu...

第三十届中国控制会议

作者： ZOU Jie~1,CHEN Mou~2,FENG Xing~1,LIU Min~1 1.Key Laboratory of Optical-Electrics Control Technology,Luoyang 471009,P.R.China 2.college of automation engineering,nanjing university of{5. and astronautics,nanjing 210016,P.R.China

In this paper,robust adaptive tracking control scheme is developed for ocean surface vessels with unknown time- varying external disturbances and system *** basis function neural networks(RBFNNs) are adopted to approximate the system uncertainties and the disturbance observer is introduced to estimate the unknown external *** backstepping and disturbance observer based techniques,robust tracking control is presented to track the desired system output of ocean surface vessels in the presence of unknown system uncertainties and external time-varying *** stability analysis shows that semiglobal uniform boundedness of all signals is guaranteed by appropriately choosing design parameters. Finally,simulation study is given to illustrate the effectiveness of the proposed tracking control.

关键词： Ocean surface vessels Neural networks Disturbance observer Adaptive tracking control

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分布式测控系统任务分类命名与定位研究

数据采集与处理 2003年第4期18卷 465-469页

作者：闫钧华张焕春经亚枝南京航空航天大学自动化学院南京210016

任务的命名与定位是分布式测控系统中的一项关键技术。本文基于面向对象技术 ,提出了一种新的任务命名法——类对象命名 ( Classobjectnaming,CON)。这是一种全局的、与位置无关的命名法 ,有效地解决了分布式测控系统应用级的位置透明... 详细信息

任务的命名与定位是分布式测控系统中的一项关键技术。本文基于面向对象技术 ,提出了一种新的任务命名法——类对象命名 ( Classobjectnaming,CON)。这是一种全局的、与位置无关的命名法 ,有效地解决了分布式测控系统应用级的位置透明性问题。文中从任务的分类命名。

关键词：分布式测控系统任务命名任务分类定位面向对象

A New Parameterization of All Stabilizing Controllers in a SISO Setup

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A New Parameterization of All Stabilizing Controllers in a S...

两种FUZZY控制方式在温度控制系统中的研究

第二十九届中国控制会议

作者： WANG Jiqiang 1,MIN Nanyan 2,ZHANG Tianhong 3,MA Lei 4 1,3 college of Energy and Power engineering,nanjing university of aeronautics and{5.,nanjing 210016,P.R.China2 Jincheng college,nanjing university of aeronautics and{5.,99 Hangjin Dadao,nanjing 21115.,P.R.China 4 Henan Electric Power Research Institute,85.Songshan South Road,Zhengzhou 45.05.,P.R.China

Youla-Parameterization has been widely utilized in control system analysis and control system *** this approach,all stabilizing controllers are parameterized by a stable transfer ***,there also exists a different parameterization approach and when applied to scalar feedback active control systems,it possesses remarkable properties:it not only parameterizes all stabilizing controllers,but also parameterizes performance variables that allow a geometric *** note aims to discuss the properties of this novel approach and its design as well as limit of performance *** resulting design methodology is also illustrated by its application to a three-degree-of-freedom active vibration isolation system.

关键词： All stabilizing controllers active vibration isolation harmonic control limit of performance

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四川工业学院学报 2003年第3期22卷 64-67页

作者：刘美霞南京航空航天大学自动化学院江苏南京210016

针对电阻炉温度控制过程特点(大滞后,控制动作单向性),设计了两种模糊控制器(FUZZY PID复合控制器和带积分补偿的FUZZY控制器),介绍了此调功温度控制系统工作原理和设计方法,并给出阶跃响应和抗干扰曲线。结果分析表明,此两种模糊控制... 详细信息

针对电阻炉温度控制过程特点(大滞后,控制动作单向性),设计了两种模糊控制器(FUZZY PID复合控制器和带积分补偿的FUZZY控制器),介绍了此调功温度控制系统工作原理和设计方法,并给出阶跃响应和抗干扰曲线。结果分析表明,此两种模糊控制器具有良好的控制性能。

关键词：模糊控制器温度控制系统调功电阻炉

Matching Performance among Visible and near Infrared Coating,Low Infrared Emitting Coating and Microwave Absorbing Coating

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Journal of Wuhan university of Technology(Materials Science) 2005年第4期20卷 55-59页

作者：谢国华 college of Materials Science and engineering Beijing University of Astronautics and AeronauticsBeijing 100083ChinaCenter for Surface Materials and TechnologyAerospace Institute of Materials and Processing Technology Beijing 100076China

The matching performance among the visible and near infrared *** low infrared emitting coating and the microwave absorbing coating was *** results show that the resulting malerial is characteristic of wideband effect ranging from the visible,near infrared and 3-5.m,8-14μm infrared protion of the spectrum,as well as the radar region from 8 to 18GHz when these three materials form αlayerstructure material *** microwave absorbing ability of material is hardly *** resonance peak moves towards lower frequency as the thickness of the visible,near infrared coating and the low infrared emitting coating *** problem can be resolved by controlling the thickness of the *** the other hand, the infrared emissivity εof the material system increases as the thickness of the visible,near infrared coating *** can be resolved by increasing infrared transparency of the visible and near infrared topcoating or controlling its *** experimental resulting material system has spectral reflection characteristics in visible and near infrared regions that are similar to those of the natural background.

关键词： visible near infrared infrared microwave camouflage coating