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基于鲁棒观测器的深度强化学习垂直起降运载器姿态稳定研究

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系统工程与电子技术 2024年第3期46卷 1038-1047页

作者：李彦铃罗飞舟葛致磊西北工业大学航天学院陕西西安710072 中国运载火箭技术研究院北京100076

针对考虑弹性振动、模型不确定干扰下的垂直起降运载器姿态稳定问题,将鲁棒观测器和深度强化学习中的近端策略优化算法相结合,研究了一种基于鲁棒观测器的近端策略优化(robust observer-based proximal policy optimization,ROB-PPO)方... 详细信息

针对考虑弹性振动、模型不确定干扰下的垂直起降运载器姿态稳定问题,将鲁棒观测器和深度强化学习中的近端策略优化算法相结合,研究了一种基于鲁棒观测器的近端策略优化(robust observer-based proximal policy optimization,ROB-PPO)方法。该方法设计鲁棒观测器重构受弹性振动干扰的运载器姿态信息,将鲁棒观测器与运载器动力学模型组成环境,将鲁棒观测器得到的重构姿态作为深度强化学习算法的状态,使得深度强化学习智能体与之不断交互,从而训练智能体控制运载器姿态稳定。仿真结果表明,所研究的ROB-PPO算法相较于目前常用的自适应模糊比例-积分-微分(proportional-integral-derivative,PID)算法鲁棒性更强,收敛速度更快。最后,在自主研制的垂直起降运载器上验证了所提出算法有效性。

关键词：垂直起降运载器姿态控制鲁棒观测器深度强化学习

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基于球杆仪的五轴数控机床误差快速检测方法

仪器仪表学报 2024年第1期45卷 138-148页

作者：焦安铃陈光胜上海理工大学机械工程学院上海200093

几何误差是五轴数控机床重要误差源,针对传统测量方法仪器昂贵、测量周期长问题,提出基于球杆仪的五轴数控机床几何误差快速检测方法。对于机床的平动轴误差,利用多体系统理论及齐次坐标变换法,建立平动轴空间误差模型,通过球杆仪在同... 详细信息

几何误差是五轴数控机床重要误差源,针对传统测量方法仪器昂贵、测量周期长问题,提出基于球杆仪的五轴数控机床几何误差快速检测方法。对于机床的平动轴误差,利用多体系统理论及齐次坐标变换法,建立平动轴空间误差模型,通过球杆仪在同一平面不同位置进行两次圆轨迹,辨识出4项平动轴关键线性误差;针对五轴机床的转台和摆动轴,设计基于球杆仪的多条空间测试轨迹,完整求解出旋转轴12项几何误差。实验结果显示,所提方法获得转角定位误差与激光干涉仪法最大误差为0.001 8°,利用检测结果进行机床空间误差补偿,测试轨迹偏差由16μm降至4μm,为补偿前的25%,验证了方法的有效性。提出的五轴机床几何误差检测方法方便、便捷,适用于工业现场。

关键词：五轴数控机床几何误差快速检测球杆仪

典型重工业城市PM_(2.5)化学组成特征及来源解析

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中国环境科学 2024年第6期44卷 2994-3003页

作者：齐超楠齐鹏张艺铃北京工业大学环境与能源工程学院区域大气复合污染防治北京市重点实验室北京100124

通过实时高分辨率在线监测2019年邯郸市城区PM_(2.5)中碳组分和水溶性无机离子的质量浓度,分析研究了2019年全年邯郸市PM_(2.5)组分的变化特征和不同污染情景下PM_(2.5)组分的变化规律,同时采用正定矩阵因子分解模型和后向轨迹模型探究... 详细信息

通过实时高分辨率在线监测2019年邯郸市城区PM_(2.5)中碳组分和水溶性无机离子的质量浓度,分析研究了2019年全年邯郸市PM_(2.5)组分的变化特征和不同污染情景下PM_(2.5)组分的变化规律,同时采用正定矩阵因子分解模型和后向轨迹模型探究了PM_(2.5)及其组分的来源.结果表明:研究期间邯郸市PM_(2.5)中OC和EC的月变化和日变化特征相似.水溶性无机离子的季节变化特征为冬季>秋季>春季>夏季,NO_(3)-、SO_(4)^(2-)和NH_(4)^(+)是PM_(2.5)中主要的水溶性无机离子组分,在四个季节均与PM_(2.5)有较强的相关性.邯郸市PM_(2.5)呈弱碱性,NH4+主要以(NH_(4))_(2)SO_(4)、NH_(4)NO_(3)和NH_(4)Cl的形式存在.OC、EC和二次无机离子在PM_(2.5)污染日和O_(3)污染日有所增加.冬季污染加重时,碳组分和水溶性离子质量浓度随PM_(2.5)的增加而升高,OC和EC占比下降,SO_(4)^(2-)和NO_(3)-占比升高,且SOR和NOR也逐渐增加.PMF分析结果表明二次源,机动车源和燃烧源是邯郸市大气颗粒物污染的主要来源.后向轨迹结果表明邯郸市主要受到河南北部,山东西北部,山西中部和河北南部传输影响.该研究将会为重工业城市大气污染防治提供重要的科学理论依据.

关键词： PM_(2.5) 碳组分水溶性无机离子污染特征来源解析

思维如何掌握世界——重审《<政治经济学批判>导言》的叙述方法问题

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哲学动态 2024年第9期 23-30页

作者：李逢铃福建师范大学马克思主义学院

马克思在《导言》中所思考和解决的方法论核心问题是如何掌握或叙述世界。在其中,马克思批判以往经济学家混淆研究与叙述之间的差异,错误地将尚待研究的直接上升为叙述的。这种错误方法的本质在于没有厘清思维抽象与现实运动、不同社会... 详细信息

马克思在《导言》中所思考和解决的方法论核心问题是如何掌握或叙述世界。在其中,马克思批判以往经济学家混淆研究与叙述之间的差异,错误地将尚待研究的直接上升为叙述的。这种错误方法的本质在于没有厘清思维抽象与现实运动、不同社会形式的共同与差异之间的关系。以往经济学家所采取的第一条道路之所以是错误的,也在于此。但马克思并没有因此完全否定这条道路,因为它为第二条道路的进行提供了一些具有决定意义的抽象规定。然而,“科学上正确的”第二条道路,也不在直接意义上是马克思政治经济学叙述的方法,其正确性仅在于确认了政治经济学叙述的目的或方向是具体总体。对于如何掌握具体总体,马克思的分析并非如阿尔都塞所指认的只是发生在纯粹思维领域,实际上涉及对抽象范畴及其与社会历史和现实之间关系的思考。这其中显示了政治经济学的叙述并非是直线式的,而是在思维与现实的迁回中再现具体总体。

关键词：政治经济学研究方法叙述方法具体总体

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基于生态正义理念的生态文明教育路径探究

学校党建与思想教育 2024年第20期 47-49页

作者：金丽铃东北师范大学马克思主义学部吉林长春130024 延边大学马克思主义学院

生态正义是生态文明教育的价值遵循,它的提出为生态文明教育的高质量发展明确了目标,指明了方向。在生态正义的审视下,生态文明教育应基于实践过程中遇到的困境,从教育理念、教育内容、教育体系、教育评价等四个方面探究实践路径,在确... 详细信息

生态正义是生态文明教育的价值遵循,它的提出为生态文明教育的高质量发展明确了目标,指明了方向。在生态正义的审视下,生态文明教育应基于实践过程中遇到的困境,从教育理念、教育内容、教育体系、教育评价等四个方面探究实践路径,在确立人与自然和谐共生的正义教育观、融入对环境破坏的补偿与矫正正义、整合与关联各学段和各学科、注重情感与价值观的培养等方面实现其高质量发展,推动人与自然的和谐共生。

关键词：生态正义生态文明教育人与自然和谐共生实践路径

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镁合金腐蚀测试与分析研究进展

中国腐蚀与防护学报 2024年第3期44卷 519-528页

作者：黄居峰宋光铃中国石油集团工程材料研究院有限公司、油气钻采输送装备全国重点实验室西安710076 南方科技大学海洋科学与工程系深圳518055

镁合金是最轻的工程结构材料,其溶解特性、腐蚀机理以及防护措施等方面已被广泛研究,而镁合金腐蚀测试方法和技术则是这些研究的重要基础。由于镁合金的溶解过程存在负差数效应,导致其测试技术和分析方法与其他金属存在差异。本文综述... 详细信息

镁合金是最轻的工程结构材料,其溶解特性、腐蚀机理以及防护措施等方面已被广泛研究,而镁合金腐蚀测试方法和技术则是这些研究的重要基础。由于镁合金的溶解过程存在负差数效应,导致其测试技术和分析方法与其他金属存在差异。本文综述了国内外关于镁合金腐蚀测试方法与技术的研究进展,介绍了镁合金测试的通用技术与特色技术,分析了各种测试技术的适用条件和应用案例,重点对比了腐蚀速率测试方法,期望为镁合金腐蚀测试方法与技术的选择提供支撑,避免因不当测试带来的错误分析和结论。

关键词：镁合金测试方法电化学技术

基于长期高分辨率在线监测的典型重工业城市PM中碳组分和水溶性离子的污染特征及来源解析

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中国环境科学 2024年

作者：齐超楠齐鹏张艺铃北京工业大学环境与能源工程学院区域大气复合污染防治北京市重点实验室

通过实时高分辨率在线监测2019年邯郸市城区PM2.5中碳组分和水溶性无机离子的质量浓度，分析研究了2019年全年邯郸市PM2.5组分的变化特征和不同污染情景下PM2.5组分的变化规律，同时采用正定矩阵因子分解模型和后向轨迹模型探究了PM2.5... 详细信息

通过实时高分辨率在线监测2019年邯郸市城区PM2.5中碳组分和水溶性无机离子的质量浓度，分析研究了2019年全年邯郸市PM2.5组分的变化特征和不同污染情景下PM2.5组分的变化规律，同时采用正定矩阵因子分解模型和后向轨迹模型探究了PM2.5及其组分的来源。结果表明：研究期间邯郸市PM2.5中OC和EC的年均浓度为10.47μg/m3和3.19μg/m3，月变化和日变化特征相似，在1～2月浓度较高，6～10月浓度较低，在冬季日变化幅度相对较大。水溶性无机离子的年均浓度为47.39μg/m3，季节变化特征为冬季>秋季>春季>夏季，各离子占比依次为：NO3->SO42->NH4+>Cl->Ca2+>F->Na+>K+>Mg2+。NO3-、SO42-和NH4+是PM2.5中主要的水溶性无机离子组分，在四个季节均与PM2.5有较强的相关性。邯郸市PM2.5呈弱碱性，NH4+主要以(NH4)2SO4、NH4NO3和NH4Cl的形式存在。OC、EC和二次无机离子在PM2.5污染日和O3污染日有所增加。冬季污染加重时，碳组分和水溶性离子质量浓度随PM2.5的增加而升高，OC和EC占比下降，SO42-和NO3-占比升高，且SOR和NOR也逐渐增加。PMF分析结果表明二次源、机动车源和燃烧源是邯郸市大气颗粒物污染的主要来源。后向轨迹结果表明邯郸市主要受到河南北部、山东西北部、山西中部和河北南部传输影响。该研究将会为重工业城市大气污染防治提供重要的科学理论依据。

关键词： PM 碳组分水溶性无机离子污染特征来源解析

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高中思想政治课导学案的应用研究

高中思想政治课导学案的应用研究

作者：刘镕铃黄冈师范学院

学位级别：硕士

随着新课程改革的进一步实施,基础教育教学的理念也进一步完善与更新,广大一线教师们也在积极探索适应新课程改革的教学方法。导学案就是在新课程改革的背景下产生的,它改变了传统教学中教师满堂灌的课堂教学模式,强调的是学生为主体,... 详细信息

随着新课程改革的进一步实施,基础教育教学的理念也进一步完善与更新,广大一线教师们也在积极探索适应新课程改革的教学方法。导学案就是在新课程改革的背景下产生的,它改变了传统教学中教师满堂灌的课堂教学模式,强调的是学生为主体,让学生做学习的主人,满足新课程改革的要求,推动了新课程改革的发展。高中思想政治课导学案的应用,一方面不仅有助于充分发挥学生的主体作用,培养学生自主学习、合作探究等方面的能力,落实高中思想政治学科核心素养,另一方面,也有助于促进教师专业化发展,提高课堂教学的效率。本文主要分为以下五个部分:第一部分,通过对导学案相关概念的界定和基本内容的阐述,进一步分析导学案的相关理论依据。第二部分,结合高中思想政治课导学案能够提高课堂教学实效,促进教师角色转型,落实学科核心素养说明高中思想政治课导学案应用的必要性,再从导学案的设计理念、编写内容和教学方法与高中思想政治课的关系出发,阐述高中思想政治课导学案应用的可行性。第三部分,通过对学生的问卷调查和教师的访谈总结归纳出高中思想政治课导学案应用的现状及存在的问题,主要包括教师使用导学案流于形式,教师设计的导学案科学性不足,教师未能调动学生积极参与以及教师对学生学习的评价方式单一这四个方面,并分析问题产生的具体原因。第四部分,针对高中思想政治课导学案应用存在的问题提出相应的解决策略,分别是提高教师的专业素养,科学设计导学案内容,改进导学案教学方式,完善教学评价体系。第五部分,以部编版高中思想政治必修2《经济与社会》第一单元第一课第二框坚持“两个毫不动摇”为教学内容,将高中思想政治课导学案应用于本课教学中,并进行经验总结与教学反思。

关键词：高中思想政治课导学案优化策略

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地方政府债务限额分配机制研究

地方政府债务限额分配机制研究

作者：吴涵铃西南科技大学

学位级别：硕士