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移动机器人分段式安全自重构组合控制

控制与决策 2024年

作者：郑志江涛王健翔于忠良王大涛重庆大学自动化学院重庆市测绘科学技术研究院

自重构是促进移动机器人能力升级与涌现的重要手段,但面向工程开放场景存在定位基准与感知特性差异、环境障碍威胁、感知范围约束和嵌套运动饱和等应用性挑战.本文基于组合任务分解与不同基准感知特性,提出惯性系定位下远距集结和载体... 详细信息

自重构是促进移动机器人能力升级与涌现的重要手段,但面向工程开放场景存在定位基准与感知特性差异、环境障碍威胁、感知范围约束和嵌套运动饱和等应用性挑战.本文基于组合任务分解与不同基准感知特性,提出惯性系定位下远距集结和载体系感知下近距对接的分段式通用控制框架.在远距范围,设计分层安全约束机制和自适应抗饱和策略,实现移动机器人在障碍环境中的平滑、安全集结.在近距阶段,引入基于安全视线的轨迹修正策略与复合非线性收敛控制形式,确保移动机器人在视线范围内快速、平稳完成与待对接目标的锁紧组合.最后，通过物理实验验证所提出方案的有效性和可行性,方法通用成果也为无人系统充电、水下运载器回收等工程对接场景提供了新的解决思路.

关键词：移动机器人自重构分段控制自适应抗饱和分层安全约束自适应轨迹修正复合非线性反馈

SC-CO_(2)辅助挤出成型过程中双基发射药的流变特性

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兵工学报 2024年第5期45卷 1593-1601页

作者：胡启鹏杨昆张合李纯志应三九肖忠良南京理工大学化学与化工学院江苏南京210094 泸州北方化学工业有限公司四川泸州646003

为了部分替代在发射药挤出成型过程中使用的有机溶剂,将超临界二氧化碳(Supercritical Carbon dioxide,SC-CO_(2))引入发射药的挤出成型过程中,借助其在临界点附近急剧变化的溶剂特性,实现增塑后可快速从产品中驱除,为最终实现SC-CO_(2... 详细信息

为了部分替代在发射药挤出成型过程中使用的有机溶剂,将超临界二氧化碳(Supercritical Carbon dioxide,SC-CO_(2))引入发射药的挤出成型过程中,借助其在临界点附近急剧变化的溶剂特性,实现增塑后可快速从产品中驱除,为最终实现SC-CO_(2)对有机溶剂的完全替代做铺垫。以剪切黏度为反映流变特性的参数,采用在线狭缝流变仪测量物料的剪切黏度并获得流变曲线,对物料在不同工艺条件下的流变特性进行研究。研究结果表明:SC-CO_(2)辅助双基药挤出成型过程中物料的流变行为可以用幂律模型描述,引入SC-CO_(2)后物料黏度显著降低,SC-CO_(2)在4.67 wt%含量下使得双基药的稠度系数降低17.10%,体现了SC-CO_(2)对于双基药的良好增塑作用;随着SC-CO_(2)含量、溶剂含量、温度等参数值持续升高,继续增大参数值所能提供的增塑效果将变得有限。

关键词：双基发射药超临界二氧化碳挤出成型增塑流变特性

胸椎内镜结合战壕技术行脊髓腹侧减压临床研究

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中国修复重建外科杂志 2024年

作者：胡涛邓瑞程思晏铮剑邓忠良于庆帅重庆医科大学附属第二医院骨科脊柱外科中心

目的探讨胸椎内镜手术结合战壕技术治疗中央钙化型胸椎间盘突出（central calcified thoracic disc herniation,CCTDH）和胸椎后纵韧带骨化（thoracic ossification of the posterior longitudinal ligament,T-OPLL）的可行性、安全性及早期疗效。方法回顾分析2017年6月—2020年5月收治且符合选择标准的7例单节段CCTDH或T-OPLL患者。其中男3例，女4例；年龄41～62岁，平均51.7岁。T-OPLL患者2例（T1、2 2例），CCTDH患者5例（T1、2 1例，T7、8 1例，T10、11 2例，T11、12 1例）。5例胸椎轴性疼痛和肋间神经痛患者术前疼痛视觉模拟评分（VAS）为6.0(5.0,6.5)分，7例患者日本骨科协会（JOA）评分为21(21.0,22.0)分。手术采用经椎间孔入路4例，经椎弓根入路3例；通过胸椎内镜结合战壕技术行胸椎脊髓腹侧减压。记录手术时间、术中出血量、术后住院时间及术后并发症发生情况；手术前后行胸椎CT和MRI检查评估手术减压效果，采用VAS评分评价胸背部及下肢疼痛情况，JOA评分评价功能恢复情况；采用改良Macnab标准评估临床疗效。结果所有手术均顺利完成。手术时间60～100 min，平均80.4 min；术中出血量40～75 mL，平均57.1mL；术后住院时间4～7 d，平均5.4 d。CT和MRI检查示减压效果满意。术后7例患者获随访，随访时间3～22个月，平均13.3个月。1例发生切口感染，1例术后发生肺炎；其余患者未发生切口感染、脑脊液漏等并发症。5例胸椎轴性疼痛和肋间神经痛患者术后1 d和末次随访时VAS评分分别为2.0(1.5,2.5)分和2.0(1.0,2.0)分，均较术前显著降低（P0.05）；但末次随访时恢复至24.0(24.0,26.0)分，与术前比较差异有统计学意义（P<0.05）。末次随访时根据改良MacNab标准评估临床满意结果，优2例、良3例、一般2例，优良率71.4%。结论胸椎内镜结合战壕技术可以对CCTDH和TOPLL患者实现脊髓腹侧减压，为CCTDH和T-OPLL的手术治疗提供了新的思路。

关键词：中央钙化型胸椎间盘突出胸椎后纵韧带骨化胸椎内镜战壕技术脊髓腹侧减压

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新型复合轴承流固声耦合特性研究

机械工程学报 2024年

作者：解忠良焦见刘时铭杨康西北工业大学深圳研究院西北工业大学工程力学系武昌船舶重工集团有限公司中国兵器工业第二一三研究所

水润滑轴承在低速、重载条件下易产生摩擦振动噪声，影响舰船乘坐舒适性及声隐身性能。为此，设计了一种双衬层轴承结构，可实现水润滑轴承增载降阻、缓振减噪性能的突破。针对典型工况下夹心衬层结构轴承，构建流固声双向流固耦合动力... 详细信息

水润滑轴承在低速、重载条件下易产生摩擦振动噪声，影响舰船乘坐舒适性及声隐身性能。为此，设计了一种双衬层轴承结构，可实现水润滑轴承增载降阻、缓振减噪性能的突破。针对典型工况下夹心衬层结构轴承，构建流固声双向流固耦合动力学模型，分析考虑空化效应和声辐射影响的轴承润滑性能，研究不同材料组合下轴承流固声特性及声辐射规律，探明转速和偏心率对变形、应力以及出现空化效应临界转速等参数的影响规律。研究结果表明夹心轴承声学性能与夹心衬层材料组合密切相关，对该类轴承设计研发及国产化具有重要意义。

关键词：水润滑轴承夹心衬层流固声耦合空化效应润滑性能

高质量发展下新办高职院校汽车类“双师型”教师队伍建设的实践与探索

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中文科技期刊数据库（文摘版）教育 2024年第8期 0133-0136页

作者：李嘉锋韦忠劲广西物流职业技术学院广西贵港537100

为全面实施《国家中长期教育改革和发展规划纲要(2010—2020年)》,在2019年,我国高职院校提出要强化“双师型”师资力量。在此背景下本文以高质量发展下新办高职院校汽车类“双师型”教师队伍建设的实践与探索,提出了“双师型”师资建... 详细信息

为全面实施《国家中长期教育改革和发展规划纲要(2010—2020年)》,在2019年,我国高职院校提出要强化“双师型”师资力量。在此背景下本文以高质量发展下新办高职院校汽车类“双师型”教师队伍建设的实践与探索,提出了“双师型”师资建设的背景和意义,并对其面临的主要问题进行了分析。在此基础上,结合广西物流职业技术学院,探讨其构建的技术路径与思想,对同类院校师资队伍建设起到参考和借鉴价值。

关键词：高职院校双师队伍评价体系

基于BERT模型和动态集成选择的多分类文本情感识别研究

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中国管理科学 2024年第6期32卷 140-150页

作者：张忠良费秦君陈愉予雒兴刚杭州电子科技大学管理学院浙江杭州310018

针对传统方法提取文本特征向量存在语义缺失,以及有些文本情感识别任务涉及多分类问题,提出一种新的基于BERT(bidirectional encoder representations from transformers)和动态集成选择的多分类文本情感识别策略。首先,采用BERT对文本... 详细信息

针对传统方法提取文本特征向量存在语义缺失,以及有些文本情感识别任务涉及多分类问题,提出一种新的基于BERT(bidirectional encoder representations from transformers)和动态集成选择的多分类文本情感识别策略。首先,采用BERT对文本进行向量化处理,针对多分类文本情感识别任务采用OVO分解策略拆分成多个二分类子任务;其次,针对每个子任务采用动态集成选择策略构建分类器集成模型;最后,基于聚合策略获得最终的预测结果。采用公开的影评数据集对所提出的方法进行实证分析。结果表明:(1)相较于传统的TF-IDF与Word2Vec方法,基于BERT模型的词向量化处理有助于提高文本情感识别精度;(2)针对多分类情感识别任务中的每个子问题,采用动态集成选择策略可以有效提高识别效果;(3)本文建立的预测模型性能比其他现有情感识别模型具有显著优势。

关键词：文本情感识别 BERT 多分类动态选择集成分解策略

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基于拇指与食指指纹组合特征分析人的性别及年龄

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人类学学报 2024年第3期43卷 427-439页

作者：赵瑞敏刘凯孙鹏张忠良中国刑事警察学院沈阳110854

利用指纹特征分析人的性别及年龄,一直是法医学和人类学领域的挑战性项目。现有研究因统计样本量少、特征利用率低、模型学习能力低等不足,导致利用指纹特征分析性别及年龄的准确率低。本文从多种分类及回归机器学习模型比对分析的角度,... 详细信息

利用指纹特征分析人的性别及年龄,一直是法医学和人类学领域的挑战性项目。现有研究因统计样本量少、特征利用率低、模型学习能力低等不足,导致利用指纹特征分析性别及年龄的准确率低。本文从多种分类及回归机器学习模型比对分析的角度,对2980份拇指及食指指纹捺印样本(男性1500份,女性1480份)的指纹特征进行统计测量,并在拇指及食指不同指纹特征相互组合的情况下,观察各机器学习模型的性别分类、年龄回归的准确率。结果表明,同时使用拇指及食指指纹特征进行学习的性别分类、年龄回归的准确率高于使用单一手指指纹特征的准确率。其中,使用指纹特征对性别进行分类的结果中,F1衡量指标值最高为0.979;对男性指纹样本进行年龄回归的结果中最高准确率为86.7%,女性指纹样本年龄回归的最高准确率为85.3%,证明使用拇指及食指指纹特征综合进行学习,可提高性别分类及年龄回归准确率思路的有效性。

关键词：指纹机器学习性别年龄

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HSED-YOLO：一种轻量化的带钢表面缺陷检测模型

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广西师范大学学报(自然科学版) 2024年

作者：戴林华黎远松石睿何忠良李雷四川轻化工大学计算机科学与工程学院

针对当前带钢表面缺陷检测算法的计算复杂度高，检测精度较低，容易产生漏检和误检等问题，本文提出一种轻量化的带钢表面缺陷检测模型HSED-YOLO。首先，将原始YOLOv8n主干网络更换为改进后的HGNetV2，减少特征图计算冗余，从而降低模... 详细信息

针对当前带钢表面缺陷检测算法的计算复杂度高，检测精度较低，容易产生漏检和误检等问题，本文提出一种轻量化的带钢表面缺陷检测模型HSED-YOLO。首先，将原始YOLOv8n主干网络更换为改进后的HGNetV2，减少特征图计算冗余，从而降低模型的参数量。然后，为了进一步降低模型的复杂度，在模型颈部网络结构中引入Slim-neck结构化设计；同时，在特征融合阶段引入EMA（efficient multi-scale attention module）注意力机制，提高模型的特征提取能力；为了进一步提高模型的检测精度，使用DIoU损失函数设计。最后，在带钢缺陷数据集上进行大量实验，得到改进后模型的参数量和计算量分别为2.1×106和6.1×109，仅为基准模型的70%和75.3%，并且平均精度相比于基准模型提升2个百分点，表明改进网络是有效的。

关键词：缺陷检测 YOLOv8 注意力机制损失函数图像识别

高寒气候区生长季NDVI与昼夜不对称增温的Copula分析

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大气科学学报 2024年第3期47卷 407-424页

作者：李忠良何光鑫李勋南京信息工程大学气象灾害教育部重点实验室/气象灾害预报预警与评估协同创新中心江苏南京210044 中国气象局广州热带海洋气象研究所/广东省区域数值预报重点实验室广东广州510640 海南省气象局南海气象防灾减灾重点实验室/海南省气象台海南海口570203

利用1982—2016年的青海地区归一化植被指数和气象数据,基于马尔科夫链蒙特卡罗的Copula函数方法,深入探索昼夜增温不对称性与植被活动之间的复杂关系,揭示了昼夜增温和NDVI之间的联合概率分布及其季节性差异。研究结果表明,昼夜增温与N... 详细信息

利用1982—2016年的青海地区归一化植被指数和气象数据,基于马尔科夫链蒙特卡罗的Copula函数方法,深入探索昼夜增温不对称性与植被活动之间的复杂关系,揭示了昼夜增温和NDVI之间的联合概率分布及其季节性差异。研究结果表明,昼夜增温与NDVI之间的关系在不同季节呈现显著差异。尤其在秋季,昼夜增温对NDVI的影响最为显著,其次是夏季和春季。通过Copula函数模型,发现昼夜增温与NDVI在特定温度区间内呈现正相关,表明适宜的温度条件下昼夜增温对植被生长具有促进作用。然而,当昼夜增温超过某一阈值时,其对NDVI的促进作用转变为抑制作用,从而限制了植被的生长。同时,还揭示了重现期与昼夜增温及NDVI之间的关系。在较低的重现期下,昼夜增温与NDVI的联合概率较高,表明在这些条件下,植被生长良好的情况出现的频率较高。反之,较高的重现期对应于昼夜增温与NDVI较低的联合概率,表明植被生长受到抑制。本研究通过Copula函数提供了一个全新的视角来理解昼夜增温与植被动态之间的相互作用,强调了气温变化对植被生长影响的复杂性。

关键词：昼夜增温归一化植被指数(NDVI) 非对称性增温 Copula 重现期

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