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考虑能耗与负载因素的抓取机械臂运动轨迹规划算法

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吉林大学学报（工学版） 2024年第7期54卷 1862-1868页

作者：汤小红龚永健中南林业科技大学机电工程学院长沙410000

针对抓取机械臂运动轨迹规划不合理导致的运动路程增加及能耗加剧问题,提出了考虑能耗与负载因素的抓取机械臂运动轨迹规划算法。根据运动学原理建立抓取机械臂运动学模型,通过齐次变换矩阵求解各环节空间位置、姿态,利用时间间隔序列... 详细信息

针对抓取机械臂运动轨迹规划不合理导致的运动路程增加及能耗加剧问题,提出了考虑能耗与负载因素的抓取机械臂运动轨迹规划算法。根据运动学原理建立抓取机械臂运动学模型,通过齐次变换矩阵求解各环节空间位置、姿态,利用时间间隔序列、三次非均匀B样条插值算法约束各个关节角度、速度及其加速度,使其运动轨迹能耗、负载最优;采用线性回归分析方程生成新的群体,找出该群体最优粒子并将其替换原群体中任意一个粒子,反复该过程,即可找出群体最优运动轨迹。实验结果表明,本文算法收敛速度快,且运动轨迹能耗最低。

关键词：能耗计算负载平衡抓取机械臂运动轨迹运动学混沌群体粒子群算法

融资结构差异对财务绩效的影响研究 ——基于中国汽车制造上市公司的实证分析

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融资结构差异对财务绩效的影响研究 ——基于中国汽车制造上市公...

作者：龚思明景德镇陶瓷大学

学位级别：硕士

公司中不同资金来源的构成比例形成了公司间不同的融资结构,同时产生了不同的融资成本与经济效益,对公司财务绩效有着不同的影响,而对于上市公司而言,融资是其获取资金的一大重要方式,对于公司的未来发展起着至关重要的作用,因此国内外... 详细信息

公司中不同资金来源的构成比例形成了公司间不同的融资结构,同时产生了不同的融资成本与经济效益,对公司财务绩效有着不同的影响,而对于上市公司而言,融资是其获取资金的一大重要方式,对于公司的未来发展起着至关重要的作用,因此国内外学者基于本国资本市场不同的发展情况,对融资结构差异对公司财务绩效的影响得出来不同的结论。通过对这一问题进行研究可以给予上市公司参考借鉴,形成合理的融资结构,从而利于公司改善现有融资结构以提高财务绩效,也有利于公司及时发现现有融资结构可能存在的问题,并采取相应措施避免不利影响进一步扩大。基于此,本文在总结国内外学者的相关研究后,梳理了融资结构差异对财务绩效的影响机理,主要通过对融资结构各组成部分分别分析,得出提高内源融资比例可以降低融资成本、使公司更加快速便捷的获取资金,提高了运营效率和吸引投资以及消费者,最终促进财务绩效增长;提高债务融资比例可以加强负债的税盾效益,也能够加强财务杠杆,促进财务绩效。但运用不当将会带来较高的财务风险,减低偿债能力,引发财务危机,最终抑制财务绩效;提高股权融资比例将会为公司快速筹集充足资金且没有还款压力,不会增加财务风险,但融资成本较高且可能会分散公司控制权,影响经营决策效率,最终抑制公司财务绩效。最后,本文以在沪、深A股上市的137家汽车制造公司的2017年-2022年间的财务数据为基础,结合以往学者的研究,选择通过因子分析法整合出一个财务绩效综合评价指标,在从内源融资、债务融资和股权融资三个方面分析融资结构,之后采取理论、现状分析和实证分析相结合的研究方法,并进一步分析了不同属性的汽车制造上市公司融资结构对财务绩效的影响,实证结论为:汽车制造上市公司的内源融资率、商业信用率、股权融资率、第一大股东持股比例和股权制衡度对财务绩效有正面作用;流动负债率与财务绩效有反面作用,后通过异质性分析得出非国有更要注意流动负债和商业信用带来的负面作用。最后提出了提高内源融资能力、加快信用体系建设,调整债务融资结构,完善财务风险预警体系、加强公司自身的诚信建设和适当提高股权集中度,加强股权制衡,健全监督体系等建议。

关键词：融资结构财务绩效因子分析法综合财务绩效因子

语篇分析视角下高中英语阅读中学生思维品质培养的研究

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语篇分析视角下高中英语阅读中学生思维品质培养的研究

作者：龚协力湖北师范大学

学位级别：硕士

《普通高中英语课程标准(2017年版2020年修订)》提出英语学科核心素养由语言能力、文化意识、思维品质和学习能力这几个方面组成,思维品质作为其中一个重要因素,对学生发现、分析和解决问题有重要影响,提升思维品质将帮助学生形成对事... 详细信息

《普通高中英语课程标准(2017年版2020年修订)》提出英语学科核心素养由语言能力、文化意识、思维品质和学习能力这几个方面组成,思维品质作为其中一个重要因素,对学生发现、分析和解决问题有重要影响,提升思维品质将帮助学生形成对事物正确的价值判断。阅读语篇在高中英语教材中占比较大,可见阅读教学在高中英语教学过程中扮演着重要角色,阅读教学是提高学生思维品质的重要途径之一,但是,受应试教育的影响,教师在课堂上往往注重碎片化的知识点讲解,忽视语篇整体性的讲解,这样将不利于学生思维品质的培养。本文拟从语篇分析的视角探讨如何在高中英语阅读教学中提升学生的思维品质,旨在回答两个问题:(1)在高中英语阅读教学中教师如何运用语篇分析的方法培养学生的思维品质?(2)语篇分析教学方法对学生逻辑性思维、批判性思维、创造性思维有何影响?本研究以语篇分析宏观理论和微观理论以及布鲁姆教育目标分类理论为基础,利用问卷调查法、访谈法以及实验法,以笔者所实习的H省H市D高中的高一年级的两个平行班共106人为研究对象(9班为实验班,11班为对照班),开展为期五个月的教学实验。笔者在教学实验过程中在9班采取语篇分析的教学方法,在11班采取传统的教学方法。在阅读课堂上教师应该通过将语篇分析的宏观层面与微观层面相结合的方式培养学生的思维品质。具体如下:阅读前激活学生背景知识,预测文章内容;阅读中,宏观分析与微观分析相结合,宏观上分析体裁与篇章模式,微观上分析语篇的衔接与连贯,设计辨别文章体裁、概括文章大意、根据上下文猜测词义等活动来培养学生的思维品质。阅读后,设计头脑风暴、读后续写等活动培养学生的批判性思维和创造性思维。这些课堂活动涉及观察、比较、分析、推断、归纳与建构、评判、创造这些思维活动。研究结果表明:教师通过语篇分析的教学方法能够有效提升学生的逻辑性思维、批判性思维和创造性思维。根据结论笔者提出了一些建议:教师应该重视学生思维品质的培养。教师在阅读教学的过程中要兼顾语篇分析的宏观层面和微观层面。

关键词：语篇分析高中英语阅读教学思维品质

SAR图像舰船目标检测的轻量化和特征增强研究

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西安电子科技大学学报 2024年第2期51卷 96-106页

作者：龚峻扬付卫红方厚章西安电子科技大学通信工程学院陕西西安710071 西安电子科技大学计算机科学技术学院陕西西安710071

针对合成孔径雷达(SAR)图像中的舰船目标的准确率易受近岸杂波的影响,且现有检测算法复杂度高,在嵌入式设备上的部署难度大的问题,提出一种适用于嵌入式设备的轻量化高精度SAR图像舰船目标检测算法CA-Shuffle-YOLO。基于YOLO v5目标检... 详细信息

针对合成孔径雷达(SAR)图像中的舰船目标的准确率易受近岸杂波的影响,且现有检测算法复杂度高,在嵌入式设备上的部署难度大的问题,提出一种适用于嵌入式设备的轻量化高精度SAR图像舰船目标检测算法CA-Shuffle-YOLO。基于YOLO v5目标检测算法,对骨干网络进行轻量化及特征精细化提取两个方面的改进,引入轻量化模块以降低网络的计算复杂度,提高推理速度,并引入协同注意力机制模块增强算法对近岸船舶目标的细节信息的提取能力。在特征融合网络中采用加权特征融合以及跨模块融合,增强模型对SAR舰船目标的细节信息的融合能力,同时,利用深度卷积模块降低计算复杂度,提高实时性。通过在SSDD舰船目标检测数据集上的测试及对比实验的结果,表明CA-Shuffle-YOLO的检测准确率约为97.4%,检测帧率为206 FPS,所需运算复杂度为6.1 GFlops,相比原始的YOLO v5,所提方法的检测帧率提升了60 FPS,所需运算复杂度降低为原来的12%。

关键词：合成孔径雷达目标检测卷积神经网络特征提取

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敦煌树形装饰图案在陶瓷装饰中的应用研究

敦煌树形装饰图案在陶瓷装饰中的应用研究

作者：龚俐景德镇陶瓷大学

学位级别：硕士

敦煌石窟自十六国时期开凿,经逾千年,在历代的敦煌石窟壁画中里我们能看见许多不同种类、不同样式的树木形象,例如菩提树、娑罗树、松柏、柳树、竹子、芭蕉等。这些树木形象作为敦煌壁画中最典型的装饰元素之一,不仅丰富了壁画的视觉效... 详细信息

敦煌石窟自十六国时期开凿,经逾千年,在历代的敦煌石窟壁画中里我们能看见许多不同种类、不同样式的树木形象,例如菩提树、娑罗树、松柏、柳树、竹子、芭蕉等。这些树木形象作为敦煌壁画中最典型的装饰元素之一,不仅丰富了壁画的视觉效果,还传达出超越物质世界的秩序与宁静。本文将以敦煌壁画中的树形装饰图像作为研究对象,研究其在陶瓷装饰作品中的应用与方法。通过对不同时期的树形装饰图像进行归纳研究,探索与现代装饰设计相结合的方法。从不同角度分析敦煌壁画中树形图案装饰的程式化特征,探寻敦煌树形装饰图像与陶瓷装饰设计相结合的有效途径。并在设计实践中将敦煌树形装饰元素融入陶瓷装饰的设计之中。且进一步深入思考在当代艺术创新的领域内,如何有效的将传统艺术元素与现代设计手法相结合,探索两者之间的融合点,创造出既继承传统精髓又具有现代审美特点的设计作品。

关键词：敦煌树形图案陶瓷装饰陶瓷工艺

蓝帆医疗连续并购价值创造的研究 ——基于资源编排视角

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蓝帆医疗连续并购价值创造的研究 ——基于资源编排视角

作者：龚雨成都大学

学位级别：硕士

与西方国家相较而言,我国医疗器械行业发展时间较短,但发展迅速且成果可观。发展至今,中国医疗器械行业已形成了一个规模庞大、结构合理、技术先进的产业体系,2022年中国医疗器械行业规模已跃升为除美国外的全球第二大市场。在高速发展... 详细信息

与西方国家相较而言,我国医疗器械行业发展时间较短,但发展迅速且成果可观。发展至今,中国医疗器械行业已形成了一个规模庞大、结构合理、技术先进的产业体系,2022年中国医疗器械行业规模已跃升为除美国外的全球第二大市场。在高速发展的背景下,竞争也十分激烈,内源式增长在一定程度上不能满足企业发展的需要,寻求外延式扩张、借助并购实现企业发展成为国内企业提升核心竞争力的捷径。那企业如何通过连续并购创造价值,提高投资效果?现有的关于连续并购创造价值的研究主要从以往并购经验、管理层特征和并购交易方式这些静态因素上入手,很少挖掘各次并购间的相互关系。同时,在并购领域,资源编排理论运用尚不广泛。基于此,本文尝试性的立足于资源编排视角,以2013至2022年蓝帆医疗连续并购事件为研究对象,探究蓝帆医疗通过连续并购进行价值创造的过程和效果。2013年是蓝帆医疗第三个五年的开局之年,初步确定了健康防护与医疗健康方面发展的“A+X”战略,欲将由低值耗材往高值耗材、高端医疗器械跨越升级。因此,本文以资源编排理论、协同效应理论和市场势力理论为理论基础,整理和归纳了连续并购、价值创造和资源编排相关的文献,并对已有研究进行了文献评述。在理论和文献支撑的基础上,本文梳理了蓝帆医疗的12次并购活动,并以其发展战略为导向划分为两个并购阶段,即转型升级阶段和业务聚焦阶段,并分别对这两个阶段从“行业背景——企业战略——活动安排(连续并购)——价值创造”过程进行分析,最后基于事件研究法、非财务绩效和财务绩效对蓝帆医疗连续并购的价值创造效果进行定性和定量分析。研究结果表明:企业的连续并购事件之间存在内在关联,从资源到价值的过程中,资源编排的作用十分关键,而资源编排的过程会随着连续并购和企业内外部环境变化进行不断调整,资源结构化会经历由横向到双向的转变,重组方式由开拓式深入至丰富式。在价值创造的效果上,连续并购通过资源编排为企业带来了价值的提升,实现了战略目标。其中,蓝帆医疗在产品与业务的拓展、研发能力的增强和行业地位的提升等定性方面的价值创造效果最为显著;在定量分析方面,蓝帆医疗短期市场效果尚可,长期财务指标四大能力因新冠疫情和行业政策等影响,表现存在滞后性,但未来增长潜力巨大;EVA分析表现为连续并购在2013-2020年间总体上提升了蓝帆医疗的价值,资源编排效果好,但在2021-2022年蓝帆医疗价值骤减为负,主要是高价值并购带来的高商誉减值、新冠疫情带来的存货大量积压等因素所致。总之,企业通过连续并购进行价值创造时,需重视资源编排的方式,及时调整编排策略,合理有效地整合资源,撬动资源创造价值。

关键词：连续并购价值创造资源编排蓝帆医疗

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刺囊酸衍生物的制备及活性研究

刺囊酸衍生物的制备及活性研究

作者：龚本义长春工业大学

学位级别：硕士

对具有明确药理活性且来源于天然药物的化合物进行必要的化学结构优化,寻找具有更强活性的衍生物,继而开发各种潜在的新型药物是中药化学领域的研究热点。刺囊酸是从豆科皂荚属植物皂荚（Gleditsia sinensis Lam）的干燥成熟果实（皂角... 详细信息

对具有明确药理活性且来源于天然药物的化合物进行必要的化学结构优化,寻找具有更强活性的衍生物,继而开发各种潜在的新型药物是中药化学领域的研究热点。刺囊酸是从豆科皂荚属植物皂荚（Gleditsia sinensis Lam）的干燥成熟果实（皂角）中获得,文献报道及前期研究表明,刺囊酸具有抗心肌缺血及对心肌细胞氧化应激损伤的保护作用。但刺囊酸的水溶性差、生物利用度低、对细胞膜的透过性稍差,为改善以上不足,提高其对心肌细胞氧化应激损伤的保护作用,本论文制备得到刺囊酸,以刺囊酸为先导化合物,进行衍生物的合成及鉴定、对心肌细胞氧化应激损伤的保护作用及衍生物的虚拟分子对接进行研究。皂角总皂苷制备工艺研究。以皂角为原材料,采用L（3～4）正交试验法,以刺囊酸的质量为指标,对影响乙醇提取主要影响因素中乙醇浓度、乙醇用量、提取时间、提取次数进行考察。优选出皂角总皂苷的最佳工艺条件为乙醇浓度为75%、乙醇用量为药材的5倍、提取时间为4h、提取次数为3次。皂角皂苷元的制备工艺研究。以皂角总皂苷为原料进行酸水解,采用L（3～4）正交试验法,以刺囊酸的质量作为考察指标,对皂角总皂苷水解为总皂苷元的主要影响因素盐酸的浓度、乙醇浓度以及水解时间进行优化。优选出最佳水解条件为12倍量2mol/L盐酸的45%乙醇液水解3h。刺囊酸的制备。由于皂角总皂苷元中除含有刺囊酸外,还含有少量的齐敦果酸,并且刺囊酸与齐敦果酸的结构及性质极为相似,故此皂角总皂苷元采用常压O DS柱分离,制备得到刺囊酸,刺囊酸的纯度达98%以上。刺囊酸衍生物的制备及结构鉴定。以刺囊酸为先导化合物,设计合成了23个刺囊酸衍生物,其中22个化合物未见报道。利用MS、H-NMR和C-NMR等技术对衍生物进行了结构鉴定。建立H9C2心肌细胞氧化应激损伤模型,对刺囊酸及其衍生物进行活性研究,实验结果表明,合成的23个化合物对H9C2心肌细胞无明显毒性,除化合物1（3β,16α-二乙酰氧基-刺囊酸）外,其余22个化合物,均可明显降低心肌细胞LDH、降低MDA水平、升高SOD活性,并且均较刺囊酸活性更强,其中化合物17（刺囊酸-2-甲醇基-苯酰胺）、21(刺囊酸-（4-苯基）-苯酰胺)、化合物23（刺囊酸-3-羟基-苯酰胺）活性最好,可望成为潜在的候选化合物。通过Auto Dock 4.2软件对刺囊酸及其衍生物进行虚拟的分子对接,选取IL1β、TNF-α、VEGFA、NOS四种蛋白为靶蛋白,对接结果表明刺囊酸及其衍生物均能与四种蛋白受体发生相互作用,结果显示,在28-COOH上引入的氨基苯类衍生物化合物21、23能显著减小四种蛋白结合能,在一定程度上增强了衍生物与四种受体蛋白结合的形成复合物的结合程度的稳定性,与体外的细胞实验结果基本一致,为以后结构修饰奠定基础。综上所述,本文对刺囊酸的制备、衍生物结构修饰及结构鉴定、对心肌细胞氧化应激损伤的保护作用、分子对接进行研究,挖掘了刺囊酸的应用潜能,扩展了刺囊酸的应用范畴,为刺囊酸的开发应用提供了理论基础。

关键词：刺囊酸衍生物合成氧化应激损伤分子对接

模块化永磁直线同步电机考虑制造公差的推力鲁棒性优化

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电工技术学报 2024年第2期39卷 465-474,513页

作者：龚夕霞李焱鑫卢琴芬浙江大学电气工程学院杭州310027

模块化永磁直线同步电机(MPMLSM)具有效率与推力密度高、可靠性和可加工性好等优点,非常适用于长行程运输系统;缺点是批量生产中性能易受到加工公差的影响。针对这一问题,该文提出了一种考虑制造公差的综合多目标鲁棒优化设计方法。首先... 详细信息

模块化永磁直线同步电机(MPMLSM)具有效率与推力密度高、可靠性和可加工性好等优点,非常适用于长行程运输系统;缺点是批量生产中性能易受到加工公差的影响。针对这一问题,该文提出了一种考虑制造公差的综合多目标鲁棒优化设计方法。首先,基于六西格玛设计方法建立了鲁棒优化模型;其次,采用拉丁超立方采样方法在尺寸公差范围内根据正态分布规律进行抽样,模拟大规模生产时电机尺寸受公差影响可能会出现的各种变化;再次,在尺寸优化范围内均匀抽样构成足够的训练样本,由有限元软件仿真这些抽样方案的推力性能,并基于反向传播神经网络建立电机设计代理模型;然后,应用该代理模型对拉丁超立方采样得到的样本进行电机性能的计算,求解样本整体对应的各优化目标的均值与方差,进而计算多目标优化的适应度;最后,采用非支配排序遗传算法Ⅱ进行全局优化,得到鲁棒优化方案,与不考虑公差的确定性优化方案相比,验证了该方法的有效性。鲁棒优化方案虽然略微增加了电机体积和推力波动,但是其失效概率低,受公差影响小,更加符合产品批量生产过程中的质量要求。

关键词：模块化永磁直线同步电机(MPMLSM) 制造公差鲁棒优化设计六西格玛设计代理模型

父母教育价值观与子女情感幸福感的关系：父母教育卷入和个人成长主动性的作用

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父母教育价值观与子女情感幸福感的关系：父母教育卷入和个人成长...

作者：龚蓝英贵州师范大学

学位级别：硕士