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工业机器人点焊工艺系统探析

科技创新与应用 2024年第13期14卷 193-196页

作者：陈绵鹏李其伟庞成才张军广州数控设备有限公司广州510535

点焊机器人主要由工业机器人本体、点焊钳、点焊机和点焊工艺控制系统组成,点焊工艺控制系统作为点焊机器人的核心总控单元控制点焊机器人、点焊钳,点焊机协同动作进行点焊自动作业。系统软件主要由运动控制单元、参数配置单元、指令集... 详细信息

点焊机器人主要由工业机器人本体、点焊钳、点焊机和点焊工艺控制系统组成,点焊工艺控制系统作为点焊机器人的核心总控单元控制点焊机器人、点焊钳,点焊机协同动作进行点焊自动作业。系统软件主要由运动控制单元、参数配置单元、指令集和点焊工艺功能单元等多个部分组成,承担着机器人/电焊钳运动控制、点焊机逻辑控制和其他配套设备逻辑控制等重要任务,系统的工艺参数也是通过控制系统的人机交互界面进行设置。控制系统把参数、运动节拍、IO信号通过执行程序有机地执行和调度起来后,点焊机器人就带着电焊钳执行各种指定的动作完成对工件的点焊加工。

关键词：点焊工艺控制系统工业机器人指令硬件设备

终末期心力衰竭左心室辅助装置植入术后神经系统并发症的危险因素

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中国现代神经疾病杂志 2024年第1期24卷 44-50页

作者：李志朋王伟泰达国际心血管病医院重症监护病房天津300457

左心室辅助装置植入术是除心脏移植外治疗终末期心力衰竭的有效手段,术后易发生神经系统并发症,以缺血性和出血性卒中常见。本文综述常见的左心室辅助装置植入术后神经系统并发症并总结其危险因素,提出早期预防及管理策略,为终末期心力... 详细信息

左心室辅助装置植入术是除心脏移植外治疗终末期心力衰竭的有效手段,术后易发生神经系统并发症,以缺血性和出血性卒中常见。本文综述常见的左心室辅助装置植入术后神经系统并发症并总结其危险因素,提出早期预防及管理策略,为终末期心力衰竭左心室辅助装置植入术围手术期和长期管理提供指导。

关键词：心力衰竭心室心脏辅助装置手术后并发症神经系统疾病综述

基于UWB的低速电驱移动平台自动跟随控制研究

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基于UWB的低速电驱移动平台自动跟随控制研究

作者：何佳朋重庆理工大学

学位级别：硕士

智能化产品的应用不仅为人们的生活带来便利,还能有效地推动社会的生产力。智能移动平台是智能化产品发展中的一个重要领域,有自动跟随功能的移动平台是智能移动平台研究中的一个热点研究方向。为了提高自动跟随移动平台系统定位的稳定... 详细信息

智能化产品的应用不仅为人们的生活带来便利,还能有效地推动社会的生产力。智能移动平台是智能化产品发展中的一个重要领域,有自动跟随功能的移动平台是智能移动平台研究中的一个热点研究方向。为了提高自动跟随移动平台系统定位的稳定性,以及跟随运动时的准确性,本文提出了一种基于超宽带(Ultra-Wide Band,UWB)定位技术的低速移动平台自动跟随控制系统。根据UWB测距传感器搭建定位系统,利用双边双向测距原理对领航者与移动平台固定位置点进行实时测距,并利用改进的定位时序大幅度减小了UWB传感器的工作能耗,延长定位模块的续航时间。为了避免测距噪声对测量值的影响,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)法对UWB测量值进行滤波处理,大幅度削减了噪声对测量结果的影响。依据测距信息,利用三边定位原理解算车辆与领航者之间的实时相对位置坐标,并利用质心法算法处理非直射传播(NLOS)带给三边定位无法解算的问题。将领航者与移动平台的相对位置信息以及移动平台的实时运动状态信息这二者进行融合,得到全局坐标中领航者的运动轨迹点,采用多项式拟合的方法将轨迹点坐标转化为领航者的运动轨迹。其次是设计移动平台的轨迹跟踪运动控制器,用于移动平台对领航者的运动轨迹进行路径跟踪运动,从而实现对领航者的跟随运动。以实验所用差速移动平台为设计目标,建立低速移动平台的运动学模型,根据模型预测控制原理搭建了差速移动平台的轨迹跟踪运动控制器,通过仿真验证了运动控制器的准确性和鲁棒性。搭建实物验证平台,依据低速移动平台自动跟随系统整体方案,利用相应的硬件模块,设计并搭建自动跟随系统的测试实物平台。整合硬件系统、软件系统以及定位系统等子系统,确保个子系统之间通讯正常、工作协调。最后进行系统功能测试,测试项目包括UWB定位模块测试、电机驱动模块测试以及进行低速移动平台的自动跟随实验。测试结果显示:系统各个模块工作,对领航者的定位准确,系统各层级之间通讯稳定,移动平台的跟随运动路径与领航者的运动路径重合度较高,跟随运动效果良好,实现了研究目标。

关键词： UWB测距三边定位自动跟随差速驱动轨迹跟踪控制器

在阅读教学中利用问题链培养学生批判性思维的实践

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中小学英语教学与研究 2024年第2期 30-33页

作者：时存朋江苏省扬州市邗江区实验小学

批判性思维是创新思维的基石和前提,是一种核心思维品质。问题链可以助力学生进行预测、概括、分析、推理、评价等,从而有利于批判性思维能力的培养。本文结合具体的教学案例,阐述了小学英语阅读教学中如何抓住文本的矛盾点、留白点、... 详细信息

批判性思维是创新思维的基石和前提,是一种核心思维品质。问题链可以助力学生进行预测、概括、分析、推理、评价等,从而有利于批判性思维能力的培养。本文结合具体的教学案例,阐述了小学英语阅读教学中如何抓住文本的矛盾点、留白点、争议点,设计环环相扣、由浅入深、由易到难、由简到繁、由已知到未知的问题链,培养学生质疑、推理、评价等批判性思维能力,发展学生核心素养。

关键词：小学英语阅读教学问题链批判性思维

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《会计法》修改及其对注册会计师行业的影响

中国注册会计师 2024年第7期 32-34页

作者：童朋方德润律师事务所

会计法是规范会计工作的基础性法律。我国第一部会计法于1985年1月21日第六届全国人大常委会第九次会议通过,是我国进入改革开放后较早制定的部门法之一,它使得会计工作较早就有法可依,充分体现了会计工作在经济和社会发展中的重要地位... 详细信息

会计法是规范会计工作的基础性法律。我国第一部会计法于1985年1月21日第六届全国人大常委会第九次会议通过,是我国进入改革开放后较早制定的部门法之一,它使得会计工作较早就有法可依,充分体现了会计工作在经济和社会发展中的重要地位。之后,会计法历经了1993年12月第一次修正、1999年10月修订、2017年11月第二次修正以及2024年6月修改。会计法的修正、修订、修改在当时社会发展和经济条件下,不同程度地阶段性解决了当时会计工作中急需立法解决的问题,在规范会计行为、提高会计信息质量、维护市场经济秩序等方面发挥了重要作用。

关键词：会计工作会计法经济和社会发展注册会计师行业基础性法律市场经济秩序部门法提高会计信息质量

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抗混叠与多尺度特征融合的水下目标检测算法

计算机工程与应用 2024年

作者：王书朋李凡西安科技大学通信与信息工程学院

针对水下环境复杂性带来的多尺度目标检测挑战，提出了改进算法WPS-YOLOv8。首先，设计了小波池化卷积模块(wavelet pooling convolution， WPConv)，该模块通过小波池化技术降低通道压缩后特征图的分辨率，有效抑制了传统下采样过程中... 详细信息

针对水下环境复杂性带来的多尺度目标检测挑战，提出了改进算法WPS-YOLOv8。首先，设计了小波池化卷积模块(wavelet pooling convolution， WPConv)，该模块通过小波池化技术降低通道压缩后特征图的分辨率，有效抑制了传统下采样过程中产生的频率混叠伪影，提升了特征提取质量和表达能力。其次，提出了局部逐点分组重排卷积模块(partial pointwise group shuffle convolution， PGConv)，该模块通过结合局部卷积与逐点卷积，能够在减少信息冗余的同时保持通道间的信息交互，弥补了深度可分离卷积的不足，增强了特征融合效果。最后，提出了ShapeLoss损失函数，综合考虑影响不同尺度目标检测精度的因素，通过集成Shape-IoU和Shape-NWD两种损失测度，有效提升了对多尺度目标的总体检测精度。实验结果显示，相较于YOLOv8，WPS-YOLOv8在URPC2018和UTDAC2020水下数据集上的平均精度均值(mean Average Precision， mAP)分别提升了8.6%和4.4%，展现了其在水下多尺度目标检测中的出色表现。

关键词：海洋底栖生物水下目标检测小波池化多尺度特征融合

非遗传承与创新视域下吴山庙会文化App设计与研究

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装饰 2024年第2期 136-138页

作者：张煜徐喆朋中国计量大学

本文针对庙会非物质文化遗产在目前所遭遇的传承困境,以杭州庙会作为研究对象,探索传统庙会文化的数字化传承路径,进而为非遗文化发展提供参考。文章立足庙会丰厚的文化价值和当代数字技术,对杭州庙会所承载的物质文化和精神文化进行挖... 详细信息

本文针对庙会非物质文化遗产在目前所遭遇的传承困境,以杭州庙会作为研究对象,探索传统庙会文化的数字化传承路径,进而为非遗文化发展提供参考。文章立足庙会丰厚的文化价值和当代数字技术,对杭州庙会所承载的物质文化和精神文化进行挖掘与再现,打造推动庙会非遗文化传承与创新的App移动端体验设计。最终,本文通过杭州庙会文化研究和数字化实践探索,将其历史文化资料进行数字化保存与展示,以实现文化保护功能;将其传播推广模式与线上平台相融合,实现创新转化功能,为杭州庙会的保护与传承提供新路径,为中国传统庙会文化的传承和推广提供思路。

关键词：非物质文化遗产传承与创新吴山庙会 App 数字化体验设计

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宋代粮食流通宏观调控思想及其启示

农业考古 2024年第1期 88-94页

作者：刘甲朋山东工商学院经济学院

宋代统治者和有识之士认识到粮食问题关系到社会安定和国计民生,提出了解决粮食问题的一系列宏观调控策略。他们十分注重粮食流通宏观调控的市场导向,倡导利用和发展私营粮商,反对强行限制粮价,力求粮食自由流通,主张严厉打击囤积居奇... 详细信息

宋代统治者和有识之士认识到粮食问题关系到社会安定和国计民生,提出了解决粮食问题的一系列宏观调控策略。他们十分注重粮食流通宏观调控的市场导向,倡导利用和发展私营粮商,反对强行限制粮价,力求粮食自由流通,主张严厉打击囤积居奇。宋代粮食流通宏观调控思想对当今社会具有诸多启示:宏观调控方式应当与时俱进,宏观调控应当坚持市场取向、构建统一市场、促进多元经营、强化法律规范。完善粮食流通宏观调控应当减少行政干预,遵循市场经济规律,消除地区市场封锁和保护主义,培育多元化粮食市场主体,健全粮食市场监管和法律法规。

关键词：宋代粮食流通宏观调控启示

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中国传统武术代际传承裂隙的生成逻辑及弥合路向

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西安体育学院学报 2024年第1期41卷 76-86页

作者：陈连朋张丹福建师范大学体育科学学院福州350117

历史发展的各个阶段都存在不同程度的文化传承裂隙。从传承人“代际滞差”视角切入,综合运用参与式观察、口述史和主题分析等方法,历时性与共时性兼顾剖析了新中国成立以来多个传统武术拳种传承人习武、练武、传武的经历。研究发现,习... 详细信息

历史发展的各个阶段都存在不同程度的文化传承裂隙。从传承人“代际滞差”视角切入,综合运用参与式观察、口述史和主题分析等方法,历时性与共时性兼顾剖析了新中国成立以来多个传统武术拳种传承人习武、练武、传武的经历。研究发现,习武者在拜师初期形成的个体、群体与价值认同是传统武术代际传续的基础,而当社会转型导致传承人出现脱域问题后,不同代际传承人的传承观念和传承行为随之弱化,在坚守传统与现代转型、个体追求与门户轨则、主观想法与客观现实层面出现代际间与代际内的双重裂隙。传统武术在“社会结构—文化主体—行动者”的嵌套型滞差影响下,可以从“以考促传”“保持文化反哺”“激发知行效能”等角度弥合代际传承裂隙。

关键词：传统武术代际关系传承裂隙三维滞差