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直线型倒立摆的自抗扰控制设计方案

控制理论与应用 2004年第5期21卷 665-669,688页

作者：武利强韩京清中国科学院数学与系统科学研究院系统科学研究所北京100080

对直线型倒立摆系统,采用自抗扰控制技术来设计控制方案.对于这样的单输入双输出、强非线性、强耦合的不稳定系统,在原自抗扰控制算法的基础上,通过增加一个跟踪微分器和控制律由两个被控量的误差组合构成的方法,突破了原有的自抗扰控... 详细信息

对直线型倒立摆系统,采用自抗扰控制技术来设计控制方案.对于这样的单输入双输出、强非线性、强耦合的不稳定系统,在原自抗扰控制算法的基础上,通过增加一个跟踪微分器和控制律由两个被控量的误差组合构成的方法,突破了原有的自抗扰控制算法只适用于单输入单输出系统的限制,实现了摆的偏角和小台车位移的良好控制效果,数字仿真结果证实了这种方法的有效性.

关键词：倒立摆自抗扰控制跟踪微分器扩张状态观测器

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同时含有状态和输入时滞系统的滑模控制

控制与决策 2003年第5期18卷 563-567页

作者：夏元清韩京清中国科学院数学与系统科学研究院北京100080

研究同时含状态和输入时滞的系统变结构控制问题。基于LMI,给出了存在滑动模态的时滞相关的充分条件。利用LMI的解,得到了两种不同的滑动模态和控制器的设计方法。所提出的方法简单易行,具有较小的保守性,可进一步推广到多时滞和不确定... 详细信息

研究同时含状态和输入时滞的系统变结构控制问题。基于LMI,给出了存在滑动模态的时滞相关的充分条件。利用LMI的解,得到了两种不同的滑动模态和控制器的设计方法。所提出的方法简单易行,具有较小的保守性,可进一步推广到多时滞和不确定时滞系统。

关键词：滑模控制时滞补偿器 LMI

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一类混沌系统的状态观测与控制

控制与决策 2000年第3期15卷 301-304页

作者：张文革韩京清中国科学院数学与系统科学研究院北京100080

基于混沌系统运动的有界性 ,使得不依赖于对象模型的扩张状态观测器可用于一类混沌系统的状态观测。只要扩张状态观测器充分观测到混沌系统的状态 ,自抗扰控制器就可以控制混沌系统。

关键词：混沌系统状态观测自抗扰控制器零动态

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用模型补偿自抗扰控制器进行参数辨识

控制理论与应用 2000年第1期17卷 79-81页

作者：张荣韩京清重庆大学工商管理学院重庆400044 中国科学院系统科学研究所北京100080

自抗扰控制器中扩张状态观测器的输出提供了进行系统参数辨识的足够信息 ,受控对象若有已知部分 ,把此部分补偿给扩张状态观测器输入项 ,能提高扩张状态观测器的逼近精度 ,从而也能提高其输出值来进行参数辨识的精度 .

关键词：自抗扰控制器扩张状态观测器参数辨识

具有多个非线性项的一般Lurie间接系统的绝对稳定性

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自动化学报 2001年第5期27卷 710-713页

作者：甘作新葛渭高韩京清中国科学院数学与系统科学研究院系统所北京100080 北京理工大学应用数学系北京100081

为了研究具有多个非线性项的一般 Lurie间接系统的绝对稳定性问题 ,介绍了关于变元︴绝对稳定的概念 .通过对关于变元︴绝对稳定性的研究 ,得到了此类系统绝对稳定的充要条件。

关键词：一般Lurie间接系统绝对稳定性 Lyapunov函数非线性项控制理论

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非线性控制系统中状态反馈的实现

控制与决策 1991年第3期6卷 161-167,216页

作者：韩京清中国科学院系统科学研究所北京100080

本文给出对非线性控制系统用状态观测器实现状态反馈的方法。对闭环设置的不是系统极点,而是线性饱和型非线性特征。同时,用线性饱和型非线性环节预处理参考输入。从大量仿真结果看,本文的方法完全可行,且调整有关参数能得到很好的闭环... 详细信息

本文给出对非线性控制系统用状态观测器实现状态反馈的方法。对闭环设置的不是系统极点,而是线性饱和型非线性特征。同时,用线性饱和型非线性环节预处理参考输入。从大量仿真结果看,本文的方法完全可行,且调整有关参数能得到很好的闭环品质.

关键词：非线性控制系统状态反馈

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今后十二年中国的人口形势与有关问题

系统工程理论与实践 1989年第5期 25-30页

作者：韩京清中国科学院系统科学研究所

制订计划生育政策,必须先分清不受政策影响的既成事实和政策影响的可操纵因素。 1.根据各种资料的综合分析,1988年底人口数为109700万左右;2.我国人口死亡率在今后12年内不会发生很大变化。目前全国每年死亡730万左右。今后12年间老年... 详细信息

制订计划生育政策,必须先分清不受政策影响的既成事实和政策影响的可操纵因素。 1.根据各种资料的综合分析,1988年底人口数为109700万左右;2.我国人口死亡率在今后12年内不会发生很大变化。目前全国每年死亡730万左右。今后12年间老年人口有所增加,粗死亡率会略有增加。估计12年间死亡总数约为9500万左右; 这两个因素是不受今后人口政策影响的既成事实。能够改变今后人口形势的主要因素是妇女生育状

关键词：人口控制变化特征人口形势基数中华人民共和国

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控制理论——模型论还是控制论

系统科学与数学 1989年第4期9卷 328-335页

作者：韩京清中国科学院系统科学研究所

控制理论发展历史中的最近30年称为现代控制理论时期.学者们从不同角度描述过这一时期各个阶段的特征,也展望过未来发展趋势.我们从另一角度概括这一时期的特征为控制理论发展史中的“模型论”时期.建立控制系统的模型、分析系统的模型... 详细信息

控制理论发展历史中的最近30年称为现代控制理论时期.学者们从不同角度描述过这一时期各个阶段的特征,也展望过未来发展趋势.我们从另一角度概括这一时期的特征为控制理论发展史中的“模型论”时期.建立控制系统的模型、分析系统的模型、依靠模型寻求控制律,是这一时期主流的思考方式.无论是线性系统还是非线性系统,无论是状态空间法还是频域法,系统的数学模型是研究问题的出发点(分析与设计)或归宿(建模与辨识).数学模型作为研究对象。

关键词：控制论模型论控制律控制系统

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非线性状态误差反馈控制律──NLSEF

控制与决策 1995年第3期10卷 221-225,231页

作者：韩京清中国科学院系统科学研究所

给出一种独立于对象数学描述的新型状态误差反馈控制律──ＮＬＳＥＦ方案，跟踪－微分器能够很好地估计出不确定对象的“扩张状态”，从而为实现“状态反馈”和“模型，外扰补偿”提供了可能性。这种”模型补偿”实质上等价于非线性系... 详细信息

给出一种独立于对象数学描述的新型状态误差反馈控制律──ＮＬＳＥＦ方案，跟踪－微分器能够很好地估计出不确定对象的“扩张状态”，从而为实现“状态反馈”和“模型，外扰补偿”提供了可能性。这种”模型补偿”实质上等价于非线性系统的“反馈线性化”。在这个方案中不必为消除外扰引起的稳态误差而采用“积分器”，大量计算机仿真实验表明，本文给出的控制律──ＮＬＳＥＦ具有很好的“适应性”和很强的“鲁棒性”。

关键词： PID控制器反馈控制律非线性状态误差