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基于ROS的惯性和视觉里程计的机器人室内定位

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组合机床与自动化加工技术 2019年第5期 106-110页

作者：龚学锐闵华松武汉科技大学信息科学与工程学院武汉430081

高精度定位是室内移动机器人的基础,针对视觉里程计在室内定位中存在的精度与累计误差的问题,提出基于ORB-SLAM2与IMU的VIORB-SLAM2视觉惯性组合定位方法,首先建立视觉里程计与机器人的坐标系联系。然后利用惯性传感器构建机器人运动预... 详细信息

高精度定位是室内移动机器人的基础,针对视觉里程计在室内定位中存在的精度与累计误差的问题,提出基于ORB-SLAM2与IMU的VIORB-SLAM2视觉惯性组合定位方法,首先建立视觉里程计与机器人的坐标系联系。然后利用惯性传感器构建机器人运动预测模型,基于Kinect使用ORB-SLAM2输出视觉里程计作为机器人位姿更新,通过扩展卡尔曼滤波器对视觉里程计与IMU输出的位姿进行最优估计。设计了硬件和软件平台对提出的方法进行实验。实验表明该方法优于单独使用传统的轮式里程计与视觉里程计,有效提高了机器人移动过程中的定位精度,减少误差累积。

关键词： ORB-SLAM2 视觉里程计室内定位 IMU 扩展卡尔曼滤波

基于ARM-FPGA的推进电机振动反馈系统设计

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船电技术 2021年第1期41卷 28-31页

作者：龚学锐杨一鹏徐晓康邱长青船舶综合电力技术重点实验室武汉430064

针对船舶推进电机监控精度高、实时性强等需求,本文提出一种基于ARM和FPGA的异构架构的电机振动信号反馈系统,对旋转机电设备的振动加速度信号进行采集处理分析,并根据控制器要求发送振动数据,实现了推进电机振动信号的实时反馈功能。... 详细信息

针对船舶推进电机监控精度高、实时性强等需求,本文提出一种基于ARM和FPGA的异构架构的电机振动信号反馈系统,对旋转机电设备的振动加速度信号进行采集处理分析,并根据控制器要求发送振动数据,实现了推进电机振动信号的实时反馈功能。实验验证了系统的精度与实时性,保证系统高效运行。

关键词：推进电机振动 ARM 反馈系统

从外部促动走向内在觉醒:教育援助视域下教师内生性发展路径探寻

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中小学管理 2024年第2期 48-50页

作者：郭学锐张文峰北京市海淀区教师进修学校北京100097 北京市海淀区中关村第三小学北京100086

在教育援助视域下,激活受援学校教师的内生性发展动力,是教育援助行动的核心命题。基于教育援助实践,探索将共建共治共享理念融入教师发展实践,并以新时代教师成长研修站为载体,打造受援教师内生性发展的组织性底盘。在此基础上,通过团... 详细信息

在教育援助视域下,激活受援学校教师的内生性发展动力,是教育援助行动的核心命题。基于教育援助实践,探索将共建共治共享理念融入教师发展实践,并以新时代教师成长研修站为载体,打造受援教师内生性发展的组织性底盘。在此基础上,通过团队人员组建、工作运行机制等方面的优化,推动共建共治理念落地;通过建立成果辐射机制,实现研修资源的最大化共享。

关键词：教育援助内生性发展教师发展共同体成长研修站

基于模拟二阶Sigma-Delta调制D类功放数学模型

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电源学报 2024年

作者：盛学锐王昭君张昌上海船舶电子设备所水声对抗技术重点实验室

针对模拟二阶sigma-delta调制的D类功放电路，构建了连续域数学模型及其离散化时域迭代数学模型。针对功放电路推导了连续域数学模型，数学模型表明二阶sigma-delta调制电路原理为基于正反馈的自激振荡，从而实现输出开关信号。由于连... 详细信息

针对模拟二阶sigma-delta调制的D类功放电路，构建了连续域数学模型及其离散化时域迭代数学模型。针对功放电路推导了连续域数学模型，数学模型表明二阶sigma-delta调制电路原理为基于正反馈的自激振荡，从而实现输出开关信号。由于连续域数学模型仅可计算自激振荡频率，因此对对连续域数学模型进行离散化处理，得到离散化时域迭代数学模型。该模型可计算任意输入信号时的开关频率值，并分析了二阶sigma-delta调制电路的稳定性条件。最终实验验证结果表明基于数学模型计算的开关频率理论值和实验值误差不超过14%，验证了该数学模型的正确性。

关键词：二阶sigma-delta调制 D类功放数学模型开关频率

我国跨境债券发行规模影响因素及流动性风险度量

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系统工程 2024年第5期 105-117页

作者：葛福婷张卫国龚学欧阳璇广东财经大学经济学院大湾区数智金融与风险管理研究基地深圳大学管理学院南京理工大学经济管理学院华南理工大学工商管理学院

跨境发行多币种债券正在逐渐成为我国双向开放进程下重要的融资渠道，也面临防范化解跨境金融风险的突出问题。一级市场的汇率风险和二级市场的流动性风险最为普遍，汇率风险极大影响了跨境债券发行，跨境债券交易的流动性风险测度也亟... 详细信息

跨境发行多币种债券正在逐渐成为我国双向开放进程下重要的融资渠道，也面临防范化解跨境金融风险的突出问题。一级市场的汇率风险和二级市场的流动性风险最为普遍，汇率风险极大影响了跨境债券发行，跨境债券交易的流动性风险测度也亟待解决。本文使用2008年1月以来我国跨境债券市场融资相关数据，系统分析了主要跨境债券发行规模和流动性风险的来源及影响因素，建立了考虑人民币即期汇率、汇率预期、股票价格、全球风险厌恶程度及中国经济政策不确定性等影响因素的跨境债券发行规模的多元回归模型；同时，提出了债券交易的流动性风险度量方法。研究结果表明：债券发行规模受人民币即期汇率、股票价格的正向显著影响和人民币汇率预期、全球风险厌恶程度及中国经济政策不确定性的负向显著影响；债券交易流动性风险主要来源于价格波动、交易量，而且投资级、全部、高收益不同等级的中资美元债流动性风险由高到低，但当市场处于剧烈动荡时期，高收益中资美元债流动性风险显著高于另外两种等级债券。最后，提出了防范化解跨境债券市场金融风险的对策建议。

关键词：跨境债券市场发行规模汇率风险流动性风险

共建共治共享,筑牢课程治理的基础以作业管理为例

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今日教育 2024年第7期 76-79页

作者：郭学锐北京市海淀区教师进修学校

作业管理,通常是指上级行政部门或学校的管理部门对作业提出的规章制度或者具体要求。作业,是学校教育教学工作的重要组成部分。作业,能够使学生的学习持续发生;作业管理,则影响着学习发生的真实性和深度。中共中央办公厅、国务院办公... 详细信息

作业管理,通常是指上级行政部门或学校的管理部门对作业提出的规章制度或者具体要求。作业,是学校教育教学工作的重要组成部分。作业,能够使学生的学习持续发生;作业管理,则影响着学习发生的真实性和深度。中共中央办公厅、国务院办公厅印发的《关于进一步减轻义务教育阶段学生作业负担和校外培训负担的意见》.

关键词：作业管理校外培训中共中央办公厅作业负担国务院办公厅课程治理学校教育教学行政部门

净化空调系统设计、安装及运行阶段节能降耗技术探讨

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陕西建筑 2024年第10期 159-163页

作者：郭学锐陕西建工第七建设集团有限公司陕西宝鸡721000

在社会、经济发展迅速、城镇化速度加快的今天,人们对生活质量提出了更高的要求,特别是对居住环境的需求,也正是在这种情况下,净化空调便应运而生,成为了人们生活中的一部分,净化空调的作用是有效地过滤和净化室外的空气,并能很好地调... 详细信息

在社会、经济发展迅速、城镇化速度加快的今天,人们对生活质量提出了更高的要求,特别是对居住环境的需求,也正是在这种情况下,净化空调便应运而生,成为了人们生活中的一部分,净化空调的作用是有效地过滤和净化室外的空气,并能很好地调节室内空气的温度和湿度,从而实现对室内空间的控制,可以很好地去除空气中的危害人体健康的病菌,使室内的温度、湿度和品质得到有效的保证,为人们营造一个更舒适、更健康的居住环境。但同时净化空调系统的高耗能也得到了人们的广泛关注和研究。本文简要探讨净化空调系统的节能降耗措施。

关键词：净化空调系统设计阶段安装阶段运行阶段节能降耗技术

观察CESA与EA麻醉方案应用于老年髋部手术的临床效果及对血压及心率等指标波动幅度的影响

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中文科技期刊数据库（文摘版）医药卫生 2024年第9期 0156-0159页

作者：龚学才云南省玉溪市通海县人民医院麻醉科云南玉溪652700

探究老年髋部手术患者的有效麻醉方案。方法抽取80例老年髋部手术患者样本,随机分为研究组(40例腰硬联合麻醉(CSEA))、对照组(40例硬膜外麻醉(EA)),比较两组麻醉效果。结果研究组患者麻醉效果优良率、感觉与运动阻滞起效及恢复时间、... 详细信息

探究老年髋部手术患者的有效麻醉方案。方法抽取80例老年髋部手术患者样本,随机分为研究组(40例腰硬联合麻醉(CSEA))、对照组(40例硬膜外麻醉(EA)),比较两组麻醉效果。结果研究组患者麻醉效果优良率、感觉与运动阻滞起效及恢复时间、麻醉后血压及心率等指标波动幅度均明显优于对照组。结论老年髋部手术患者行CSEA效果优于EA,适合在各级医疗机构中推广应用。

关键词：硬膜外麻醉腰硬联合麻醉髋部手术老年

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民间美术元素在现代艺术设计中的融入探讨

中国民族博览 2024年第2期 190-192页

作者：龚学青甘肃省永靖县黄河中学甘肃临夏731600

本文探讨了民间美术元素在现代艺术设计中的融入。民间美术作为一种传统的艺术表现形式,承载着丰富的文化内涵和历史传承。随着现代社会的发展,越来越多的艺术设计师开始将民间美术元素融入到其作品中,以求创新和表现独特的艺术风格。... 详细信息

本文探讨了民间美术元素在现代艺术设计中的融入。民间美术作为一种传统的艺术表现形式,承载着丰富的文化内涵和历史传承。随着现代社会的发展,越来越多的艺术设计师开始将民间美术元素融入到其作品中,以求创新和表现独特的艺术风格。本文首先回顾了民间美术的发展历程和其独特的审美特点,随后探讨了现代艺术设计中融入民间美术元素的方式与方法,包括图案、色彩、构图等方面的运用。接着,通过实例分析,阐述了民间美术元素在现代艺术设计中的应用效果与艺术价值。最后,讨论了融合中存在的挑战和限制,并对未来发展进行展望。

关键词：民间美术元素现代艺术设计融入优秀传统文化创新