检索结果-南通市图书馆

机械科学与技术 1999年第1期18卷 65-68页

作者：钱东海马毅潇赵锡芳上海交通大学机器人研究所上海200030

对ＳＣＡＲＡ型操作臂的Ｃ空间作了深入研究，证明了凸多边形障碍物在ＳＣＡＲＡ型操作臂的Ｃ空间中形成一连通的障碍物子空间。依据此定理本论文给出一个双臂ＳＣＡＲＡ型机器人Ｃ空间快速建立算法，算法通过了仿真实验，证明算法... 详细信息

对ＳＣＡＲＡ型操作臂的Ｃ空间作了深入研究，证明了凸多边形障碍物在ＳＣＡＲＡ型操作臂的Ｃ空间中形成一连通的障碍物子空间。依据此定理本论文给出一个双臂ＳＣＡＲＡ型机器人Ｃ空间快速建立算法，算法通过了仿真实验，证明算法可行，效率较高。

关键词：双臂机器人 SCARA型操作臂 C空间算法机器人

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基于串级变结构神经网络的机器人补偿控制

上海交通大学学报 1999年第7期33卷 842-846页

作者：马毅潇钱东海赵锡芳陈卫东上海交通大学机器人研究所

针对机器人动力学的非线性、强耦合、时变特点，为了高速、高精度地控制机器人，提出了基于神经网络的机器人智能控制策略．讨论了机器人动力学模型的特殊性，指出模型中结构和非结构不确定性因素；研究了一种新型串级变结构神经网络（... 详细信息

针对机器人动力学的非线性、强耦合、时变特点，为了高速、高精度地控制机器人，提出了基于神经网络的机器人智能控制策略．讨论了机器人动力学模型的特殊性，指出模型中结构和非结构不确定性因素；研究了一种新型串级变结构神经网络（ＣＶＳＮＮ）；提出了一种基于新型ＣＶＳＮＮ的机器人控制策略．以精密Ｉ号机器人为仿真对象，证明该算法能够较好地补偿结构与非结构不确定因素，收敛速度快，能够自适应地调节自身的结构．

关键词：串级变结构神经网络补偿控制机器人 CVSNN

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具有先导数字阀的比例方向阀的研究与实验

液压气动与密封 1998年第3期18卷 7-9页

作者：马毅潇赵锡芳李南许仰曾上海交通大学 200030 甘肃工业大学威格士公司大中国总部

本文对一种快速响应、大流量的可用计算机直接控制的液压阀进行了实验研究。这种以数字阀为先导的比例阀具有结构简单、低成本、安装方便的特点，在冶金、汽车、机床等行业有潜在的广阔市场。同时这种阀在计算机直接控制中省却了昂贵的A... 详细信息

本文对一种快速响应、大流量的可用计算机直接控制的液压阀进行了实验研究。这种以数字阀为先导的比例阀具有结构简单、低成本、安装方便的特点，在冶金、汽车、机床等行业有潜在的广阔市场。同时这种阀在计算机直接控制中省却了昂贵的A／D转换模块。

关键词：数字阀模块式建模法 PWM 比例阀液压阀

异质金属激光增材制造研究及应用进展(特邀)

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中国激光 2024年第10期51卷 48-69页

作者：马毅管迎春北京航空航天大学机械工程与自动化学院北京100083 北京航空航天大学大型金属构件增材制造国家工程实验室北京100191

极端服役环境对空天等核心构件可靠性和集成性提出了严峻挑战。传统单一材料体系和制造工艺难以满足复杂性能需求。激光增材制造技术是实现异质金属结构-功能一体化的有效途径,但异质材料兼容问题(易诱发缺陷、加工参数响应不一等)限制... 详细信息

极端服役环境对空天等核心构件可靠性和集成性提出了严峻挑战。传统单一材料体系和制造工艺难以满足复杂性能需求。激光增材制造技术是实现异质金属结构-功能一体化的有效途径,但异质材料兼容问题(易诱发缺陷、加工参数响应不一等)限制了高质量异质界面的形成,这对制造装备与连接工艺提出了更高挑战。本文基于异质金属激光增材制造的最新研究进展,聚焦异质金属成型的关键问题及解决方案,回顾了近年来异质金属体系的发展及空天领域应用,从送粉方式、复合制造等方面介绍了激光增材装备的改进策略,总结了近年来激光增材技术在连接方式、参数调控、监测预测和前后端处理方面的研究进展,并针对这一技术的共性及难点问题给出了展望与思考。

关键词：激光技术异质金属空天应用增材装备增材制造工艺

面向航空发动机高性能制造的激光选区熔化技术研究进展

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航空学报 2024年第13期45卷 43-80页

作者：周运龙马毅管迎春北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191 北京航空航天大学大型金属构件增材制造国家工程实验室北京100191

增材制造技术能够突破传统制造瓶颈,实现复杂几何结构的一体化设计制造,同时有助于提高产品零部件的可靠性,在空天制造领域有着广泛的应用前景。聚焦于航空发动机增材制造中的激光选区熔化技术(SLM),针对工艺端/性能端的共性问题,首先... 详细信息

增材制造技术能够突破传统制造瓶颈,实现复杂几何结构的一体化设计制造,同时有助于提高产品零部件的可靠性,在空天制造领域有着广泛的应用前景。聚焦于航空发动机增材制造中的激光选区熔化技术(SLM),针对工艺端/性能端的共性问题,首先从技术优化(大幅面多光束技术、能场辅助技术)的角度回顾了各类实验参数对材料组织性能的调控;然后通过前沿技术手段(质量在线监测技术、智能化机器学习调控)的研究综述,探讨了监测/预测在成形过程前中端的优化作用;随后对SLM成形关键航空发动机材料进行了系统性总结,以更好地指导选材及性能调控;最后对现有SLM的技术方案和航空发动机材料种类进行了问题总结,并展望了未来的发展前景,旨在为航空发动机制造领域提供有价值的意见。

关键词：航空发动机激光选区熔化能场辅助机器学习在线监测航空航天材料

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双臂机器人时间最优轨迹规划研究

机器人 1999年第2期21卷 98-103页

作者：钱东海马毅潇赵锡芳上海交通大学机器人研究所

本论文对双臂机器人时间最优轨迹规划问题作了深入研究，成功地运用了动态规划法，对沿着特定路径运动的双臂机器人左、右臂进行了时间最优轨迹规划，从而保证机器人左、右臂在无碰撞的前提下，实现时间最优运动．算法通过了计算机仿真... 详细信息

本论文对双臂机器人时间最优轨迹规划问题作了深入研究，成功地运用了动态规划法，对沿着特定路径运动的双臂机器人左、右臂进行了时间最优轨迹规划，从而保证机器人左、右臂在无碰撞的前提下，实现时间最优运动．算法通过了计算机仿真实验，证明算法可行。

关键词：双臂机器人轨迹规划时间最优动态规划机器人

异质金属激光增材制造研究及应用进展（特邀）

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中国激光 2024年第10期 56-77页

作者：马毅管迎春北京航空航天大学机械工程与自动化学院北京航空航天大学大型金属构件增材制造国家工程实验室

极端服役环境对空天等核心构件可靠性和集成性提出了严峻挑战。传统单一材料体系和制造工艺难以满足复杂性能需求。激光增材制造技术是实现异质金属结构-功能一体化的有效途径，但异质材料兼容问题（易诱发缺陷、加工参数响应不一等）... 详细信息

极端服役环境对空天等核心构件可靠性和集成性提出了严峻挑战。传统单一材料体系和制造工艺难以满足复杂性能需求。激光增材制造技术是实现异质金属结构-功能一体化的有效途径，但异质材料兼容问题（易诱发缺陷、加工参数响应不一等）限制了高质量异质界面的形成，这对制造装备与连接工艺提出了更高挑战。本文基于异质金属激光增材制造的最新研究进展，聚焦异质金属成型的关键问题及解决方案，回顾了近年来异质金属体系的发展及空天领域应用，从送粉方式、复合制造等方面介绍了激光增材装备的改进策略，总结了近年来激光增材技术在连接方式、参数调控、监测预测和前后端处理方面的研究进展，并针对这一技术的共性及难点问题给出了展望与思考。

关键词：激光技术异质金属空天应用增材装备增材制造工艺

基于多总线的双口RAM技术在机器人中的应用

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计算机工程 1999年第1期25卷 65-66,68页

作者：马毅潇段成林赵锡芳白英彩上海交通大学机器人研究所上海200030

介绍了在实时机器人多任务控制系统中，双口RAM技术的三种组成方案，着重叙述了基于多总线的双目RAM方案。同时阐述了多总线双口RAM的地址伪映射原理、仲裁逻辑原理和组成。最后给出了在智能机器人系统中双口RAM技术的应用实例。

关键词：机器人 RAM 微处理器双口RAM

艺术地掌握世界:论马克思生活实践理论及其审美价值指向——兼论马克思对亚里士多德实践哲学的继承与创新

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社会科学研究 2024年第4期 164-172页

作者：陈理宣马毅吉利学院教育学院四川成都641423 四川音乐学院西南音乐研究中心四川成都610021

人类实践的本质是以生活为主题的社会活动。马克思生活实践理论建基于自古希腊哲学思想及亚里士多德以来的西方哲学厚重的历史文化,揭示了实践在人类社会生活中的基础地位,表征了实践的主观能动性、客观物质性和社会历史性等,确立了马... 详细信息

人类实践的本质是以生活为主题的社会活动。马克思生活实践理论建基于自古希腊哲学思想及亚里士多德以来的西方哲学厚重的历史文化,揭示了实践在人类社会生活中的基础地位,表征了实践的主观能动性、客观物质性和社会历史性等,确立了马克思主义的社会历史观和生活实践观,对于人类认识世界和改造世界具有科学的指导意义。马克思生活实践理论以“艺术地掌握世界”为价值指向,形成了科学、生产和审美内在统一的生活实践理论。艺术地掌握世界,标志着人类的物质生活、精神生活以及经济生活和政治生活等生活实践活动的统一整合,实现个体生命与类生命的全面、自由而自觉的发展,推动人类进步和社会发展。

关键词：马克思主义实践哲学生活实践理论掌握世界方式

用于机器人自动装配的长圆孔视觉分割定位算法

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清华大学学报(自然科学版) 2024年第10期64卷 1677-1685页

作者：蒋潇王松吴丹清华大学机械工程系

长圆孔应用于工业生产可以提高装配容错，增加装配调整量，但其难以解析描述的特点显著增加了工业应用中视觉检测定位算法的难度，限制了长圆孔在自动化装配结构中的应用。该文探索出一种具有鲁棒性的高精度长圆孔视觉分割定位算法，首... 详细信息

长圆孔应用于工业生产可以提高装配容错，增加装配调整量，但其难以解析描述的特点显著增加了工业应用中视觉检测定位算法的难度，限制了长圆孔在自动化装配结构中的应用。该文探索出一种具有鲁棒性的高精度长圆孔视觉分割定位算法，首先分析了长圆孔几何特征，将其描述为一种具有对称性、缺少简单解析表达的封闭图形；进而提出了一种基于语义分割网络和长圆孔区域退化的视觉分割定位算法，该算法结合深度学习和传统图像处理算法，首先构建YOLO和全卷积神经网络串联架构依次实现目标检测、感兴趣区域提取和语义分割，然后利用中轴变换骨架提取方法完成长圆形区域退化定位，有效避免了语义分割输出区域形状误差对定位精度的影响，最终得到了亚像素精度的精准检测结果。在某机器人自动装配系统中开展实验验证，得出所提算法具备精度高、鲁棒性好的特点，因此具有较广阔的工业应用前景。

关键词：视觉检测长圆孔自动装配深度学习