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基于多传感器融合的协同感知方法

雷达学报（中英文） 2024年第1期13卷 87-96页

作者：王秉路靳杨张磊郑乐周天飞西安建筑科技大学信息与控制工程学院西安710399 北京理工大学信息与电子学院北京100081 西北工业大学自动化学院西安710129 北京理工大学计算机学院北京100081

该文提出了一种新的多模态协同感知框架,通过融合激光雷达和相机传感器的输入来增强自动驾驶感知系统的性能。首先,构建了一个多模态融合的基线系统,能有效地整合来自激光雷达和相机传感器的数据,为后续研究提供了可比较的基准。其次,... 详细信息

该文提出了一种新的多模态协同感知框架,通过融合激光雷达和相机传感器的输入来增强自动驾驶感知系统的性能。首先,构建了一个多模态融合的基线系统,能有效地整合来自激光雷达和相机传感器的数据,为后续研究提供了可比较的基准。其次,在多车协同环境下,探索了多种流行的特征融合策略,包括通道级拼接、元素级求和,以及基于Transformer的融合方法,以此来融合来自不同类型传感器的特征并评估它们对模型性能的影响。最后,使用大规模公开仿真数据集OPV2V进行了一系列实验和评估。实验结果表明,基于注意力机制的多模态融合方法在协同感知任务中展现出更优越的性能和更强的鲁棒性,能够提供更精确的目标检测结果,从而增加了自动驾驶系统的安全性和可靠性。

关键词：自动驾驶协同感知 3D目标检测多模态融合智能交通系统

论公诉变更规则:以《刑事诉讼法》第四次修改切入

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北京联合大学学报（人文社会科学版） 2024年第3期22卷 65-72页

作者：任禹行西北政法大学刑事法学院陕西西安710199

“变更、追加、补充起诉”系大陆法系广义“公诉变更”的概念范畴。“变更起诉”的本质是在案件同一性范围内的起诉更正,适用于如下场景:其一,在案件同一性范围内对被告人身份记载的变更;其二,在案件同一性范围内,对起诉事实作出扩张、... 详细信息

“变更、追加、补充起诉”系大陆法系广义“公诉变更”的概念范畴。“变更起诉”的本质是在案件同一性范围内的起诉更正,适用于如下场景:其一,在案件同一性范围内对被告人身份记载的变更;其二,在案件同一性范围内,对起诉事实作出扩张、限缩或者其他修改、更正;其三,在案件同一性范围内对罪名、适用法条的变更。“追加、补充起诉”的本质是不具有同一性但具有牵连关系案件的一并追诉,对于不构成牵连关系的案件,检察机关只能通过另行起诉的方式予以追诉。应当引入针对公诉事实同一性和案件牵连关系的法院审查程序,以确保检察机关作出“变更、追加、补充起诉”的决定合乎诉讼法理。

关键词：变更起诉补充、追加起诉公诉事实

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川式烟熏腊肉发烟木料配方的研究

川式烟熏腊肉发烟木料配方的研究

作者：靳春平成都大学

学位级别：硕士

烟熏是四川腊肉的重要加工步骤,它能赋予腊肉诱人的烟熏风味和艳丽的烟熏色。在烟熏加工中,发烟材料的选择对腊肉的风味及品质有重要影响,通常,这些木材由加工者就近获取,故各地域优势木材的差异一定程度上造成了腊肉品质及风味特征的... 详细信息

烟熏是四川腊肉的重要加工步骤,它能赋予腊肉诱人的烟熏风味和艳丽的烟熏色。在烟熏加工中,发烟材料的选择对腊肉的风味及品质有重要影响,通常,这些木材由加工者就近获取,故各地域优势木材的差异一定程度上造成了腊肉品质及风味特征的不同。柏木是传统四川腊肉加工中常用的木材,但作为一种软木在工业上的应用及研究报道较少,另外,发烟材料多数来源于木材加工的废料,其生物质组成基本不可控,这些生物质构成的差异,将导致热解产物的差异和烟熏产品质量不稳定。因此,探究采用柏木烟熏与其他常用木料烟熏产品的品质及风味特征差异,并论证其在发烟材料标准化加工及混合木屑在腊肉加工应用上的可行性对指导四川腊肉加工有重要。本文以四川腊肉为研究对象,研究了柏叶、柏木、松木与常用商品发烟材料苹果木之间的生物质组成差异及不同发烟木材对腊肉品质的影响;基于GC-MS技术对比了不同木材烟熏腊肉挥发性化合物构成差异;基于生物质组成改良发烟木屑并对烟熏工艺进行优化。具体成果如下:1.木屑生物质组成方面,柏叶中木质素、粗脂肪及蛋白质显著高于其他木干材料,纤维素、半纤维素含量显著低于其他木材材料,对烟熏肉制品有较强的风味影响潜力;采用柏叶熏制的腊肉pH值较高,酸价较低,在60 d储藏期间过氧化值较稳定,丙二醛含量高于其他烟熏腊肉,抗氧化能力不如苹果木和柏木熏制的腊肉,且烟熏样品L*值较高,色泽较淡;质构方面,烟熏腊肉与非烟熏腊肉硬度并无显著差异,在储藏60 d冷藏过程腊肉均变软。电子鼻分析结果显示,柏叶熏制腊肉风味强度高于其他木干烟熏材料,在W5S响应值较高,向苹果木与柏叶的混合木屑风味强度高于单独使用干材。2.采用GC-MS法在6种腊肉中共检出挥发性化合物187种,包含20种醇、29种酚、12种含氮化合物、7种醚、17种萘及其衍生物、8种醛、17种酸、37种烃、20种酮及20种酯,其中酚构成了烟熏腊肉的风味的主体,在烟熏腊肉中百分含量为53.06%～65.36%,而非烟熏腊肉中仅为3.2%;主成分分析显示柏叶熏制腊肉与其他干材熏制腊肉主要差异为含氮化合物、萘及其衍生含量较高;相关性分析显示酚百分含量与半纤维素、纤维素及木质素的含量呈正相关(r=0.96、0.82及0.88,P0.05)。研究结论为柏木相关木材在烟熏加工中的应用提供了参考依据。3.纤维素、半纤维素含量较高的混和木屑在闷燃过程中燃烧速度、烟熏温度上升速度均较快,且环境中最低氧含量更低,其烟熏制品色泽较为鲜艳,具有较低的L*值和较高的a*值,但生物质组成的差异并未造成烟熏产品质构特性及苯并(a)芘污染水平的显著变化;与其他混合木屑相比,h2熏制腊肉风味强度较高,而h1熏制腊肉风味特征上更接近于柏叶熏制腊肉;GC-MS分析结果表明混合木屑熏制腊肉比单一木屑熏制腊肉挥发性化合物种类更丰富,相较于h1,h2熏制腊肉在酚类、含氮化合物、醛类、酮类、酯类化合物更接近于柏叶熏制腊肉,因此h2为最佳混合木屑配方,其木材配比为25.75%柏叶、11.87%松木、11.54%苹果木、50.84%柏木,生物质构成为5.5%脂肪、38.58%木质素、6.16%蛋白质、28.77%纤维素、19.48%半纤维素;正交试验结果表明,各因素主次顺序分别为:木屑水分含量>烟熏时间>干燥时间>干燥温度,最佳工艺条件组合为烟熏时间4h、木屑水分含量20%、干燥温度60℃、干燥时间24 h,在以上试验条件下,产品感官评分为86.85。该结果为混合木屑的加工应用提供了参考。

关键词：川式腊肉发烟木屑生物质挥发性化合物烟熏工艺

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马克思生态正义思想研究

马克思生态正义思想研究

作者：靳美铃吉林大学

学位级别：硕士

自古以来,人类对与自然的关系进行了持续不断的关注与研究,从最早的原始社会时期的刀耕火种,到现代社会的物质文明,这一关系始终是人类社会发展中的焦点之一。随着时间的推移,生态问题由于其与人类生活息息相关的特殊属性而越来越引起... 详细信息

自古以来,人类对与自然的关系进行了持续不断的关注与研究,从最早的原始社会时期的刀耕火种,到现代社会的物质文明,这一关系始终是人类社会发展中的焦点之一。随着时间的推移,生态问题由于其与人类生活息息相关的特殊属性而越来越引起人们的关注。在历史的长河中,学者和思想家们对生态问题进行了深入的研究,其中,马克思的生态正义思想就是一个内容丰富、结构完整的思想体系。它要求人们的行为应符合生态平衡原理,在尊重和保护自然的前提下,公平正义地参与社会产品的分配和生产。在使用资源时要考虑到未来世代的利益,不仅满足当前的需求,也要保护后代人的权益,从而达到可持续发展的要求。马克思的生态正义思想不仅是一种理论框架,也是一种行动指南。通过遵循这一观点,我们能够更好地保护和改善环境,实现人与自然的和谐共生,为未来世代留下一个更美好的世界。工业革命以来,资本所到之处无不是对自然资源的征服与掠夺,其结果是人与自然之间的生态失衡日趋严重,人类赖以生存的自然环境遭受前所未有的巨大破坏,进而影响了人类自身的生存和发展。由于资本主义私有制的存在,生态权利往往掌握在少数的资产阶级手中,无产阶级被迫承受坏境破坏的恶果。在今天生态危机日趋全球化的背景下,如何消解人与自然的对立,探索人与自然的相处之道,真正实现人与自然和谐共生,需要以科学的理论为指导。马克思生态正义思想旨在通过保护环境和解决生态问题来确保人们平等的享有生态资源。该问题涉及到资源分配的公平、环境权益的保护以及社会经济的可持续发展等多个方面。马克思生于资本主义蓬勃发展的阶段,大工业生产方式的兴起推动了资本主义社会的迅速繁荣,但同时也导致了工人的生态权利遭到无情的忽视和剥夺,阶层的生态资源分配不公正,资本主义制度固有的内在矛盾和冲突进一步激化。无产阶级开始觉醒,但还缺乏科学的理论指导。与此同时,自然科学的发展也对马克思生态正义思想产生了深远影响,马克思生态正义思想正是在这个时代背景下应运而生。马克思借鉴了古希腊有机整体自然观,超越了德国古典哲学自然观,扬弃了西方正义思想,形成了符合时代发展需要的生态正义思想。马克思生态正义思想历经萌芽探索、推进发展和深化成熟三个阶段,马克思在不同阶段对生态正义问题进行了深入思考,生态正义理念也在马克思思想体系中不断丰富和发展。马克思站在实践唯物主义的立场上,从人与自然的关系以及社会历史发展的视角把握生态正义问题,对资本主义的意识形态、生产方式和技术异化进行了批判。马克思提醒我们关注生态权利和生态资源的分配问题,并强调通过社会变革来实现生态正义的目标。马克思生态正义思想蕴含着生态正义在人与自然关系上的体现、生态正义在资源分配上的体现、生态正义在生产方式上的体现的多重意涵。从理论价值来看,马克思生态正义思想有利于引领和构建有机整体的思维方式、廓清和扬弃生态正义流派的思想、丰富和发展马克思唯物史观。从实践价值来看,马克思生态正义思想为消费观念转化、发展模式变革和人与自然生命共同体构建的实现提供了指导。综上所述,马克思的生态正义思想深入探讨了人与自然、人与人之间的关系,强调了环境保护和自然资源的正义分配对于人类社会持续发展的重要性。马克思的生态正义思想对于解决当前的生态危机和促进可持续发展具有重要的启示意义,我们应该秉持这一思想,推动环境保护和资源分配的公正,以实现人与自然的和谐统一,为未来世代创造一个更加美好的生活环境。

关键词：人与自然生态正义资本批判资源分配

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农村集体经济组织决议法律规制研究

农村集体经济组织决议法律规制研究

作者：靳晨恺西北农林科技大学

学位级别：硕士

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机场无人转运车底盘结构设计及路径规划研究

机场无人转运车底盘结构设计及路径规划研究

作者：靳淮智吉林大学

学位级别：硕士

随着中国民用航空业的迅速发展,机场特种车辆电动化已成为研究的重要方向。特别地,行李传送带车在机场的日常运营中扮演着不可或缺的角色,主要负责将行李从飞机搬运至机场内部。本文探讨了机场行李传送带车的设计与功能,内容涉及从底盘... 详细信息

随着中国民用航空业的迅速发展,机场特种车辆电动化已成为研究的重要方向。特别地,行李传送带车在机场的日常运营中扮演着不可或缺的角色,主要负责将行李从飞机搬运至机场内部。本文探讨了机场行李传送带车的设计与功能,内容涉及从底盘结构设计到模型转化以服务于路径规划的整个过程。分析了机场行李传送带车的底盘结构、工作原理、主要组成部分、动力系统和电池设计等方面。在底盘结构方面,采用滑板式底盘设计,整合制动系统、电动驱动系统及电池。在传送结构方面,选择了结合直推式和连杆式举升机构的设计方案。在动力系统方面,详细分析了驱动方式、电机选型与设计参数,以及动力电池的选择和参数设置。采用了永磁同步电机和碳酸铁锂电池,以满足车辆在各种条件下的性能需求。利用三维软件进行车辆关键部分的建模与装配,展示了车辆的平置和操作状态。随后,针对传送和举升机构展开了细致的力学分析,得到举升机构关键点的受力情况。对车架的弯曲、举升、转弯和制动这四种关键工况进行了静力学分析,以确定不同载荷条件下车辆的位移、应力和应变情况,从而确定其结构稳定性。模拟车辆在实际行驶中的振动情况,通过功率谱密度分析了可能的共振频率,并与低阶模态分析结果进行对照,进一步保证了分析结果的精确度。在路径规划方面,比较了几种全局路径规划算法,确定A*算法为最适合机场环境的算法。针对该算法的局限性,通过引入启发因子和加权函数的方式改进了算法。为了解决路径突兀问题采用三阶贝塞尔曲线的函数平滑了路径。为了弥补全局路径算法的局限性,选择用TEB算法作为局部路径规划算法,弥补了A*算法的不足,增强了算法的搜索效率。将有限元分析得到的模型作为基础,引入了改进后的混合路径规划算法,评估了该算法在特定应用场景下的性能。对机场行李传送带车进行模型设定,包括坐标系设定、链节关系配置,以及激光雷达、摄像头和里程计的详细参数设置,确保模型的准确性。在Gazebo环境下结合ROS导航包进行的系列仿真,成功验证了改进的A*算法和TEB算法在定位精度和SLAM建图方面的有效性。

关键词：机场行李传送带车底盘结构设计有限元分析路径规划 Gazebo仿真

铜协同光质双重胁迫对斜生四链藻生长及脂质积累影响的研究

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铜协同光质双重胁迫对斜生四链藻生长及脂质积累影响的研究

作者：靳元容广西大学

学位级别：硕士

统编版高中语文爱情题材作品群文阅读教学研究

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统编版高中语文爱情题材作品群文阅读教学研究

作者：靳怡凡陕西理工大学

学位级别：硕士

高中生处于一个对爱情懵懵懂懂的时期,学习爱情题材的作品,可以帮助他们树立正确的爱情观。以单篇阅读的方式教学爱情作品,会出现难以吸引学生注意力、无法进行比较阅读、单篇作品带来的震撼不够大等弊端。群文阅读教学以多文本为基础,... 详细信息

高中生处于一个对爱情懵懵懂懂的时期,学习爱情题材的作品,可以帮助他们树立正确的爱情观。以单篇阅读的方式教学爱情作品,会出现难以吸引学生注意力、无法进行比较阅读、单篇作品带来的震撼不够大等弊端。群文阅读教学以多文本为基础,应用到爱情题材作品的教学中,会弥补单篇阅读教学的不足,产生更好的教学效果。因此,将群文阅读教学法运用到爱情题材作品的教学中尤为重要。论文主体内容共四章,具体如下:第一章阐述了群文阅读教学的构成要素及价值,梳理了统编版高中语文教材中爱情题材作品的选文情况。群文阅读教学由议题、文本、集体建构和共识四个要素构成。在课堂中应用群文阅读教学法,对学生来说,可以增加阅读量、学习阅读策略和培养阅读素养;对教师来说,可以提高教师的专业水平、转变教师的教学观念。统编版高中语文教材共五本,每本都有爱情题材作品的分布,共计十五篇,占据较大的比重。并且教学爱情题材作品对学生来说具有人文教育、情感教育和审美教育三个方面的价值。第二章通过对爱情题材作品教学现状的调查和分析,发现目前爱情题材作品的教学还存在着三个短板:1.教学方法局限于单篇阅读教学;2.教学内容侧重于考点;3.教师对新教法存在畏难情绪。第三章针对爱情题材作品教学中存在的问题提出三个方面的教学策略。具体是:1.从议题设置入手,依托课程标准、紧扣语文教材、依据学生的需求,从而设计出具有明确性、可讨论性、统摄性和多样性的议题。2.在选择和组织文本方面,选文要紧扣议题、契合学情、严控质量。组织文本时,可以通过课内外相结合组文、相似情节组文、同一作者组文和同一写作手法组文。3.在集体建构,达成共识方面,要精读核心文本,略读补充文本;要设计出具有指向性、趣味性和连贯性的问题;要制定课前导读单和设计课后作业题。第四章在研读名师董一菲爱情诗群文阅读课例的基础上做出两篇教学设计,以展示和验证第三章提出的教学策略。以“爱情里的悲欢离合”为议题做出教学设计,帮助高中生能理性看待和从容面对爱情中的甜蜜和变故。许多女性在爱情中容易迷失自我,从而受到伤害。以“爱情中女性自我意识的觉醒”为议题做出教学设计,可以警醒女性在爱情中保持理智。

关键词：统编版高中语文爱情题材群文阅读教学

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锥管内壁形变检测中的图像分析技术研究

锥管内壁形变检测中的图像分析技术研究

作者：靳极升西安工业大学

学位级别：硕士

锥形管道在军工、工业、能源以及建筑等领域应用极为广泛,常常作为武器、管道、工程零件或储能容器等的结构设计组成,因此不同锥形管的应用环境与其结构设计与材料特性息息相关。而检测锥形管的内壁因不同应用场景所产生的形变,也是衡... 详细信息

锥形管道在军工、工业、能源以及建筑等领域应用极为广泛,常常作为武器、管道、工程零件或储能容器等的结构设计组成,因此不同锥形管的应用环境与其结构设计与材料特性息息相关。而检测锥形管的内壁因不同应用场景所产生的形变,也是衡量其自身特性的重要考察内容。目前已有的检测内壁的方法,多数是针对静态的大规模结构的检测,且多为操作复杂、检测效率较低的接触式检测方法。而如何能够通过视觉方法直观且高效地检测锥形管道内壁产生的形变是一项具有挑战性的研究。基于图像分析技术的锥管内壁形变检测方法在检测规模、检测效率以及检测安全方面有着一定的优势。针对锥形管道产生形变的区域定位以及形变量检测问题,提出一种基于图像分析的锥形管道内壁变形检测研究方法。通过锥形管道内壁圆环条的成像来映射形变区域与形变量,利用板载相机获取锥形管道在不同应用过程中产生形变的内壁数字图像。首先,锥形管道内壁圆环条成像特性,分别从像素灰度集合与边缘位置准确性的角度,结合本文调整滞后阈值的边缘提取方法,对图像模糊理论增强与边缘区分度增强方法进行分析,通过比较处理后的试验图像的边缘提取效果,确定基于边缘区分度的图像增强算法在边缘信息获取中的优势,并根据试验过程中可能存在的噪声进行均值滤波加权的自适应中值滤波去噪算法,在提升图像信噪比的同时减少有效信息的损失。而后,对锥形管道内壁的圆环条成像进行特征信息的提取,通过各级圆环条圆心与半径的确定以及圆周幅角区域的划分共同对锥形管道内壁在采集图像中的映射进行表征,通过自适应阈值分割进一步提升边缘提取的准确性,结合Hessian矩阵提取圆环条中心作为形变特征信息,作为获取亚像素级别精度形变分析结果的基础,并将形变分析结果在锥形管道内壁进行量化,得到锥形管道内壁形变量与形变区域的分析结果。根据以上分析方法的研究,进行了锥管内壁形变检测分析试验以及分析。最终能够实现对锥管内壁形变量的有效识别达到2.05mm,平均分析误差在0.12mm到0.25mm之间,对产生形变位置区域的定位分析误差在0.02°和0.03°之间。该形变分析方法对锥形管道内壁圆环条成像的特性进行分析,能够满足对锥形管道内壁形变的形变量的定量分析以及形变位置的定性分析需求,为图像分析实现锥形管道内壁形变的检测提供了一种新的分析思路和数据基础。

关键词：锥形管道形变检测图像分析特征信息坐标空间变换