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增量非线性动态逆小型无人机速度控制

系统工程与电子技术 2013年第9期35卷 1923-1927页

作者：郑积仕蒋新华陈兴武中南大学信息科学与工程学院湖南长沙410083 福建工程学院信息科学与工程学院福建福州350108

针对小型无人机速度控制精度差的问题,提出一种基于增量非线性动态逆的速度控制方法。首先,根据无人机运动方程和推力模型建立速度控制模型;其次,应用非线性动态逆方法获得油门控制指令与速度的直接关系式;最后,再重写无人机运动方程为... 详细信息

针对小型无人机速度控制精度差的问题,提出一种基于增量非线性动态逆的速度控制方法。首先,根据无人机运动方程和推力模型建立速度控制模型;其次,应用非线性动态逆方法获得油门控制指令与速度的直接关系式;最后,再重写无人机运动方程为增量形式,得到油门控制指令增量与加速度的控制关系式,并依此设计了速度控制律。为某飞机构建推力模型和增量动态逆速度控制器,飞行试验验证了所提方法的有效性。

关键词：飞行器控制、导航技术速度控制增量非线性动态逆小型无人机推力模型

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空间曲线的六轴联动控制算法研究与测试

信息与控制 2010年第5期39卷 519-525页

作者：陈兴武蒋新华中南大学信息科学与工程学院湖南长沙410083 福建工程学院控制与信息技术研究所福建福州350014

针对六坐标空间的复杂曲线的加工,提出六轴联动的控制算法.根据六轴之间的运动关系,合成其进给速度,由之推导出插补变量值,得出相应的六轴插补坐标值,实现动点的稳速控制.采用该控制算法在自主研制的六轴嵌入式数控工具磨削系统中进行... 详细信息

针对六坐标空间的复杂曲线的加工,提出六轴联动的控制算法.根据六轴之间的运动关系,合成其进给速度,由之推导出插补变量值,得出相应的六轴插补坐标值,实现动点的稳速控制.采用该控制算法在自主研制的六轴嵌入式数控工具磨削系统中进行锥刃磨削的多轴联动插补测试,根据锥刃铣刀的数学模型得出插补算式.仿真与实际磨削测试表明,该六轴联动控制算法切实高效,能实现复杂曲线的六轴联动控制,进给的合成速度控制恒定,能确保高质量加工.

关键词：插补六轴联动计算机数控控制算法

2n-1次Hamilton系统的临界周期分岔(英文)

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四川大学学报（自然科学版） 2009年第1期46卷 11-14页

作者：陈兴武李燕邹兰四川大学数学学院成都610064 西华大学数学与计算机学院成都610039

作者研究了一类只含有奇数次项的Hamilton系统的临界周期分岔,作者首先确定了细中心的阶数,然后证明了至多产生m—1个局部临界周期,并且最大个数m—1可达。

关键词： Hamilton系统细中心等时中心多项式临界周期

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帐篷映射的顶点计数公式

四川大学学报（自然科学版） 2018年第1期55卷 31-36页

作者：杨于宸陈兴武成都市第七中学成都610041 四川大学数学学院成都610064

本文讨论了不同参数取值帐篷映射的顶点个数的计算公式.在此基础上,本文给出了当参数a=0.5,b=1+5^(1/2)/4时的顶点个数公式,进而给出了b=1时的n-周期点个数公式.

关键词：帐篷映射迭代顶点周期点

基于三阶干扰观测器的三轴MEMS陀螺稳定控制

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传感技术学报 2020年第2期33卷 259-265页

作者：何用辉黄宴委陈兴武卓书芳福建信息职业技术学院自动化工程系福州350003 福州大学电气工程与自动化学院福州350116 福建工程学院控制与信息技术研究所福州350108

微机电系统(Micro-Electro-Mechanic System,MEMS)陀螺仪是一种新兴的惯性传感器,然而在加工制造和现场应用过程中,MEMS陀螺不可避免地会受到外界干扰的影响,降低角速率检测精度。针对无法等效到输入通道且频率成分复杂的不匹配干扰,提... 详细信息

微机电系统(Micro-Electro-Mechanic System,MEMS)陀螺仪是一种新兴的惯性传感器,然而在加工制造和现场应用过程中,MEMS陀螺不可避免地会受到外界干扰的影响,降低角速率检测精度。针对无法等效到输入通道且频率成分复杂的不匹配干扰,提出一种基于三阶干扰观测器的全局滑模控制方法。利用三阶干扰观测器估计频率成分复杂的不匹配干扰,在此基础上提出一种新的非线性滑模面实现滑动模态的全局鲁棒性,滑模面的可达性由指数趋近律保证。仿真结果表明了该基于干扰观测器的全局滑模控制器能够有效抑制不匹配成分,干扰估计误差由0.58降至0.18,且陀螺三轴位置响应呈现更小的超调。

关键词： MEMS陀螺仪三阶干扰观测器全局滑模控制器不匹配干扰

枣麦间作条件下菌丝网络对间作小麦生长的影响

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中国农业大学学报 2018年第3期23卷 23-28页

作者：乔旭薛丽华陈兴武新疆农业科学院粮食作物研究所乌鲁木齐830091 中国医学科学院北京协和医学院药用植物研究所/中草药物质基础与资源利用教育部重点实验室北京100193

在灭菌条件下,利用人工接种丛枝菌根真菌(Arbuscular mycorrhizal fungi,AMF)的方法,探讨不同AMF对枣树幼苗生长的影响以及在枣树和小麦之间所形成的菌丝网络(Common mycorrhizal networks,CMNs)对间作小麦的生物量、氮和磷浓度及含量... 详细信息

在灭菌条件下,利用人工接种丛枝菌根真菌(Arbuscular mycorrhizal fungi,AMF)的方法,探讨不同AMF对枣树幼苗生长的影响以及在枣树和小麦之间所形成的菌丝网络(Common mycorrhizal networks,CMNs)对间作小麦的生物量、氮和磷浓度及含量的影响,揭示枣麦间作系统中CMNs的形成对间作小麦生长及养分吸收利用的调节机理。结果表明:1)不同AMF对枣树生长具有很大的差异性,接种Funneliformis intraradices和***处理的枣苗的生物量分别是不接种处理的1.06和1.31倍;2)在枣麦间作系统中CMNs的形成可显著促进相邻小麦对磷元素的吸收,当接种AMF时,30.00μm网膜处理小麦磷含量分别是Seal和0.45μm处理的1.49和1.38倍。综上所述,不同AMF对枣苗的生长及氮、磷养分吸收具有明显的差异;在枣树和小麦之间所形成的CMNs可以改善小麦对磷养分的吸收利用,促进间作小麦的生长。

关键词：枣树小麦间作系统丛枝菌根真菌菌丝网络

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两类迭代保次的平面多项式映射

四川大学学报（自然科学版） 2007年第5期44卷 966-968页

作者：石勇国陈兴武内江师范学院数学系内江641112 四川大学数学学院成都610064

研究了两类平面多项式映射的迭代,讨论了它们在迭代运算下次数不增的条件.对其中一类映射给出了一个充要条件,对另一类映射给出了一个充分条件.

关键词：迭代迭代保次耦合映射

基质深度和植被类型对屋顶绿化基质水分吸收能力的影响

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安徽农业大学学报 2016年第4期43卷 624-629页

作者：陈兴武甘露尹淑霞北京林业大学草坪研究所北京100083

屋顶绿化不仅可以增加城市绿量,缓解热岛效应,为建筑隔热保温和降噪除尘,其土壤基质和植被层还能截留雨水,是城市雨水管理的新兴手段,是城市绿化方面新的研究热点。为探索粗放式屋顶绿化的雨水截流效果,试验于2014年夏在希腊雅典进行,通... 详细信息

屋顶绿化不仅可以增加城市绿量,缓解热岛效应,为建筑隔热保温和降噪除尘,其土壤基质和植被层还能截留雨水,是城市雨水管理的新兴手段,是城市绿化方面新的研究热点。为探索粗放式屋顶绿化的雨水截流效果,试验于2014年夏在希腊雅典进行,通过3种植物(高羊茅、克里特奥勒冈和千佛手)和2种基质深度(8 cm和16 cm)组合的粗放式屋顶绿化对灌溉水的吸收量来检验其水分吸收能力,模拟其雨水截流效果。试验包括2个研究阶段,日灌溉量分别是3.6 mm和6.0 mm。结果表明,种植克里特奥勒冈和高羊茅的屋顶绿化,夏季吸水能力较强,雨水截留能力强;种植千佛手的屋顶绿化,水分消耗慢,基质湿度波动小,耐干旱,但雨水截流能力差。

关键词：屋顶绿化基质深度植被类型吸水能力雨水截流

一类具有正则鞍结点的平面Filippov系统的全局动力学

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四川大学学报（自然科学版） 2022年第3期59卷 1-8页

作者：李佳豪陈兴武四川大学数学学院成都610064

本文研究了一类具有正则鞍结点的平面Filippov系统的全局动力学.该研究针对一般的参数,不要求参数充分小.通过对伪平衡点、切点、无穷远平衡点及周期轨的定性分析,本文得到具有8条分岔曲线的全局分岔图,且在庞加莱圆盘上给出了所有的全... 详细信息

本文研究了一类具有正则鞍结点的平面Filippov系统的全局动力学.该研究针对一般的参数,不要求参数充分小.通过对伪平衡点、切点、无穷远平衡点及周期轨的定性分析,本文得到具有8条分岔曲线的全局分岔图,且在庞加莱圆盘上给出了所有的全局相图.所得结果显示了一些没有出现在充分小参数情形下的新分岔现象.

关键词：分岔边界平衡点 Filippov系统全局动力学

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