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基于FFRLS-AEKF的6轮足机器人电池SOC估计

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北京理工大学学报 2022年第3期42卷 271-278页

作者：汪首坤鲁帅陈志华刘道和岳巍北京理工大学复杂系统智能控制与决策国家重点实验室北京100081 北京理工大学伺服运动系统驱动与控制工信部重点实验室北京100081 北京新能源汽车股份有限公司工程研究院试验中心北京100176

针对6轮足机器人动力电池的荷电状态(state of charge,SOC)估计精度低、电池模型准确度不高等问题,提出一种基于带遗忘因子的递推最小二乘(recursive least squares with forgetting factor,FFRLS)与自适应扩展卡尔曼滤波(adaptive exte... 详细信息

针对6轮足机器人动力电池的荷电状态(state of charge,SOC)估计精度低、电池模型准确度不高等问题,提出一种基于带遗忘因子的递推最小二乘(recursive least squares with forgetting factor,FFRLS)与自适应扩展卡尔曼滤波(adaptive extended Kalman filtering,AEKF)相结合的估计算法。首先通过FFRLS算法辨识建立动力电池等效模型参数;然后利用AEKF对SOC在线估计,并为参数辨识提供准确的开路电压;最后以机器人锂电池包为对象,在动态应力测试工况(dynamic stress test,DST)下实验验证了该算法可以准确地估算动力电池SOC,SOC估计相对误差在2.5%以内。

关键词： 6轮足机器人荷电状态递推最小二乘自适应卡尔曼滤波

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我国水产品产量增长特征研究

江苏农业科学 2012年第6期40卷 370-372页

作者：岳冬冬王鲁民中国水产科学研究院东海水产研究所上海200090

通过对1949—2010年我国水产品产量增长规律的研究,得出以下结论:(1)水产品产量增长趋势符合指数模型,据测算,大约每经过11年我国水产品产量能够翻一番;(2)目前,我国水产品产量正处于绝对增长阶段,年均增长率为8%;(3)自1996年后,水产品... 详细信息

通过对1949—2010年我国水产品产量增长规律的研究,得出以下结论:(1)水产品产量增长趋势符合指数模型,据测算,大约每经过11年我国水产品产量能够翻一番;(2)目前,我国水产品产量正处于绝对增长阶段,年均增长率为8%;(3)自1996年后,水产品产量大约每6～7年增加1 000万t;(4)预计自2011年起,水产品产量年均增长须超过125.4万t,才能在2015年以前完成渔业"十二五"规划设定的产量增长目标。

关键词：水产品产量增长特征

“红都”教育正焕颜——延安市志丹县县域教育质量提升侧记

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陕西教育(综合版) 2023年第10期 29-30+32页

作者：魏淑敏鲁维娜岳岚

举办中小学幼儿园校园长及中层管理干部领导力提升培训活动，旨在帮助校园长和管理干部更新管理理念、提升管理技能与水平；召开“名校+”教育联合体、“名师+”发展共同体教师业务能力培训会，助力教师业务素质和教育创新能力发展；开...

举办中小学幼儿园校园长及中层管理干部领导力提升培训活动，旨在帮助校园长和管理干部更新管理理念、提升管理技能与水平；召开“名校+”教育联合体、“名师+”发展共同体教师业务能力培训会，助力教师业务素质和教育创新能力发展；开展近三年新聘任特岗教师培训活动……近期，延安市志丹县举办多个层次的暑期培训活动，提升干部教师治教治校和教育教学能力。

关键词：

填隙补偿对碳纤维/环氧树脂复合材料-铝合金装配结构力学性能的影响

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复合材料学报 2020年第9期37卷 2183-2199页

作者：叶鑫安鲁陵岳烜德高国强南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室南京210016

碳纤维/环氧树脂复合材料和铝合金作为主要的航空材料,在飞机结构中存在着大量装配关系,但受成型工艺方法的限制,两种材料在制造和装配偏差的情况下,构件配合面间会产生装配间隙,当间隙超过一定大小时,需要采取填隙补偿措施。本研究基... 详细信息

碳纤维/环氧树脂复合材料和铝合金作为主要的航空材料,在飞机结构中存在着大量装配关系,但受成型工艺方法的限制,两种材料在制造和装配偏差的情况下,构件配合面间会产生装配间隙,当间隙超过一定大小时,需要采取填隙补偿措施。本研究基于实际结构抽象出碳纤维/环氧树脂复合材料-铝合金装配模型,使用装配试验台模拟施加螺栓预紧力,通过应变片实验比较强迫装配及垫片补偿情况下试件局部表面的应变分布,结合三维数字图像相关(3D-DIC)实验测得的试件表面应变场分析变形规律;通过有限元进行层间应力分析,提取内聚力单元各应力分量和损伤情况,研究填隙补偿对碳纤维/环氧树脂复合材料层间应力和局部损伤的影响。结合实验和仿真分析结果表明:强迫装配时,碳纤维/环氧树脂复合材料-铝合金试件主要受弯曲变形和螺栓头挤压的影响,且随着装配间隙的增大,各应变值均增大;垫片补偿在改善弯曲变形引起的应变状态的同时,也使中间贴合部位的螺栓头挤压区应变增大,但总体而言,垫片的引入使碳纤维/环氧树脂复合材料-铝合金试件表面应变分布趋于均匀,降低了碳纤维/环氧树脂复合材料损伤情况,且液体垫片补偿效果略好于可剥垫片。

关键词：飞机装配填隙补偿三维数字图像相关(3D-DIC) 有限元液体垫片可剥垫片

文化语境对电影海报设计的影响——以《黄金时代》中、法、美版海报为例

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艺术家 2023年第7期 7-9页

作者：鲁冰倩岳桢朝程黎吉林外国语大学不详

电影海报是一种特殊的视觉艺术形式,它由颜色、形状和文本三个要素构成。设计师通过加深对影片的理解,并对这三个要素重新构建和组合,进而实现创造性加工,最终以电影海报为载体,以简洁明了的方式表达电影的主题,以更加直观的方式吸引观... 详细信息

电影海报是一种特殊的视觉艺术形式,它由颜色、形状和文本三个要素构成。设计师通过加深对影片的理解,并对这三个要素重新构建和组合,进而实现创造性加工,最终以电影海报为载体,以简洁明了的方式表达电影的主题,以更加直观的方式吸引观众,引发观众观看电影的热情。本文将研究在不同文化语境的影响下,中、法、美三版海报所展现出来的各国文化特点差异,以及在揭示主题上侧重点的差异。

关键词：《黄金时代》电影海报文化语境揭示主题视觉艺术形式特点差异要素构成重新构建

含CO2油田介质环境中O2对X80钢腐蚀行为的影响

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腐蚀与防护 2019年第6期40卷 408-413页

作者：鲁群岷岳波龚智力重庆能源职业学院

通过电化学测试和浸泡试验研究了含CO2油田介质环境中O2对X80钢腐蚀行为的影响,并探讨了相关的腐蚀机理。结果表明:O2主要对X80钢的阴极极化过程产生影响;当O2分压较小时(0~12kPa),X80钢的自腐蚀电位和自腐蚀电流密度基本保持不变;随着O... 详细信息

通过电化学测试和浸泡试验研究了含CO2油田介质环境中O2对X80钢腐蚀行为的影响,并探讨了相关的腐蚀机理。结果表明:O2主要对X80钢的阴极极化过程产生影响;当O2分压较小时(0~12kPa),X80钢的自腐蚀电位和自腐蚀电流密度基本保持不变;随着O2分压的增大(17~22kPa),X80钢的腐蚀速率增大,自腐蚀电位正移,其双电层电容增大,而极化电阻、扩散电阻和电荷转移电阻均减小,这是由于O2破坏了X80钢表面CO2腐蚀产物膜,诱发局部腐蚀造成的。

关键词： X80钢 CO2腐蚀 O2 腐蚀行为

一期后路病灶清除、颗粒植骨及内固定治疗胸腰椎结核的效果分析

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中国防痨杂志 2024年第6期46卷 707-712页

作者：鲁增辉张会军岳晓通闫锦玉西安市胸科医院骨科西安710000

目的:探讨一期后路病灶清除、椎体间颗粒植骨及内固定术治疗胸腰椎结核的临床疗效。方法:回顾性分析2020年1月至2022年6月西安市胸科医院骨科收治的31例胸腰椎结核患者,均接受一期后路病灶清除、椎体间骨颗粒植骨及内固定手术,通过分析... 详细信息

目的:探讨一期后路病灶清除、椎体间颗粒植骨及内固定术治疗胸腰椎结核的临床疗效。方法:回顾性分析2020年1月至2022年6月西安市胸科医院骨科收治的31例胸腰椎结核患者,均接受一期后路病灶清除、椎体间骨颗粒植骨及内固定手术,通过分析手术时间、出血量、手术并发症情况,以及比较手术前后视觉模拟评分(VAS)、血红细胞沉降率(ESR)、C反应蛋白(CRP)、脊髓功能Frankel分级、Cobb角及植骨融合情况评价手术疗效。结果:31例患者均完成手术并获得随访,术后随访时间18~36个月,平均随访时间(24.0±8.5)个月。术中无神经根、脊髓损伤发生,未发生术后切口感染。平均手术时间(190.6±64.4)min;平均手术出血量(442.5±114.6)ml。术后3个月的VAS疼痛视觉评分[(2.2±0.7)分]、ESR[(11.9±6.6)mm/1h]及CRP[(7.9±5.5)mg/L]均较术前[(5.5±1.9)分、(49.3±18.1)mm/1h、(34.1±16.7)mg/L]明显下降,差异均有统计学意义(t值分别为10.554、11.683和9.826,P值均<0.001)。椎体间植骨术后均获得融合。末次随访时Cobb角为(9.6±3.3)°,与术前[(18.5±5.8)°]比较,差异有统计学意义(t=11.527,P<0.001)。末次随访Frankel神经功能分级:D级2例,E级29例。结论:单纯后路病灶清除椎体间颗粒植骨及内固定术对于手术指征合适的胸腰椎结核患者是安全有效的方案,手术效果确切。

关键词：结核,脊柱颗粒物治疗,临床研究性

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山东省不同水土保持区划NDVI变化及影响因素

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环境科学 2024年

作者：易文莹王海洋董明明谭露张焕朝徐鲁岳南京林业大学南方现代林业协同创新中心江苏省水土保持与生态修复重点实验室山东省水文中心

探究植被动态变化及其影响因素对区域生态环境建设具有重要意义.基于2000～2020年NDVI数据集，采用Sen趋势分析法与重心迁移模型等方法分析了山东省NDVI时空变化特征，并基于人口、气象、地形、土壤和植被等数据，利用地理探测器定量分... 详细信息

探究植被动态变化及其影响因素对区域生态环境建设具有重要意义.基于2000～2020年NDVI数据集，采用Sen趋势分析法与重心迁移模型等方法分析了山东省NDVI时空变化特征，并基于人口、气象、地形、土壤和植被等数据，利用地理探测器定量分析了全域及不同水土保持区划的NDVI空间分异影响因素.结果如下：①2000～2020年，山东省NDVI整体呈波动上升趋势，年内变化季节性特征显著且各区存在差异，Ⅲ-4-2t区、Ⅲ-4-1xt区和Ⅲ-5-2w区年内NDVI呈单峰型变化，而Ⅲ-5-3fn区呈双峰型变化.②空间上，山东省NDVI呈西北、西南高，北部及沿海地区较低的分布格局，21年间NDVI以“中高覆盖→高覆盖”转移为主，主要集中在Ⅲ-4-2t区东北部、Ⅲ-4-1xt区西部及Ⅲ-5-2w区，61.47%区域植被覆盖呈正向演进趋势，高覆盖重心向东北方向迁移，生态环境整体向好.③土壤类型和人口密度是影响山东省NDVI的主导因子，q值分别为0.174和0.130；Ⅲ-5-3fn区、Ⅲ-4-2t区和Ⅲ-4-1xt区的主导因子是人口密度，q值均高于0.22，Ⅲ-5-2w区的主导因子为土壤类型和植被类型，q值分别为0.326和0.227.各影响因子之间均表现出双因子增强和非线性增强的关系，其中Ⅲ-5-3fn区人口密度∩相对湿度q值最高，为0.257，Ⅲ-4-2t区、Ⅲ-4-1xt区人口密度∩土壤类型q值最高，分别为0.297和0.378，Ⅲ-5-2w区土壤类型∩植被类型q值最高，为0.444.研究结果可为山东省生态环境建设提供有益参考，为制定分区植被保护策略提供科学依据.

关键词：水土保持区划归一化植被指数(NDVI) 地理探测器影响因素山东省

核苷酸结合寡聚化结构域样受体3炎症小体与膀胱疾病的研究进展

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实用医技杂志 2021年第2期28卷 199-201页

作者：王岳宋光鲁新疆医科大学第一附属医院泌尿外科乌鲁木齐830054

固有免疫作为身体对抗外界入侵的第一道防线,在维护免疫功能的稳态中起了关键作用。固有免疫通过多种模式识别受体(PRRs)对病原体进行识别,进而激活炎症小体,促进炎性介质的成熟和分泌,从而引发炎症反应[1]。由于核苷酸结合寡聚化结构... 详细信息

固有免疫作为身体对抗外界入侵的第一道防线,在维护免疫功能的稳态中起了关键作用。固有免疫通过多种模式识别受体(PRRs)对病原体进行识别,进而激活炎症小体,促进炎性介质的成熟和分泌,从而引发炎症反应[1]。由于核苷酸结合寡聚化结构域样受体3(NLRP3)可识别包括病原体在内的多种信号,表明NLRP3可能与多种疾病的发生和发展紧密相关。本文希望能找到研究膀胱疾病的病生理及治疗手段的新思路。

关键词：膀胱疾病炎症小体第一道防线固有免疫模式识别受体炎性介质多种疾病治疗手段