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不确定移动机器人编队间接自适应模糊动力学控制

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控制与决策 2010年第12期25卷 1769-1774,1781页

作者：吴孔逸霍伟北京航空航天大学第七研究室北京100191

研究不确定非完整移动机器人Leader/Follower编队动力学控制问题,对Follower提出了自适应队形跟踪控制方法.首先,基于队形方程设计了运动学队形跟踪控制器,使用Backstepping技术扩展出队形跟踪误差动力学方程;然后,利用自适应模糊系统... 详细信息

研究不确定非完整移动机器人Leader/Follower编队动力学控制问题,对Follower提出了自适应队形跟踪控制方法.首先,基于队形方程设计了运动学队形跟踪控制器,使用Backstepping技术扩展出队形跟踪误差动力学方程;然后,利用自适应模糊系统逼近其不确定项,构造了间接自适应模糊动力学队形跟踪控制器;最后,证明了队形跟踪误差可收敛到原点的小邻域内.仿真结果验证了所提出控制策略的有效性.

关键词：移动机器人编队控制模糊系统自适应控制

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卫星姿态跟踪的间接自适应模糊预测控制

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系统科学与数学 2009年第10期29卷 1327-1342页

作者：孙光霍伟北京航空航天大学第七研究室北京100191

对含模型不确定性和未知干扰的卫星姿态系统提出了具有间接自适应模糊补偿的广义预测跟踪控制方法.首先基于卫星姿态动力学模型设计了非线性广义预测控制律,再利用自适应模糊系统逼近预测控制律中的模型不确定项,使得所得到的预测控制... 详细信息

对含模型不确定性和未知干扰的卫星姿态系统提出了具有间接自适应模糊补偿的广义预测跟踪控制方法.首先基于卫星姿态动力学模型设计了非线性广义预测控制律,再利用自适应模糊系统逼近预测控制律中的模型不确定项,使得所得到的预测控制算法可实施.证明了当卫星姿态模型中不确定项满足一定条件时,所设计的控制律可使卫星姿态跟踪误差收敛到原点的小邻域内,并仿真结果验证了所提出方法的有效性.

关键词：卫星姿态控制广义预测控制自适应模糊控制

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一种新的极点配置广义预测控制方法

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航空学报 2002年第2期23卷 130-134页

作者：师五喜霍伟毕树生宗光华北京航空航天大学第七研究室北京100083

提出一种新的极点配置广义预测控制方法 ,该方法在性能指标函数中引入控制增量的当前及过去值项来进行闭环系统极点配置 ,同时通过调节控制器中的设计参数可改进闭环系统动态性能 ,且能保证闭环系统无稳态输出误差。

关键词：广义预测控制极点配置稳态误差闭环系统