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基于实时以太网技术的人机协作控制方法研究

基于实时以太网技术的人机协作控制方法研究

作者：滕宗烨天津大学

学位级别：硕士

人机协同作业已经成为当前工业机器人领域的研究热点。传统工业机器人示教操作复杂繁琐,并要求操作者具有一定专业知识。协作型机器人则期望采用直接示教方式,通过拖拽机器人完成轨迹记录,可以简化操作,提高编程效率。论文拟针对上述需... 详细信息

人机协同作业已经成为当前工业机器人领域的研究热点。传统工业机器人示教操作复杂繁琐,并要求操作者具有一定专业知识。协作型机器人则期望采用直接示教方式,通过拖拽机器人完成轨迹记录,可以简化操作,提高编程效率。论文拟针对上述需求,结合自主开发的轻型模块化机器人,基于实时总线控制技术开发直接示教功能。论文在分析一种轻型模块化机器人结构基础上,应用D-H参数方法建立该机器人的运动学模型,采用矩阵分析法得到其运动学正逆解算法,为后续对该机器人实施控制奠定理论基础。提出了一种基于阻抗控制技术实现主动柔顺控制的机器人直接示教方法。应用基于零力控制的机器人重力补偿与摩擦力补偿,构建出机器人自身重力与摩擦参数的实时补偿策略。采用Simulink中的Simscape模块构建伺服电机模型,并建立单轴伺服电机在力矩控制模式下的阻抗控制仿真模型,仿真结果表明论文提出的控制方法与控制策略可行,并间接论证了将单轴阻抗控制模型应用于六自由度工业机器人直接示教功能的可行性。基于实时以太网技术EtherCAT,通过设定通讯数据对象,实现力矩模式下的伺服电机实时闭环控制。基于TwinCAT PLC开发阻抗控制、零力控制、直接示教等控制算法,采用LabVIEW编写直接示教功能软件模块。单轴阻抗控制、摩擦补偿以及直接示教等实验结果表明论文提出的方法具有较高的实用价值。

关键词：协作机器人阻抗控制主动柔顺控制重力补偿摩擦力补偿 EtherCAT TwinCAT2

尤文肉瘤预后影响因素分析及生存预测模型构建

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尤文肉瘤预后影响因素分析及生存预测模型构建

作者：曹子烨汕头大学

学位级别：硕士

目的:分析尤文肉瘤预后生存影响因素,构建生存预测模型,为临床提供参考。方法:（1）从美国SEER数据库选取2010年至2015年尤文肉瘤临床病例资料;按相关文献数据分析及选取病例资料的特征,确立相关预后变量;根据纳入及排除标准清洗数据;... 详细信息

目的:分析尤文肉瘤预后生存影响因素,构建生存预测模型,为临床提供参考。方法:（1）从美国SEER数据库选取2010年至2015年尤文肉瘤临床病例资料;按相关文献数据分析及选取病例资料的特征,确立相关预后变量;根据纳入及排除标准清洗数据;连续变量通过X-tile软件选取最佳截断值,转为分类变量;采用Kaplan-Meier法分析预后变量对尤文肉瘤患者生存率的影响;通过计算机采用随机抽样法按80%和20%的比例分为建模组和验证组。（2）对建模组采用单因素Cox分析及多因素Cox回归分析,筛选预后变量;将得到的独立预后因素纳入Cox比例风险模型,构建列线图使模型可视化。（3）采用ROC曲线下面积、C指数及校准曲线评估预测模型的可靠性及准确性,将验证组纳入预测模型进行内验证并进一步评估模型的预测效能;采用决策曲线分析法评估预测模型的临床实用性,对比预测模型与AJCC TNM分期的净获益率。（4）开发网页版动态列线图,实现手机、计算机对该预测模型的使用。结果:（1）本课题纳入480例尤文肉瘤患者,11个预后变量（年龄、性别、种族、肿瘤原发部位、肿瘤大小、TNM分期、手术、放疗和化疗）;连续变量最佳截断值年龄为18岁和27岁,肿瘤大小为58mm和115mm;Kaplan-Meier生存分析结果:年龄、种族、肿瘤原发部位、肿瘤大小、T分期、N分期、M分期、手术、放疗和化疗10个预后变量结果有意义（P＜0.05）;随机抽样法分组得到建模组387例,验证组93例。（2）Cox单因素分析及Cox多因素回归分析结果:年龄、肿瘤大小、M分期和化疗有显著统计学意义（P＜0.05）,可纳入生存预测模型。（3）ROC曲线示建模组1年、3年、5年AUC值分别为0.84、0.76和0.73,验证组1年、3年、5年AUC值分别为0.85、0.83和0.71。建模组C指数为0.77,验证组C指数为0.79。校准图示建模组及验证组中拟合的预测曲线接近标准曲线,即构建的生存预测模型预测拟合度高;决策曲线分析示生存预测模型的净获益率高于传统AJCC TNM分期。（4）开发的动态列线图可在网页正常运行。结论:（1）年龄、肿瘤大小、M分期、化疗是尤文肉瘤的独立预后因素。（2）该生存预测模型有较好的预测效能和临床实用性,可用于评估尤文肉瘤患者的预后生存情况。

关键词：尤文肉瘤预后 SEER数据库列线图

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基于索力影响线的斜拉桥和拱桥主梁损伤识别

基于索力影响线的斜拉桥和拱桥主梁损伤识别

作者：黄志科广州大学

学位级别：硕士

桥梁作为一种重要的基础设施,在工程中得到了广泛的应用。缆索承重桥梁是大跨度桥梁的主要结构形式,但在长期的超负荷运营过程中,其主梁结构难免出现不同程度的损伤,如何对其进行损伤识别,确保桥梁在运营过程中的安全,是目前研究的热点... 详细信息

桥梁作为一种重要的基础设施,在工程中得到了广泛的应用。缆索承重桥梁是大跨度桥梁的主要结构形式,但在长期的超负荷运营过程中,其主梁结构难免出现不同程度的损伤,如何对其进行损伤识别,确保桥梁在运营过程中的安全,是目前研究的热点和难点。本文针对缆索承重体系桥梁的结构特点,采用索力影响线的变化作为损伤指标,提出基于索力影响线的损伤识别方法,主要完成了以下几部分的研究工作:1.简述了论文选题的背景和意义,介绍了国内外关于结构损伤识别的研究现状,对比分析了结构动力响应、结构静力响应、模态修正和人工智能等损伤识别方法的优缺点,阐述了当前损伤识别存在的问题。2.将缆索承重体系的桥梁简化为弹簧支座支撑的连续梁桥模型,推导损伤前后弹性支撑反力影响线的解析表达式,支座反力与索力(吊杆力)存在一一对应的关系,从而在理论上证明基于索力影响线识别主梁损伤的可行性,并定性分析损伤状态对索力影响线变化的影响规律。3.建立鹤洞大桥三维空间有限元模型,进行基于索力影响的斜拉桥主梁损伤识别的数值研究,采用降低结构刚度的方法模拟主梁损伤,分析了单处损伤、多处损伤及不同损伤程度等多种工况。研究结果表明:直接采用索力影响线难以识别主梁的损伤,但索力影响线的一阶导数差、二阶导数差能较好的识别主梁的损伤,且索力影响线的二阶导数差对主梁损伤敏感,识别效果较好,不仅能对损伤进行准确定位,还能识别损伤程度。4.采用Midas软件,建立某拱梁组合体系空间有限元模型。进行拱桥主梁及拱肋损伤位置和损伤程度识别的数值研究,研究结果和斜拉桥的研究结果相似,即吊杆力影响线的一阶导数差、二阶导数差对主梁的损伤位置和损伤程度有良好的识别效果。但对于拱肋而言,基于吊杆力影响线的方法难以识别拱肋的损伤。

关键词：斜拉桥拱桥索力影响线损伤识别

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犯罪与惩罚：柏拉图《法律篇》第九卷探微

犯罪与惩罚：柏拉图《法律篇》第九卷探微

作者：黄志凡西南政法大学

学位级别：硕士

《法律篇》第九卷的主题是犯罪与惩罚，本论文试图以第九卷作为切入点，不仅探讨柏拉图所规定的各种罪名和刑罚，而且深究它们所赖以为凭的思想根据。当诸类罪名与刑罚的表现形态得以呈现，思想基础得以展露，那么，将会洞察到柏拉图如... 详细信息

《法律篇》第九卷的主题是犯罪与惩罚，本论文试图以第九卷作为切入点，不仅探讨柏拉图所规定的各种罪名和刑罚，而且深究它们所赖以为凭的思想根据。当诸类罪名与刑罚的表现形态得以呈现，思想基础得以展露，那么，将会洞察到柏拉图如何将人性、法律、城邦政体三者完美结合起来。在柏拉图看来,灵魂秩序的混乱是犯罪的根源，无人自愿为罪，犯罪是一种不幸，故惩罚之目的不再于报复，而是诊疗患病的灵魂，使人归善。高尚的灵魂造就正义的城邦，公民德性的培养，除了教化之外，还倚赖于法律对失范的行为进行规训与惩罚。故法律不是僵死的教条，而是根植于城邦政体与人性之中。政治与法律是天然的孪生兄妹，这是柏拉图给世人的教诲。全文有由引言、正文、参考文献三部分组成。其中正文分为六个章节。引言：主要交代本文的研究方法、写作目的、国内外研究的现状。本论文以贴近文本阅读的方式去理解柏拉图的犯罪与惩罚理论《写作目的有二一：是通过对柏拉图的犯罪与惩罚理论的研究，进而可管窥古人对法律的理解，为审视古今法律之异同做准备;二是从法律的视角来探究柏拉图写作《法律篇》的意图。第一章：包括两部分一：是介绍柏拉图与他的对话：二是分析柏拉图与《法律篇》,重点探讨《法律篇》、《理想国》、《政治家》三篇对话之间的关系。第二章：主要是研究文本。包括三方面内容一：是探析《法律篇》的主旨：诊疗衰落的希腊文明;二是重点讨论《法律篇》与第九卷关系;三是概述《法律篇》第九卷的内容。第三章：论述了柏拉图的犯罪与惩罚的基本理论’该部分相当于刑法的“总论”。讨论人犯罪之原因，无人自愿为罪，惩罚之目的，以及犯罪与惩罚的神义论。第四章：考析《法律篇》第九卷中诸类罪名和刑罚，相当于刑法的“分则”。分别对罪名和刑罚做出考察，并阐述制定罪名和刑罚的根据，包括政治、哲学、历史观念、文化等。第五章：重点分析渎神罪与神权政治的关系。考察渎神罪的神学基础，具体规定，以及渎神罪对建立神权政体的关系。结语：概述犯罪与惩罚的性质、基础，以及《法律篇》第九卷的主旨，进而揭示《法律篇》真正写作意图。本论文总体而言有三方面的创新点。首先，在选材上说，柏拉图的犯罪与惩罚理论，就笔者所收集的材料来看，法学界尚未有学者做专门研究，是一项空白的研究领域。其次，在研究内容上，除了探讨纯粹法律问题外，还将法律置入人性、政体中来研究，突显法律与政治的关系。最后，在研究方法上，以犯罪与惩罚作为切入点，层层推迸，透过诸类罪名和刑罚之规定，理解柏拉图写作《法律篇》的意图。

关键词：柏拉图犯罪惩罚渎神罪

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大型国有银行风险管理进展

中国金融 2010年第14期 38-40页

作者：黄志凌中国建设银行风险管理部

大型国有银行股份制改革以来,银行的风险管理体系发生了脱胎换骨式的变化,面貌焕然一新,促进了银行核心竞争力的提升以及各项业务的跨越式发展,并成功经受住国际金融危机的考验,赢得了国际银行同业的尊重。

关键词：银行风险管理国有银行银行核心竞争力风险管理体系国际金融危机跨越式发展国际银行股份制

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勇担责任开拓创新不断提高办学水平和效益

中国成人教育 2004年第1期 69-70页

作者：黄志英华南师大继续教育学院

在华南师范大学70年发展历程中，成人教育、继续教育是不可忽略的一个重要方面。我校成人高等教育起步于1955年，此后近半个世纪以来，始终与时代同行，适应社会发展需要，积极探索新模式、新路子，不断提高办学水平，努力多育人才、育... 详细信息

在华南师范大学70年发展历程中，成人教育、继续教育是不可忽略的一个重要方面。我校成人高等教育起步于1955年，此后近半个世纪以来，始终与时代同行，适应社会发展需要，积极探索新模式、新路子，不断提高办学水平，努力多育人才、育好人才。值学校70周年校庆之际，回顾办学历程，从中吸取教益，促进持续发展，是很有意义的。

关键词：办学效益华南师范大学成人高等教育继续教育师资培训专业设置

外汇衍生品、风险敞口与企业价值——基于中国上市公司面板门槛模型的研究

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金融与经济 2020年第8期 13-18页

作者：刘尧成吴岑烨无锡太湖学院苏州大学东吴商学院江苏无锡214000

以中国上市公司2012—2018年间的数据为样本,运用面板门槛模型考察了企业运用外汇衍生品对冲汇率风险敞口对企业价值的影响,发现这种影响存在着非对称的门槛效应。具体为,当汇率风险敞口达到12.4%的门槛值时,企业使用衍生品的边际收益... 详细信息

以中国上市公司2012—2018年间的数据为样本,运用面板门槛模型考察了企业运用外汇衍生品对冲汇率风险敞口对企业价值的影响,发现这种影响存在着非对称的门槛效应。具体为,当汇率风险敞口达到12.4%的门槛值时,企业使用衍生品的边际收益逐步超过其边际调节成本,其对企业价值的影响由负变正,并在达到19.5%的门槛值之后正向影响变得显著。进一步地,依次替换了部分经济变量进行检验,发现基本结论依然稳健。

关键词：外汇衍生品风险敞口企业价值面板门槛模型

次线性框架下的随机Lotka-Volterra多种群系统

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次线性框架下的随机Lotka-Volterra多种群系统

作者：周子烨东华大学

学位级别：硕士

Lotka-Volterra模型（由Lotka和Volterra分别提出）是理论生态的一个里程碑,它主要反映了不同物种间相互影响的规律和相关关系。本学位论文主要研究了在次线性框架下由G-布朗运动驱动的随机Lotka-Volterra多种群系统,改进了一部分研究... 详细信息

Lotka-Volterra模型（由Lotka和Volterra分别提出）是理论生态的一个里程碑,它主要反映了不同物种间相互影响的规律和相关关系。本学位论文主要研究了在次线性框架下由G-布朗运动驱动的随机Lotka-Volterra多种群系统,改进了一部分研究成果并具有一定的现实意义,次线性期望空间可以进一步扩大系统在实际问题中的适用范围。首先考虑随机Lotka-Volterra多种群互惠系统:这里Bi（t）是初值为0的G-布朗运动,σi2,（i=1,2,…,n）是白噪声的强度。将病毒、传染病等因素纳入计算范围,考虑这些随机因素在物种中流行对种群数量和物种数量的影响,进行相关求解。我们利用了Lyapunov方法证明了在给定初值x（0）=x0∈R+n条件下系统在拟必然意义下解的存在唯一性,并且通过扩散过程理论和Khas’ Minskii定理证明了随机系统存在平稳分布并且存在遍历性。其次,我们在随机Lotka-Volterra多种群互惠系统中加入马氏参数,此时模型变为:dx（t）=diag（x1（t）,x2（t）,…,xn（t））[（b（r（t））+A（r（t））x（t））dt+α（r（t））d＜B,B＞t+σ（r（t））dB（t）]我们同样利用了 Lyapunov方法证明了系统在给定初值条件下具有唯一的全局正解,并且系统具有遍历性和正常返性。随着时间变化,有些种群数量会围绕某一个正值不断往复变化,数学中的常返性是指某一时刻经过某个点,过一段时间后又会回到这个点往复变化,通过研究遍历性和正常返性可以解释实践中一些反复出现的现象,对系统持久性提供更好的描述。最后,我们简要总结了本学位论文的研究内容,并对今后的研究方向做出了展望。

关键词： Lotka-Volterra互惠系统马氏参数 G-布朗运动平稳分布遍历性

财务柔性、公司治理与企业价值——基于产权性质的实证研究

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财务柔性、公司治理与企业价值——基于产权性质的实证研究

作者：姚淞烨东北林业大学

学位级别：硕士

随着全球金融危机的影响以及近年来我国步入经济新常态,外部宏观环境的不确定性对于企业的生产经营和投资领域的影响日益严重,财务柔性越来越受到国内外学者的高度重视。财务柔性作为一种重要的公司管理战略,对企业预防外部环境的不确... 详细信息

随着全球金融危机的影响以及近年来我国步入经济新常态,外部宏观环境的不确定性对于企业的生产经营和投资领域的影响日益严重,财务柔性越来越受到国内外学者的高度重视。财务柔性作为一种重要的公司管理战略,对企业预防外部环境的不确定性、控制融资成本以及提升投资效率有着重大影响。企业储备财务柔性是为了在面临外部的不利冲击和宏观环境的消极影响时,在维护自身利益的同时,能够更有效地把握投资机会来提升企业自身价值。因此,财务柔性如何在企业价值中发挥作用是一个重要话题。虽然已有国外学者对财务柔性进行研究,但是由于我国特殊的产权性质和经济环境,将国外研究成果运用到我国并不恰当。我国经济进入新常态后,上市公司投资效率低下和融资约束的问题日益严重,企业储备财务柔性的意愿愈加强烈。基于此,本文在经济新常态的背景下,以2014-2018年我国A股上市的企业为研究对象,将委托代理理论、信息不对称理论、优序融资理论和权衡理论作为基础,探究财务柔性的经济动因,财务柔性与公司治理机制对企业价值影响。研究结果表明:投资机会增加时,企业倾向于储备更多的财务柔性。公司治理能够显著促进财务柔性的储备。财务柔性能够提高投资效率和增加企业价值。产权性质对于财务柔性的储备水平和经济后果有着显著影响。其一,相比于民营企业,国有企业中投资机会更有利于财务柔性的储备。其二,民营企业中公司治理机制对于财务柔性提升效果高于国有企业。其三,民营企业中财务柔性对于企业价值的提升作用高于国有企业。此研究为我国企业合理运用财务柔性,完善公司治理机制以及促进国有企业改革来提升企业价值提供了参考。

关键词：财务柔性公司治理产权性质企业价值