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多传感器融合的SLAM算法在林业智能化的应用与改进

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东北林业大学学报 2025年第1期53卷 97-104页

作者：柳运昌韩军宇冯灵霄刘远航董蕊芳北京林业大学北京100083

同步定位与建图(SLAM)算法可实现机器人在未知环境下的定位,并对周围环境构建增量式地图,是机器人实现自主导航的基础。针对单一传感器(全球导航卫星系统(GNSS)、激光、相机等)的SLAM算法在林区环境存在定位精度低、构建的地图一致性较... 详细信息

同步定位与建图(SLAM)算法可实现机器人在未知环境下的定位,并对周围环境构建增量式地图,是机器人实现自主导航的基础。针对单一传感器(全球导航卫星系统(GNSS)、激光、相机等)的SLAM算法在林区环境存在定位精度低、构建的地图一致性较差的问题,提出了多传感器融合的SLAM算法在林业智能化的应用与改进。首先,联合使用激光雷达、单目相机、惯导对林区环境构建三维点云地图的同时对林业机器人进行实时定位;其次,提出以时间为约束的RS-T回环帧搜索法,进行候选回环帧搜索。结果表明:针对M2DGR数据集,RS-LVI-SAM算法与当前经典的SLAM算法对比,RS-LVI-SAM算法生成轨迹的均方根误差与标准差分别为0.09和0.04 m,定位精度最高;在林区场景中,RS-LVI-SAM算法建立的林区点云地图中侧柏的胸径与真实胸径的均方根误差与绝对平均误差分别为1.27、1.16 cm,建图效果最佳;生成的轨迹与真实轨迹的均方根误差与绝对平均误差分别为0.46、0.34 m,定位精度最高。因此,RS-LVI-SAM算法可以实现林区环境下的精准定位与林区点云地图构建,为机器人林区作业提供了技术支撑。

关键词：林业机器人同步定位与建图传感器激光雷达

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科学世界图景中的不确定性

哲学研究 1993年第5期 58-64页

作者：柳延延上海师范大学政法系

科学作为人类理解自身所处环境的一种文化活动,它所提供的世界图象在变换着,变换着的世界图象反过来又改变着人本身、人的社会生活和精神文化活动。人类理解与存在之间的这种自相关性(自相缠绕性)正是二十世纪科学活动最鲜明的特征。科... 详细信息

科学作为人类理解自身所处环境的一种文化活动,它所提供的世界图象在变换着,变换着的世界图象反过来又改变着人本身、人的社会生活和精神文化活动。人类理解与存在之间的这种自相关性(自相缠绕性)正是二十世纪科学活动最鲜明的特征。科学的不确定性这一自然科学观念就是对这个特征的表述。它标志着人类的科学思维进入了“自我意识”的更高阶段,构成二十世纪科学世界图景的本质成份。

关键词：社会生活不确定性推理世界图景偶然性二十世纪自相关性近代科学现时代科学活动思想

决定论之谜——复杂性科学中的偶然性与必然性

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自然辩证法通讯 1990年第2期12卷 18-24页

作者：柳延延上海师范大学政教系

决定论与非决定论问题的争论渊源流长,在人类思想史上它是一个古老的,然而又常新的问题。说它“古老”是因为这个问题“自第一位旧石器时代的战士偶然地被石块绊倒时起就已经为人所辩论了”;说它是“常新的问题”,是因为它总是随着科学... 详细信息

决定论与非决定论问题的争论渊源流长,在人类思想史上它是一个古老的,然而又常新的问题。说它“古老”是因为这个问题“自第一位旧石器时代的战士偶然地被石块绊倒时起就已经为人所辩论了”;说它是“常新的问题”,是因为它总是随着科学和哲学的世界图景的改变而变换自己的形式。它就象斯芬克司一样,向每一个时代的思想家说:“请你解开我这个谜,否则我便吃掉你的体系!”今天在复杂性科学的世界图景中该问题又有了哪些特点呢? 一、问题的背景早在古希腊时代,德谟克利特就指出,凡是受因果关系制约的一切都是必然的。

关键词：决定论复杂性科学偶然性必然性

六硝基六氮杂异伍兹烷微球的声流控制备工艺及性能表征

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西安交通大学学报 2025年第1期59卷 183-193页

作者：刘硕程许王燕兰张松张传禹韦学勇西安交通大学机械工程学院西安710049 陕西应用物理化学研究所应用物理化学重点实验室西安710061 西安交通大学仪器科学与技术学院西安710049

针对当前六硝基六氮杂异伍兹烷(CL-20)微球制备中粒径较大且均匀性差的问题,提出了一种能够控制液滴生成模式的声流控技术。该技术将液滴微流控技术与声表面波技术相结合,提高了含能乙酸乙酯液滴的尺寸均匀性,利用溶剂-非溶剂重结晶法... 详细信息

针对当前六硝基六氮杂异伍兹烷(CL-20)微球制备中粒径较大且均匀性差的问题,提出了一种能够控制液滴生成模式的声流控技术。该技术将液滴微流控技术与声表面波技术相结合,提高了含能乙酸乙酯液滴的尺寸均匀性,利用溶剂-非溶剂重结晶法制备了微米级CL-20/NC含能微球。采用高速相机对液滴生成过程进行监测,结果显示,声表面波技术能有效控制液滴生成模式的转变,避免液滴生成过程中因材料析出和通道堵塞等原因引起的液滴生成模式的不可控转变,实现了液滴均匀连续的生成。使用场发射扫描电镜对具有不同CL-20含量、不同NC含量和不同粒径的微球形貌进行了表征,结果显示,通过降低CL-20含量、增加NC含量或增大微球粒径等方式,可以降低微球的表面粗糙度,减少表面缺陷,同时在声表面波技术辅助下,微球粒径变异系数从39.33%降至7.51%,极大地提高了微球的均匀性。通过X射线衍射仪和热质量分析仪对具有不同粒径的CL-20/NC微球的晶体结构和热力学性能进行了表征,结果显示,中位粒径为20μm的微球(分解峰温为229.04℃)的热稳定性优于中位粒径为7μm的微球(分解峰温为228.22℃)的热稳定性,而中位粒径为7μm的微球的反应剧烈程度与能量密度较大,其损失质量率(84.3%)和放热量(12.05 mW/mg)均高于中位粒径为20μm的微球的损失质量率(80.2%)和放热量(8.84 mW/mg)。声流控技术成功制备了粒径更小且均匀性显著提高的CL-20/NC含能微球,为高能量密度材料的优化设计与应用提供了重要参考。

关键词：声流控技术 CL-20/NC含能微球粒径变异系数热力学性能

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科学在当代的处境

哲学研究 2003年第1期 68-74页

作者：柳延延上海师范大学法商学院

The paper focuses on the technological activities of the mankind in modern era with the characteristic of modern rationality. Meanwhile, the unfolding bound that modern sciences prescribe for themselves is discussed in detail. Although modern scientists have been improving the traditional “paradigm of research” continuously, it is still believed that they failed to reconstruct it thoroughly. Along with the objects of sciences being far more away from the ‘natural measure’ of the man, the difficulties of intuition will have more influence on the activities of understanding of human being. It seems clear that the rational research might come to its end. Nevertheless, this end shouldn’t be the place that rationality would end itself; on contrarily, it is the location that rationality clarifies itself. It is the main task of the enlightenment of our new era to reflect the modern rationality and its bound.

关键词：科学处境研究传统科学合理性指导原则限度 "现代性"问题

一门可能增进人类预见能力的带头学科——非线性科学与复杂性研究

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上海师范大学学报（哲学社会科学版） 1999年第3期28卷 11-25页

作者：柳延延上海师大法商学院教授200234

本文所涉及到的研究领域是当代物理学的前沿。它聚焦于我们看得见摸得着的世界里的一些新事物,这就是自组织、合作与混沌现象。它们就是自然界的非线性的相互作用,即一个过程的结果会影响到过程本身,例如股市预测将改变股市。显然,在生... 详细信息

本文所涉及到的研究领域是当代物理学的前沿。它聚焦于我们看得见摸得着的世界里的一些新事物,这就是自组织、合作与混沌现象。它们就是自然界的非线性的相互作用,即一个过程的结果会影响到过程本身,例如股市预测将改变股市。显然,在生命与社会系统中我们碰到的大多数相互作用都具有这种特点。在经典物理学时代,科学关注的是线性的相互作用(如物体的坠落,炮弹的发射),这使得自然界中与人类栖息相关的这类自我指涉式的相互作用方面未能进入科学探索的视野。本世纪30年代以来,科学关注点从线性向非线性的转移成为整个物理学改变航向的端倪(数学在其中起着关键的作用)。这些新的科学探索的内容以及引进的新观念、新方法非常值得人文科学研究者的关注。因为对非线性现象的研究越来越接近揭示社会系统的动作机制:市场经济的自我调节(均衡与崩溃)、金融动荡、股票涨落以及人类团体的合作与分裂都是自我指涉式的非线性相互作用,全球化浪潮使人类构建的任何系统都加快了变化的节奏,还可能确立起新的稳定性吗?这个稳定性能保持多长?这一切要求我们有一个全新的视角和概念范式,本文介绍的这门新科学为我们提供了理解我们身边发生的各类事件的一种可能框架。

关键词：自组织合作非线性混沌分形

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科学的“真”与生活的智慧

中国社会科学 2002年第1期 31-39页

作者：柳延延上海师范大学法商学院

以西方现代理性精神为基础的科学技术给人类带来巨大的福祉 ,尤其是发展到 2 0世纪 ,这已成为深刻影响人类生活的全球性现象。这表明 ,西方自启蒙运动以来确立的现代理性主义思想方式 ,向人类敞开了对人类生存极具意义的一个方面 ,即科... 详细信息

以西方现代理性精神为基础的科学技术给人类带来巨大的福祉 ,尤其是发展到 2 0世纪 ,这已成为深刻影响人类生活的全球性现象。这表明 ,西方自启蒙运动以来确立的现代理性主义思想方式 ,向人类敞开了对人类生存极具意义的一个方面 ,即科学的“真”是人类能够更好地生活于世的基本保证 ,体现出可贵的生活智慧。但是 ,科学的“真”并不等于生活的全部智慧 ,它虽然给人类带来了高度发达的物质文明 ,却不能为人类提供这种生活何以值得过下去的理由。从这一意义上说 ,启蒙运动的任务尚未完成。今天人类面临的困境表明 ,一方面 ,科学技术已不可抗拒、无可避免地成为人类的生存方式 ;另一方面 ,启蒙之光的核心也有一片黑暗。

关键词：科学理性生活智慧科学技术价值文化批判

基于无线传感网络的电气消防电源和防火门监控分析

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家电维修 2025年第1期 89-91页

作者：韦韶鹏李志涛南宁职业技术大学广西南宁市530008 广西德利电力科技有限公司广西南宁市530000

电气消防电源系统负责提供紧急情况下的电力保障,而防火门的及时关闭则是控制火灾扩散的关键环节,这两者的有效监控可极大提升应对火灾的及时性和有效性。无线传感网络(Wireless Sensor Networks,WSN)作为一种灵活且可扩展的技术,可无... 详细信息

电气消防电源系统负责提供紧急情况下的电力保障,而防火门的及时关闭则是控制火灾扩散的关键环节,这两者的有效监控可极大提升应对火灾的及时性和有效性。无线传感网络(Wireless Sensor Networks,WSN)作为一种灵活且可扩展的技术,可无缝集成到电气消防电源和防火门的监控中,能有效提升监控系统的效率和响应速度。本文分析基于无线传感网络的电气消防电源和防火门监控系统的设计和应用,并通过实际应用测试验证了系统的有效性和可靠性。

关键词：无线传感网络电气消防电源防火门监控

北京松山国家级自然保护区野猪种群遗传结构初步分析

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兽类学报 2025年

作者：唐小澄杨婧董艳民张洪亮沈延京王小萌鲍伟东北京林业大学林木育种与生态修复国家工程中心北京林业大学生物科学与技术学院北京松山国家级自然保护区管理处北京市永定河休闲森林公园管理处

随着北京市自然生态环境逐渐改善，野猪(Sus scrofa)的种群数量不断增长，造成局部危害，对野猪种群遗传结构进行监测有助于制定种群长期防控管理措施。本研究使用非损伤采样和微卫星分子标记技术，对北京松山国家级自然保护区野猪种群... 详细信息

随着北京市自然生态环境逐渐改善，野猪(Sus scrofa)的种群数量不断增长，造成局部危害，对野猪种群遗传结构进行监测有助于制定种群长期防控管理措施。本研究使用非损伤采样和微卫星分子标记技术，对北京松山国家级自然保护区野猪种群的性别结构、遗传多样性和遗传距离进行分析，了解种群未来发展趋势。结果表明，88份疑似野猪粪便样品鉴定出42只个体，其中35只雌性、7只雄性，雌雄性比为5:1。种群遗传多态信息含量(PIC)在0.55～0.81之间，平均为 0.71，具有适中的遗传多样性。基于微卫星位点间的遗传距离构建进化树，42只个体呈现3个分支，聚类分析结果也显示出该种群个体按照3个遗传支系进行聚类的现象。总体上看，松山地区的野猪群体在遗传结构方面存在一定程度的分离，但并未到达明显分化的程度，仍属于一个种群。对近交系数的分析显示，松山野猪种群总体呈现中度近交状态，将对种群发展产生一定抑制作用。本研究为了解北京地区野猪种群的遗传结构提供了基础资料，对于分析该地区野猪的种群密度变化和预测种群发展趋势有重要参考价值。

关键词：野猪非损伤性取样微卫星分子标记种群遗传多样性保护区管理