室内巡检机器人的定位方法
Positioning Method of Indoor Inspection Robot作者机构：南京理工大学机械工程学院南京210094
出 版 物：《兵工自动化》 (Ordnance Industry Automation)
年 卷 期：2024年第43卷第5期
页 面：90-96页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：针对巡检机器人在室内环境进行巡检任务时无法准确到达指定位置的问题,提出一种基于激光雷达和里程计的分区域定位方法。当机器人工作在定位精度要求不高的非目标区域时,采用激光雷达加里程计的定位算法进行导航;而当机器人进入包含指定位置的目标区域时,则利用搭载在机器人上的激光测距传感器和已知位置的地标来推算机器人的当前位姿,并根据机器人的当前误差进行位姿矫正,实现机器人在目标位置的精确定位。实验结果表明:该定位方法的位置误差2 cm,偏转角误差1°,满足巡检机器人的定位精度要求,具备可行性和实际价值。
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