增量非线性动态逆小型无人机速度控制
Velocity control design for the small UAV based on the incremental non-linear dynamic inversion作者机构：中南大学信息科学与工程学院湖南长沙410083 福建工程学院信息科学与工程学院福建福州350108
出 版 物：《系统工程与电子技术》 (Systems Engineering and Electronics)
年 卷 期：2013年第35卷第9期
页 面：1923-1927页
核心收录：
学科分类：08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0811[工学-控制科学与工程]
基 金：国家自然科学基金(61101139) 福建省教育厅科技面上项目基金(JA11186)资助课题
主 题：飞行器控制、导航技术 速度控制 增量非线性动态逆 小型无人机 推力模型
摘 要：针对小型无人机速度控制精度差的问题,提出一种基于增量非线性动态逆的速度控制方法。首先,根据无人机运动方程和推力模型建立速度控制模型;其次,应用非线性动态逆方法获得油门控制指令与速度的直接关系式;最后,再重写无人机运动方程为增量形式,得到油门控制指令增量与加速度的控制关系式,并依此设计了速度控制律。为某飞机构建推力模型和增量动态逆速度控制器,飞行试验验证了所提方法的有效性。
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