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基于红外相机和毫米波雷达融合的烟雾遮挡无人驾驶车辆目标检测与跟踪

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兵工学报 2024年第3期45卷 893-906页

作者：熊光明罗震孙冬陶俊峰唐泽月吴超北京理工大学机械与车辆学院北京100081

战场环境下无人驾驶车辆的感知系统易受烟雾、扬尘等天气的影响,对关键目标的检测与跟踪能力大大下降,造成目标漏检、目标误检、目标丢失等严重后果。针对该问题,开发毫米波雷达和红外相机融合系统,采用目标级融合方式建立简洁有效的融... 详细信息

战场环境下无人驾驶车辆的感知系统易受烟雾、扬尘等天气的影响,对关键目标的检测与跟踪能力大大下降,造成目标漏检、目标误检、目标丢失等严重后果。针对该问题,开发毫米波雷达和红外相机融合系统,采用目标级融合方式建立简洁有效的融合规则,提炼和组合各传感器的优势信息,最终输出稳定的目标感知结果。对毫米波雷达的目标进行有效性检验和提取,并提出改进的基于密度的含噪声空间聚类应用算法,以减少毫米波雷达噪音干扰。以YOLOv4网络为基础,引入MobileNetv2主干网络,在网络训练过程中运用迁移学习方法,同时对红外数据样本进行扩充,解决了红外图像训练样本少的问题。试验结果表明,相较于仅基于红外相机的算法,融合检测算法在烟雾环境下的精度显著提升,且算法实时性高,实现了烟雾环境下毫米波雷达与红外相机融合的目标检测与跟踪,提高了无人驾驶车辆目标检测与跟踪系统的抗烟雾干扰能力。

关键词：无人驾驶车辆烟雾遮挡红外相机毫米波雷达目标检测目标跟踪改进YOLOv4网络

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基于可通行度估计的无人履带车辆路径规划

兵工学报 2023年第11期44卷 3320-3332页

作者：陶俊峰刘海鸥关海杰陈慧岩臧政北京理工大学机械与车辆学院北京100081 北京理工大学前沿技术研究院山东济南250000

针对现有路径规划方法对地形特征考虑不足的问题,以无人履带车辆为研究对象,提出一种基于可通行度估计的路径规划方法。基于卷积长短期记忆(Conv LSTM)网络,从连续轨迹上提取激光雷达点云的空间特征和时间关联特征,融合车辆运动特征,估... 详细信息

针对现有路径规划方法对地形特征考虑不足的问题,以无人履带车辆为研究对象,提出一种基于可通行度估计的路径规划方法。基于卷积长短期记忆(Conv LSTM)网络,从连续轨迹上提取激光雷达点云的空间特征和时间关联特征,融合车辆运动特征,估计地形可通行度。基于地形可通行度,改进A算法的节点扩展方式和代价函数,输出满足无碰撞约束和低可通行代价的离散路点;使用无梯度迭代平滑算法减小路径松弛度和可通行度代价;再使用三次B样条曲线对离散路径进行拟合,输出平滑参考路径。以参考路径建立Frenet坐标系,构建基于可通行度代价的安全走廊,在满足无碰撞约束、低可通行度代价的前提下,在走廊内生成满足车辆运动学约束的平滑路径。试验结果表明,所提出的方法能够充分考虑地形特征,提升路径规划结果的稳定性和可通行性。

关键词：无人履带车辆可通行度估计路径规划改进A算法二次规划

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基于红外相机和毫米波雷达融合的烟雾遮挡目标检测与跟踪技术

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兵工学报 2023年

作者：熊光明罗震孙冬陶俊峰唐泽月吴超北京理工大学机械与车辆学院

战场环境下，无人驾驶车辆的感知系统易受烟雾、扬尘等天气的影响，对关键目标的检测与跟踪能力大大下降，造成目标漏检、目标误检、目标丢失等严重后果。针对该问题，开发了毫米波雷达和红外相机融合系统，采用目标级融合方式，建立简... 详细信息

战场环境下，无人驾驶车辆的感知系统易受烟雾、扬尘等天气的影响，对关键目标的检测与跟踪能力大大下降，造成目标漏检、目标误检、目标丢失等严重后果。针对该问题，开发了毫米波雷达和红外相机融合系统，采用目标级融合方式，建立简洁有效的融合规则，提炼和组合各传感器的优势信息，最终输出稳定的目标感知结果。对毫米波雷达的目标进行有效性检验和提取，并提出改进DBSCAN聚类算法，减少了毫米波雷达噪音干扰。以YOLOv4算法为基础，引入MobileNetv2主干网络，在网络训练过程中，运用迁移学习方法，同时对红外数据样本进行扩充，解决了红外图像训练样本少的问题。试验结果表明，相较于仅基于红外相机的算法，融合检测算法在烟雾环境下的精度显著提升，且算法实时性高，实现了烟雾环境下毫米波雷达与红外相机融合的目标检测与跟踪，提高了无人驾驶车辆目标检测与跟踪系统的抗烟雾干扰能力。

关键词：烟雾遮挡红外相机毫米波雷达目标检测目标跟踪改进YOLOv4

关于教师评价问题的思考——中学校长工作浅谈

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殷都学刊 1988年第2期 71-76页

作者：陶俊峰

教师评价是学校管理的中心课题。能否搞好教师评价,是能否做到知人善任和实现按劳分配原则,能否调动教帅的社会主义积极性的关键。特别是在中小学,怎样做好教师评价工作,已经成了校长管理学校的最棘手的问题之一。为什么要评价教师?这... 详细信息

教师评价是学校管理的中心课题。能否搞好教师评价,是能否做到知人善任和实现按劳分配原则,能否调动教帅的社会主义积极性的关键。特别是在中小学,怎样做好教师评价工作,已经成了校长管理学校的最棘手的问题之一。为什么要评价教师?这同为什么要评价各级各类干部,甚至于为什么要评价人的道理是一样的,既是各行各业繁荣发展的需

关键词：教师评价办学思想形成性评价模糊综合评判法评价理论劳动政治定量评价总结性评价教育论文学校学堂

基于MPC-MFAC的双侧独立电驱动无人履带车辆轨迹跟踪控制

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兵工学报 2023年第1期44卷 129-139页

作者：唐泽月刘海鸥薛明轩陈慧岩龚小杰陶俊峰北京理工大学机械与车辆学院北京100081

简化模型带来的模型失配以及外部环境不确定性是导致轨迹跟踪误差的主要原因,尤其对于无人履带车辆,其复杂的物理特性和工作环境更放大了两大因素的不利影响。针对该问题,将基于模型和基于数据的控制方法结合起来,提出一种基于模型预测... 详细信息

简化模型带来的模型失配以及外部环境不确定性是导致轨迹跟踪误差的主要原因,尤其对于无人履带车辆,其复杂的物理特性和工作环境更放大了两大因素的不利影响。针对该问题,将基于模型和基于数据的控制方法结合起来,提出一种基于模型预测控制结合无模型自适应控制补偿的双侧独立电驱动无人履带车辆轨迹跟踪控制方法。在平衡建模准确度和求解耗时的基础上,利用模型预测控制进行前馈求解。针对模型预测控制中简化模型与车辆实际模型之间必然存在的差异以及环境不确定性,基于动态跟踪效果构建无模型自适应控制算法进行补偿,即利用车辆实际轨迹与模型预测所得轨迹之间的误差,对模型预测控制求解的两侧履带速度控制量进行实时修正。仿真实验结果表明,该方法能够在一定程度上抑制系统内外部不确定因素的影响,提高动态环境下双侧独立电驱动无人履带车辆轨迹跟踪控制的精度。

关键词：无人履带车辆模型预测控制无模型自适应控制改进粒子群优化算法轨迹跟踪控制

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论有限责任公司股权转让

法制与社会 2011年第23期 23-24页

作者：陶俊峰黄河科技学院

有限责任公司的股权,尽管有一定的人身属性,但本质上是一种财产权,因而股权可以自由交易。股权转让不仅是股东行使自身权利的一种方式,而且是他人投资的一种便捷渠道,还是公司充满生机与活力的有效保障。因此公司章程只有在法律许可的... 详细信息

有限责任公司的股权,尽管有一定的人身属性,但本质上是一种财产权,因而股权可以自由交易。股权转让不仅是股东行使自身权利的一种方式,而且是他人投资的一种便捷渠道,还是公司充满生机与活力的有效保障。因此公司章程只有在法律许可的范围内对股权转让进行一定的限制,但绝不是完全禁止股权转让。

关键词：股权价值股权转让有限责任公司

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计划免疫后麻疹流行特点与预防策略

中医临床研究 2010年第2期2卷 68-68,70页

作者：陶俊峰湖北省黄石理工学院高职院湖北黄石435000

目的：探讨计划免疫后麻疹流行特点与预防策略。方法：参阅国内有关的文献资料进行整理及分析。结果：①2004年至2008年广西省计划免疫后麻疹流行情况。②2005年至2008年陕西省计划免疫后麻疹流行情况。③计划免疫后麻疹流行特点。结论... 详细信息

目的：探讨计划免疫后麻疹流行特点与预防策略。方法：参阅国内有关的文献资料进行整理及分析。结果：①2004年至2008年广西省计划免疫后麻疹流行情况。②2005年至2008年陕西省计划免疫后麻疹流行情况。③计划免疫后麻疹流行特点。结论：预防策略包括①计划免疫阶段。②特殊人群免疫。③健全麻疹实验室管理。

关键词：计划免疫麻疹流行特点预防策略