移动机器人视觉定位方法的研究与实现

作     者：于秀芬 段海滨 龚华军 YU Xiu fen 1, 2 , DUAN Hai bin 1, GONG Hua jun 1 (1.College of Automation Engineering, Nanjing University of Aeronautics & Astronautics, Nanjing, 210016,China;2.Center for Space Science and Applied Research, Chinese Academy of Sciences, Beijing, 100080,China)

作者机构：南京航空航天大学自动化学院 

出 版 物：《数据采集与处理》 (Journal of Data Acquisition and Processing)

年 卷 期：2004年第19卷第4期

页      面：433-437页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

主　　题：移动机器人 运动信息 视觉定位 序列图像 仿真结果 特征点 深度信息 目标获取 目标跟踪系统 推广卡尔曼滤波 

摘      要：针对移动机器人的局部视觉定位问题进行了研究。首先通过移动机器人视觉定位与目标跟踪系统求出目标质心特征点的位置时间序列 ,然后在分析二次成像法获取目标深度信息的缺陷的基础上 ,提出了一种获取目标的空间位置和运动信息的方法。该方法利用序列图像和推广卡尔曼滤波 ,目标获取采用了 HIS模型。在移动机器人满足一定机动的条件下 ,较精确地得到了目标的空间位置和运动信息。仿真结果验证了该方法的有效性和可行性。