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考虑能耗与负载因素的抓取机械臂运动轨迹规划算法

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吉林大学学报（工学版） 2024年第7期54卷 1862-1868页

作者：汤小红龚永健中南林业科技大学机电工程学院长沙410000

针对抓取机械臂运动轨迹规划不合理导致的运动路程增加及能耗加剧问题,提出了考虑能耗与负载因素的抓取机械臂运动轨迹规划算法。根据运动学原理建立抓取机械臂运动学模型,通过齐次变换矩阵求解各环节空间位置、姿态,利用时间间隔序列... 详细信息

针对抓取机械臂运动轨迹规划不合理导致的运动路程增加及能耗加剧问题,提出了考虑能耗与负载因素的抓取机械臂运动轨迹规划算法。根据运动学原理建立抓取机械臂运动学模型,通过齐次变换矩阵求解各环节空间位置、姿态,利用时间间隔序列、三次非均匀B样条插值算法约束各个关节角度、速度及其加速度,使其运动轨迹能耗、负载最优;采用线性回归分析方程生成新的群体,找出该群体最优粒子并将其替换原群体中任意一个粒子,反复该过程,即可找出群体最优运动轨迹。实验结果表明,本文算法收敛速度快,且运动轨迹能耗最低。

关键词：能耗计算负载平衡抓取机械臂运动轨迹运动学混沌群体粒子群算法

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工业互联网场景下路径损耗建模研究

无线电通信技术 2024年

作者：顾成远刘洋江南大学物联网工程学院

第六代移动通信（6th Generation， 6G）加速实现由万物互联到万物智联的跃迁，工业互联网（Industrial Internet of Things， IIoT）是6G 通信系统重要应用场景之一。建立通用的路径损耗模型是构建工业互联网的关键。在IIoT场景中，由... 详细信息

第六代移动通信（6th Generation， 6G）加速实现由万物互联到万物智联的跃迁，工业互联网（Industrial Internet of Things， IIoT）是6G 通信系统重要应用场景之一。建立通用的路径损耗模型是构建工业互联网的关键。在IIoT场景中，由于密集散射体和多点移动导致的传播状态变换，路径损耗快速变化，这给建立精确的路径损耗模型带来巨大挑战。为此，提出了一种新的IIoT场景下的路径损耗模型。首先，建立了工业场景下适用的视线概率模型；其次，基于马尔可夫理论对传播状态转移概率建模，并利用视线概率和状态转移模型建立新的路径损耗模型。最后，与第三代合作伙伴计划（3rd Generation Partnership Project， 3GPP）模型进行对比以验证模型准确性。仿真结果表明，所提出的模型与射线追踪结果吻合度更高，准确描述IIoT场景下无线信道的路径损耗，为可靠的无线链路构建提供依据。

关键词：工业互联网路径损耗视线概率射线追踪

三十年代的《冰心全集》,四十年代的《冰心著作集》

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新文学史料 2024年第1期 135-141页

作者：王炳根不详

一、冰心在32岁时出版了第一个版本的《冰心全集》。这个年龄不是出版全集的时候,况且她的创作力正旺,不时有新作面世。出版这个全集,完全是为了防止盗版、滥印与冒名之作。她自己就说:"我从来没有刊行全集的意思。因为我觉得:一,如果... 详细信息

一、冰心在32岁时出版了第一个版本的《冰心全集》。这个年龄不是出版全集的时候,况且她的创作力正旺,不时有新作面世。出版这个全集,完全是为了防止盗版、滥印与冒名之作。她自己就说:"我从来没有刊行全集的意思。因为我觉得:一,如果一个作家有了特殊的作风。

关键词：三十年代四十年代冰心创作力《冰心全集》全集刊行出版

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斑岩-矽卡岩型钼矿成矿控制因素

矿物岩石地球化学通报 2024年第2期43卷 271-281,I0002页

作者：欧阳荷根中国地质科学院矿产资源研究所自然资源部成矿作用与资源评价重点实验室北京100037

本文从成钼矿岩浆的化学组分和物理化学性质,以及成钼矿流体的出溶和金属堆积过程两个层次,探讨了斑岩-矽卡岩型钼矿的成矿控制因素。研究揭示,不同构造环境中的斑岩-矽卡岩型钼矿的成矿岩浆均不富集钼,氧化性富水岩浆是形成斑岩-矽卡... 详细信息

本文从成钼矿岩浆的化学组分和物理化学性质,以及成钼矿流体的出溶和金属堆积过程两个层次,探讨了斑岩-矽卡岩型钼矿的成矿控制因素。研究揭示,不同构造环境中的斑岩-矽卡岩型钼矿的成矿岩浆均不富集钼,氧化性富水岩浆是形成斑岩-矽卡岩型钼矿的基础,成矿流体沿岩浆房顶部衍生的小岩株高度聚集是成钼矿之关键环节。研究还揭示,大型-超大型斑岩-矽卡岩型钼矿均具有多期岩浆-热液活动叠加成矿的特点,成矿岩体与大岩浆房相连,并且成矿岩浆能多期侵位与成矿,是形成大型-超大型钼矿的关键因素。综合来看,斑岩-矽卡岩型钼矿是岩浆体量、岩浆氧逸度和水含量、流体聚集程度以及多期岩浆-热液活动叠加成矿多因素耦合的产物。岩浆体量、岩浆氧逸度和岩浆水含量是基础,流体聚集程度是关键,要形成大型-超大型斑岩-矽卡岩型钼矿,还需要多期岩浆-热液活动的叠加成矿。研究提出,寻找斑岩-矽卡岩型钼矿,在关注岩体地球化学属性的同时,还应关注岩体的空间结构属性以及多期岩浆-热液活动叠加成矿特征的识别。

关键词：斑岩-矽卡岩型钼矿熔体钼含量岩浆体量流体聚集程度多期岩浆-热液活动

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电商企业动态魔方成本管理体系构建与应用

财会通讯 2024年第2期 165-170页

作者：顾贵敏郑州经贸学院会计学院河南郑州451191

动态魔方成本管理体系可以通过数据获取能力、机会把握能力和变革重构能力,助力电商企业成本管理,推动电商平台经济健康持续发展。文章通过分析电商企业动态魔方成本管理体系的总体架构和内部分层运作机理,概述其成本管理的优势,依托案... 详细信息

动态魔方成本管理体系可以通过数据获取能力、机会把握能力和变革重构能力,助力电商企业成本管理,推动电商平台经济健康持续发展。文章通过分析电商企业动态魔方成本管理体系的总体架构和内部分层运作机理,概述其成本管理的优势,依托案例企业解析动态魔方成本管理体系的应用及效果,并提出保障措施,为类似电商企业的成本管理提供参考。

关键词：电商企业动态魔方成本管理体系

1933年沈鸿烈辞职风波中的派系斗争与社团参与

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中国国家博物馆馆刊 2024年第4期 145-160页

作者：顾润泽湖北大学历史文化学院武汉430062

1933年东北海军司令、青岛市市长沈鸿烈遭遇部下刺杀,沈鸿烈尽管侥幸躲过一劫,但由于其善后处置失当引发了施政危机,沈鸿烈遂请辞东北海军司令与青岛市市长职务。沈鸿烈请辞后,南京中央政府、北平政整会与军分会、华北地方实力派与东北... 详细信息

1933年东北海军司令、青岛市市长沈鸿烈遭遇部下刺杀,沈鸿烈尽管侥幸躲过一劫,但由于其善后处置失当引发了施政危机,沈鸿烈遂请辞东北海军司令与青岛市市长职务。沈鸿烈请辞后,南京中央政府、北平政整会与军分会、华北地方实力派与东北军出于权力私欲和政治目的就东北海军归属与沈鸿烈去留市长展开明争暗斗,一时间华北政局波云诡谲。与此同时,青岛市商会基于自身利益考量与青岛其他社会团体一同组织发起多次挽留沈鸿烈的请愿活动,甚至喊出民选市长的口号,企图通过社会舆论影响政府决策。通过对沈鸿烈辞职风波的剖析,不难发现训政时期各派系对武力的争夺与控制在政治博弈中仍然位于优先地位,社会舆论对政治博弈的影响微乎其微,社会团体依然具有较强的政治自主性。

关键词：青岛青岛市商会沈鸿烈东北海军华北政局

立足数智时代逻辑起点，落实教材建设国家事权——第21届上海课程论坛综述

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全球教育展望 2024年第10期 149-160页

作者：张紫红黄锡汝顾亭亭华东师范大学课程与教学研究所

第21届上海课程论坛(国内)于2023年11月18—19日在华东师范大学举行。以“数智时代的教材建设与国家知识管理机制”为主题，本次论坛从知识与教材理论探索、教材编制与表达、教材认知与学习等方面对如何在数字智能时代更好地落实教材建... 详细信息

第21届上海课程论坛(国内)于2023年11月18—19日在华东师范大学举行。以“数智时代的教材建设与国家知识管理机制”为主题，本次论坛从知识与教材理论探索、教材编制与表达、教材认知与学习等方面对如何在数字智能时代更好地落实教材建设国家事权、专业建设高质量教材体系等关键问题进行了研讨。沿循“变革前提—机遇挑战—理论回应—实践经验”这一逻辑，本文在澄清数智时代背景特征的基础上，对教材研究的应然思考、教材建设的中国经验进行了提炼归纳，并对未来教材建设进行了反思与展望。

关键词：数智时代教材建设国家知识管理国家事权

中国公募REITs市场价格与投资者结构研究——基于多主体建模的分析

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管理现代化 2024年第3期44卷 57-65页

作者：顾宗源申万宏源证券有限公司FICC事业部上海200031

深入认识公募REITs市场运行规律,对实现中国金融高质量发展具有重要意义。通过构建包括基本面交易者、动量交易者和噪声交易者的多主体模型,并使用机器学习方法对20只REITs进行校准,模拟价格形成过程并分析交易者结构。结果显示,中国公... 详细信息

深入认识公募REITs市场运行规律,对实现中国金融高质量发展具有重要意义。通过构建包括基本面交易者、动量交易者和噪声交易者的多主体模型,并使用机器学习方法对20只REITs进行校准,模拟价格形成过程并分析交易者结构。结果显示,中国公募REITs收益率序列具有厚尾分布、自相关、波动集聚等特征。模型能够很好地模拟REITs市场价格形成过程,对未来收益率具有一定预测性。在REITs市场中,基本面交易者占主导,动量交易者次之,噪声交易者影响力微弱。建议监管机构应密切监测市场波动与风险暴露,发挥多主体模型在决策中的作用,同时加强投资者教育,避免投资者过度追求短期利益。

关键词： REITs 基本面交易者动量交易者噪声交易者 XGBoost

多重制度逻辑下社会组织发展的动力、后果与优化建议——以S市购买服务为例

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领导科学 2024年第5期 121-127页

作者：顾诗颖上海大学社会学院

目前,我国社会组织发展面临创新社会治理、公共服务供给模式改革、在基层改革背景下重塑基层政府的灵活性与弹性这三个方面的制度逻辑相互缠绕的态势,使得社会组织发展产生了一系列的非预期后果。购买服务领域是观察多重制度逻辑交汇的... 详细信息

目前,我国社会组织发展面临创新社会治理、公共服务供给模式改革、在基层改革背景下重塑基层政府的灵活性与弹性这三个方面的制度逻辑相互缠绕的态势,使得社会组织发展产生了一系列的非预期后果。购买服务领域是观察多重制度逻辑交汇的绝佳窗口,以S市购买服务为例进行分析,发现项目提出成为一个目标置换的过程,项目竞争成为一个行政选择的过程,项目评估成为一个财政监管替代绩效评估的过程。可见,在多重制度逻辑交织下,社会组织发展存在许多问题:社会组织缺乏社会关怀和与社会的联系,并有体制内化的倾向;社会组织缺乏竞争性的环境,导致其提升自身能力的动力不足;政府通过评估、监管持续推动社会组织发展的治理机制不足,导致社会组织缺乏学习机会,不利于其专业化发展。因此,从制度设计层面对社会组织进行优化与完善,需要以党建为依托推动社会组织融入社区治理网络,构建良性竞争的购买服务体系,以及建立健全购买服务的评估机制。

关键词：社会组织政府购买服务制度逻辑