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一种全局低偏的视觉/惯性/弱定位辅助融合导航系统

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光子学报 2024年第4期53卷 209-220页

作者：徐宇枫刘沅秩秦明辉赵辉陶卫上海交通大学电子信息与电气工程学院感知科学与工程学院上海200240

以视觉惯性为核心的导航技术在长期运行工况下误差会不断累积,进而产生严重的轨迹偏移。针对该问题,提出一种全局低偏的视觉/惯性/弱定位辅助融合导航系统。该系统以视觉惯性里程计高频率、高局部精度特性为基础,在室内外不同场景中,提... 详细信息

以视觉惯性为核心的导航技术在长期运行工况下误差会不断累积,进而产生严重的轨迹偏移。针对该问题,提出一种全局低偏的视觉/惯性/弱定位辅助融合导航系统。该系统以视觉惯性里程计高频率、高局部精度特性为基础,在室内外不同场景中,提供可选的全局信息辅助方案,融合卫星导航原始信息、超声基站测距信息以及视觉靶标定位辅助信息,实现室内外一体化全局低偏导航。搭建数据平台采集现实数据,基于激光点云匹配方法生成轨迹真值,将本文方法与VINS-Mono方法和ORBSLAM3方法进行导航精度评估对比,证明所提出的系统在全天候室内外不同光照环境中鲁棒性最好,在局部和全局都具备最优的导航精度。

关键词：视觉惯性里程计全球卫星导航系统超声定位视觉靶标室内外一体化

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室内巡检机器人的定位方法

兵工自动化 2024年第5期43卷 90-96页

作者：陈斌陶卫军南京理工大学机械工程学院南京210094

针对巡检机器人在室内环境进行巡检任务时无法准确到达指定位置的问题,提出一种基于激光雷达和里程计的分区域定位方法。当机器人工作在定位精度要求不高的非目标区域时,采用激光雷达加里程计的定位算法进行导航;而当机器人进入包含指... 详细信息

针对巡检机器人在室内环境进行巡检任务时无法准确到达指定位置的问题,提出一种基于激光雷达和里程计的分区域定位方法。当机器人工作在定位精度要求不高的非目标区域时,采用激光雷达加里程计的定位算法进行导航;而当机器人进入包含指定位置的目标区域时,则利用搭载在机器人上的激光测距传感器和已知位置的地标来推算机器人的当前位姿,并根据机器人的当前误差进行位姿矫正,实现机器人在目标位置的精确定位。实验结果表明:该定位方法的位置误差<2 cm,偏转角误差<1°,满足巡检机器人的定位精度要求,具备可行性和实际价值。

关键词：巡检机器人激光雷达里程计地标局域定位

基于YOLOv5算法的炮管内壁污渍识别与定位技术

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兵工自动化 2024年第4期43卷 1-6页

作者：冷祥智陶卫军南京理工大学机械工程学院南京210094

为准确评估炮管内壁的清理情况,采用YOLOv5人工神经网络结合机器视觉对清理后的155mm口径炮管内壁的污渍进行实时检测。考虑到污渍主要分为油污与残留的铜渍2种,在检测任务中通过图像识别技术分别对污渍进行种类识别、定位以及对污渍面... 详细信息

为准确评估炮管内壁的清理情况,采用YOLOv5人工神经网络结合机器视觉对清理后的155mm口径炮管内壁的污渍进行实时检测。考虑到污渍主要分为油污与残留的铜渍2种,在检测任务中通过图像识别技术分别对污渍进行种类识别、定位以及对污渍面积判定;利用图像像素信息与外部环境信息,基于单目摄像头采集的视频图像,采用改进并训练后的YOLOv5人工神经网络模型作为识别工具对炮管内壁进行实时图像识别。实验结果表明:该检测系统能较好地完成目标检测任务,对目标定位误差控制在5 cm内,满足炮管内壁自动清理中的内壁污渍定位要求。

关键词： YOLOv5 炮管内壁单目摄像头污渍检测

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基于大数据分析的建筑工程成本造价优化研究

中文科技期刊数据库（全文版）经济管理 2024年第7期 0143-0145页

作者：陶卫中国水利水电第十二工程局有限公司浙江杭州310004

文章通过探讨大数据技术在建筑工程成本管理中的应用,揭示了其在成本预测、控制和优化方面的显著优势。研究指出,尽管大数据技术为建筑工程成本管理带来了新机遇,但也存在数据质量、技术挑战和安全隐私等问题,通过分析大数据在成本数据... 详细信息

文章通过探讨大数据技术在建筑工程成本管理中的应用,揭示了其在成本预测、控制和优化方面的显著优势。研究指出,尽管大数据技术为建筑工程成本管理带来了新机遇,但也存在数据质量、技术挑战和安全隐私等问题,通过分析大数据在成本数据特点分类、成本分析应用、优化策略构建等方面的具体应用,本文提出了基于大数据的成本控制和优化模型,并讨论了实施过程中的关键环节,针对存在的挑战,提出了针对性的建议和策略,旨在推动大数据技术在建筑工程领域的深入应用和发展。

关键词：大数据建筑工程成本管理成本优化数据分析

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一种基于ROS的分布式安防巡逻机器人系统

兵工自动化 2024年第6期43卷 87-90页

作者：丁林祥陶卫军黄潇东南大学成贤学院南京210088 南京理工大学机械工程学院南京210094

针对目前安防巡逻机器人系统中对机器人主控机负载能力要求较高的问题,设计一种基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)的分布式安防巡逻机器人系统。将同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)节点以及... 详细信息

针对目前安防巡逻机器人系统中对机器人主控机负载能力要求较高的问题,设计一种基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)的分布式安防巡逻机器人系统。将同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)节点以及视觉识别节点分布于局部ROS网络中的机器人主控机和远程监控端,SLAM方面采用gmapping算法实现动态环境中的地图构建以及机器人的定位;视觉识别方面采用TensorFlow深度学习框架,利用TensorFlow Object Detection API实现场景里多个物体的识别。结果表明,该系统为基于ROS的分布式安防巡逻机器人系统的设计提供了参考。

关键词：安防巡逻机器人系统 ROS 分布式系统 SLAM 视觉识别

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电子商务在江苏农村经济发展中的应用

当代县域经济 2024年第7期 69-71页

作者：黄震涛陶卫卫南通理工学院

江苏省是我国农业强省之一,在农村电商方面已取得了一定成效,但随着互联网技术的更新换代,数字经济快速发展,江苏农村电商发展面临着新的挑战和机遇。针对江苏省农村电商区域发展不平衡、物流服务体系不完备、数字农业发展质量有待提高... 详细信息

江苏省是我国农业强省之一,在农村电商方面已取得了一定成效,但随着互联网技术的更新换代,数字经济快速发展,江苏农村电商发展面临着新的挑战和机遇。针对江苏省农村电商区域发展不平衡、物流服务体系不完备、数字农业发展质量有待提高等现实问题,要用新质生产力引领数字农业发展,以“品牌+农业”促进乡村产业振兴,推动传统产业转型升级,加大数字农业的宣传力度。

关键词：农村电子商务乡村振兴农村经济

非遗手工艺助推乡村振兴的路径探究--以河南为例

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上海轻工业 2024年第1期 77-79页

作者：陶卫丽彭元媛上海立达学院艺术设计学院

乡村要振兴,乡村的文化也要振兴。非遗文化作为乡村振兴的重要内容和载体,可以有效地保护和传承乡村的历史文化,提升乡村的文化自信和软实力,促进乡村的经济发展。河南省作为农业大省和非遗资源大省,近年来通过持续发展非遗工坊、非遗... 详细信息

乡村要振兴,乡村的文化也要振兴。非遗文化作为乡村振兴的重要内容和载体,可以有效地保护和传承乡村的历史文化,提升乡村的文化自信和软实力,促进乡村的经济发展。河南省作为农业大省和非遗资源大省,近年来通过持续发展非遗工坊、非遗文旅、非遗教育、非遗民宿等融合产业,不断创新传播平台,探索出了一条具有河南特色的非遗助力乡村振兴的路径,取得了显著的成效。文章以河南为例,从非遗手工艺的“传承-开发-推广”路线、乡村经济“个体-群体-区域”由点到面的发展角度,分析了非遗文化助推乡村振兴的意义、路径与成效,旨在为其他地区提供经验借鉴和参考。

关键词：非遗手工艺乡村振兴河南经济发展

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CVD金刚石膜研究进展

真空科学与技术学报 2024年

作者：权乐中石化江钻石油机械有限公司中石化石油机械股份有限公司

金刚石由于其优异的声、光、电、热和力学性能，是重要的功能材料之一。金刚石的制备方法主要有高温高压方法和低压化学气相沉积方法。化学气相沉积法因制备得到的样品质量高、面积大，设备简单、可规模化等特性，是合成金刚石膜的重要... 详细信息

金刚石由于其优异的声、光、电、热和力学性能，是重要的功能材料之一。金刚石的制备方法主要有高温高压方法和低压化学气相沉积方法。化学气相沉积法因制备得到的样品质量高、面积大，设备简单、可规模化等特性，是合成金刚石膜的重要方法。为了实现低合成压力条件下的金刚石膜的均匀、快速、大尺寸、高质量生长，目前研究人员在金刚石低压生长的控制方面做出了深入的研究。本文综述了近年来化学气相沉积法（包括热丝CVD法、离子体增强CVD法、燃烧火焰CVD法）生长金刚石膜的研究进展，包括金刚石膜的生长机理、关键设备、关键工艺参数等。此外，还详细讨论了生长过程中的关键工艺参数与金刚石膜生长速率和质量的关系，这些对化学气相沉积制备金刚石膜的研究、生产至关重要。

关键词：金刚石膜化学气相沉积等离子体增强化学气相沉积热丝化学气相沉积燃烧火焰化学气相沉积

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高铁大跨连续梁不同约束体系下抗震性能研究

铁道工程学报 2024年第6期 57-63页

作者：周友权中铁第一勘察设计院集团有限公司

研究目的：为研究不同抗震约束体系对高速铁路大跨度连续梁桥纵向抗震性能的影响，以一座跨径为（60+100+60）m的高速铁路连续梁桥为工程背景，采用OpenSees软件对全桥进行非线性时程分析，针对不同的设防烈度，从动力特性、桥墩墩底弯... 详细信息

研究目的：为研究不同抗震约束体系对高速铁路大跨度连续梁桥纵向抗震性能的影响，以一座跨径为（60+100+60）m的高速铁路连续梁桥为工程背景，采用OpenSees软件对全桥进行非线性时程分析，针对不同的设防烈度，从动力特性、桥墩墩底弯矩、墩顶位移、支座位移等方面，对比分析延性体系、减隔震体系以及延性体系加减隔震体系多种工况下桥梁的地震响应差别。研究结论：（1）与延性体系相比，减隔震体系可显著延长桥梁结构的自振周期；（2）对于墩高20 m的高铁大跨连续梁按罕遇地震设防时，在Ⅶ度区及以上设防烈度时，桥墩会进入延性，且位移延性系数随着桥墩配筋率的增大而减小；（3）采用延性抗震体系的高铁大跨连续梁，可通过增大配筋率和设置阻尼器减轻桥墩的损伤，使其处于轻微损伤状态；（4）采用减隔震体系可保证高烈度地震区的高铁大跨连续梁桥的桥墩在罕遇地震下处于弹性工作状态，结构的减震率可超过80%;(5)摩擦摆支座体系减震效果好，但需要通过附加阻尼的形式来满足支座设计位移需要；（6）本研究成果可为高铁大跨连续梁桥的抗震设计提供参考。

关键词：高速铁路桥梁抗震性能数值计算连续梁桥延性体系减隔震体系