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6R偏置腕关节摄影机器人逆运动学分析

机械设计与制造工程 2020年第10期49卷 41-46页

作者：阮德善韩军南京理工大学机械工程学院江苏南京210094

以6R偏置腕关节摄影机器人为研究对象,采用D-H改进法建立运动学模型。进行了正运动学以及逆运动学求解,重点介绍逆解的计算过程。为了缩短逆运动学求解的时间,进一步将求解算法进行优化。采用MATLAB软件编写程序验证逆运动学求解的正确... 详细信息

以6R偏置腕关节摄影机器人为研究对象,采用D-H改进法建立运动学模型。进行了正运动学以及逆运动学求解,重点介绍逆解的计算过程。为了缩短逆运动学求解的时间,进一步将求解算法进行优化。采用MATLAB软件编写程序验证逆运动学求解的正确性。最后通过仿真实验表明运动学逆解能够使各个关节变化连续光滑,从而为摄影机器人的控制以及轨迹规划提供重要依据。

关键词：摄影机器人正运动学分析逆运动学分析

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意识测量中的整合信息——从“整合与分化”到集成涌现

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系统科学学报 2025年 1-7页

作者：阮泽楠浙江大学哲学学院

理想地,整合信息将能够捕获在因果交互中整体产生的超越于其部分产生的信息总和的那一部分额外信息。然而在这种表面上的整体性之外,系统整合的度量实质上有赖于其分化特性,我们有必要从系统动态的角度重审“整合”之实质内涵。与其说... 详细信息

理想地,整合信息将能够捕获在因果交互中整体产生的超越于其部分产生的信息总和的那一部分额外信息。然而在这种表面上的整体性之外,系统整合的度量实质上有赖于其分化特性,我们有必要从系统动态的角度重审“整合”之实质内涵。与其说整合中的整体性是某种不可言说的、神秘的先验存在,不如说它是各部件在系统层面表现出的独有特性。基于整合信息理论发展中相当的实证基础及系统分析,可以总结:整合作为一种既成的状态,是系统在特殊的集成过程中涌现的临界,它以一种自生系统的形式能够产生有意识的体验,内在视角下的因果力是其特殊的集成方式。

关键词：意识整合系统复杂性整合信息理论系统组织

基于博弈论的农村污水治理项目运维评价指标设计

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生态与农村环境学报 2025年

作者：冯善成田元福海南大学土木建筑工程学院

国家对农村环境治理高度重视，要求构建美丽宜居乡村，助力乡村振兴战略实施。如何加强对农村污水治理的监管是其中聚焦的关键问题。当前我国许多农村的污水治理存在“重建设，轻管理”的情况，缺少长效化的运维管理机制。为提高农村污... 详细信息

国家对农村环境治理高度重视，要求构建美丽宜居乡村，助力乡村振兴战略实施。如何加强对农村污水治理的监管是其中聚焦的关键问题。当前我国许多农村的污水治理存在“重建设，轻管理”的情况，缺少长效化的运维管理机制。为提高农村污水的治理效果，本研究运用博弈论分析了农村污水治理运维利益博弈三方关系及博弈演化，根据博弈结果和现实情况，从运维的成效、成本、管理三个方面，设计农村污水治理运维评价指标体系，同时运用层次分析法确定各指标权重，提出了一套科学全面且符合实际的农村污水运维情况评价方法，以海南省儋州市农村污水项目的实测数据进行了实证评价分析，证明了该评价指标体系符合农村污水治理评估的实际状况，并根据评价结果提出了管理对策和建议，可以作为政府相关部门考核和评价农村污水运维公司运维情况的绩效评价依据。

关键词：农村污水治理运维评价三方演化博弈层次分析法

风险归责视角下的用人者责任——以《民法典侵权责任编解释(一)》为中心

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财经法学 2025年

作者：阮神裕中国人民大学法学院中国人民大学民商事法律科学研究中心

用人者替代责任属于责任承担规范,而非责任成立规范,涉及的是分配正义、而非矫正正义的理念。不管是工作人员、提供劳务一方还是承揽人致人损害,责任成立的问题均适用《民法典》第1165条或第1166条指引的特别规定。用人者替代责任的理由... 详细信息

用人者替代责任属于责任承担规范,而非责任成立规范,涉及的是分配正义、而非矫正正义的理念。不管是工作人员、提供劳务一方还是承揽人致人损害,责任成立的问题均适用《民法典》第1165条或第1166条指引的特别规定。用人者替代责任的理由,除了控制力理论、报偿理论或者深口袋理论之外,还有风险归责理论。被使用者在执行职务时给他人造成的损害,乃是用人者经营活动的固有风险现实化造成的,因此用人者应当承担替代责任。在风险归责的视角下,用工关系和执行职务两项要件应当根据被使用者是否被纳入用人者的风险领域进行判断;倘若被使用者在执行职务时开启了新的风险并且造成了损害,被使用者应当对外承担责任。被使用者受到损害时,用人者的侵权责任属于责任成立的问题,应当适用《民法典》第1165条的规定进行判断。

关键词：用人者责任替代责任风险归责新就业形态人员

考虑材料非均质与初始微孔洞的地聚物混凝土力学性能数值模拟

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硅酸盐学报 2025年第01期53卷 71-83页

作者：林俊华左义兵郑志善甘屹东华中科技大学土木与水利工程学院武汉市政工程设计研究院有限责任公司

地聚物混凝土化学组成复杂，力学性能影响因素较多，为探究不同条件下其力学性能变化规律，利用数值模拟进行研究。在构建非均质细观模型上假定混凝土由骨料、砂浆、混凝土界面过渡区三相组成，材料属性服从Weibull分布，并采用等效单... 详细信息

地聚物混凝土化学组成复杂，力学性能影响因素较多，为探究不同条件下其力学性能变化规律，利用数值模拟进行研究。在构建非均质细观模型上假定混凝土由骨料、砂浆、混凝土界面过渡区三相组成，材料属性服从Weibull分布，并采用等效单元拟合求解非均质参数；通过多尺度建模，提出采用折减系数表征初始微孔洞对材料力学性能的影响；采用模拟正交法反推求解砂浆单元的力学性能参数。为验证非均质细观模型，进行了地聚物混凝土力学性能试验。基于验证后的非均质细观模型，进一步探讨了试件尺寸、骨料体积分数、初始微孔洞率等因素对地聚物混凝土力学性能的影响。结果表明：三维细观模型能准确描述地聚物混凝土的力学性能，所提出的模型构建和参数确定方法具有可靠性，对于模拟研究地聚物混凝土力学性能具有指导意义。

关键词：地聚物混凝土力学性能数值模拟非均质模型初始缺陷

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城乡融合发展：中国城市化进程中空间治理的新议题及其推进理路

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内蒙古社会科学 2025年第1期 40-47页

作者：任维德张乐内蒙古大学公共管理学院内蒙古社会治理与创新研究基地

改革开放以来，中国政府通过撤地设市、地市合并、撤县设市、撤县(市)设区、市辖区调整、乡镇撤并以及地级市代管县(市)等行政区划调整，运用城市与区域空间治理的多种政策工具，以城市空间的增量与重构激发城市化发展动力，推动经济、... 详细信息

改革开放以来，中国政府通过撤地设市、地市合并、撤县设市、撤县(市)设区、市辖区调整、乡镇撤并以及地级市代管县(市)等行政区划调整，运用城市与区域空间治理的多种政策工具，以城市空间的增量与重构激发城市化发展动力，推动经济、社会的发展与现代化。城乡融合发展是中国式现代化的必然要求，是统筹推进新型城镇化的重要途径，已成为中国城市化进程中空间治理的新议题。基于此，有必要对城乡融合发展的多重逻辑、推进理路展开深入探讨，这对于破解城乡发展差距、实现共同富裕的意义十分重大。

关键词：城乡融合发展城市化进程空间治理空间增量

植物甾醇对桑椹花色苷脂质体及其抗氧化活性的影响

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食品与发酵工业 2025年第1期 290-296页

作者：梁安雅林羡卜智斌余元善肖更生仲恺农业工程学院轻工食品学院广东省农业科学院蚕业与农产品加工研究所农业农村部功能食品重点实验室广东省农产品加工重点实验室

植物甾醇的分子结构与胆固醇相似，作为膜结构调节剂，植物甾醇既能调节脂质体膜的结构性质，又能避免胆固醇摄入的负面影响。本研究以植物甾醇替代胆固醇，通过薄膜分散-超声法制备桑椹花色苷脂质体，评价了脂质体的包封率、粒径、电... 详细信息

植物甾醇的分子结构与胆固醇相似，作为膜结构调节剂，植物甾醇既能调节脂质体膜的结构性质，又能避免胆固醇摄入的负面影响。本研究以植物甾醇替代胆固醇，通过薄膜分散-超声法制备桑椹花色苷脂质体，评价了脂质体的包封率、粒径、电位和微观形态等指标，并探究了植物甾醇对脂质体pH稳定性和抗氧化活性的影响。结果表明，与胆固醇脂质体类似，植物甾醇的添加也能够得到粒径小、分散性好、包封率高的桑椹花色苷脂质体。当β-谷甾醇添加量为卵磷脂质量的26%时，桑椹花色苷脂质体贮藏后的DPPH自由基清除能力提高率是添加了等量胆固醇的脂质体的1.6倍。植物甾醇脂质体贮藏前后的氧自由基吸收能力(oxygen radical absorbance capacity, ORAC)优于胆固醇脂质体的，尤其在胆固醇脂质体贮藏后，ORAC值下降2.42倍～3.65倍，植物混合甾醇脂质体的ORAC值则变化不大。综上，采用植物甾醇替代胆固醇制备桑椹花色苷脂质体，可制得较稳定、并具有良好抗氧化活性的脂质体，可为负载生物活性物质的植物甾醇脂质体的构建提供理论基础。

关键词：植物甾醇桑椹花色苷脂质体抗氧化

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“双师型”教师队伍建设的实然困境与推进策略

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继续教育研究 2025年第1期 17-21页

作者：阮树堂江西环境工程职业学院职业教育研究所

“双师型”教师队伍建设是推进高职院校“双高计划”实施的重要举措。现代职业教育的高质量发展对职业教育师资队伍建设提出了更高的要求和新的期盼。现阶段，高职院校的“双师型”教师队伍建设仍然存在一些困境亟须解决，比如制度不完... 详细信息

“双师型”教师队伍建设是推进高职院校“双高计划”实施的重要举措。现代职业教育的高质量发展对职业教育师资队伍建设提出了更高的要求和新的期盼。现阶段，高职院校的“双师型”教师队伍建设仍然存在一些困境亟须解决，比如制度不完善、培养路径不清晰和团队建设不充分等。基于此，从冰山理论模型出发，探索教师队伍建设过程中教师个体的外显素质和内隐素质的协同作用，有针对性地提出“双师型”教师队伍建设的推进策略，以期能够赋能高职院校的“双高计划”建设，助力职业教育高质量发展。

关键词： “双师型”教师职业教育师资队伍提升路径

河口近海N2O的分布特征及微生物代谢驱动机制

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热带海洋学报 2025年

作者：洪义国张宝善吴佳鹏龙爱民广州大学大湾区环境研究院珠三角水质安全与保护教育部重点实验室热带海洋环境国家重点实验室(中国科学院南海海洋研究所) 中国科学院大学

河口近海区域作为陆地与海洋生态系统的交汇点，其在氧化亚氮（nitrous oxide,N2O）的生物地球化学循环中扮演着至关重要的角色。N2O作为一种强效温室气体，其在河口近海的分布特征和微生物代谢驱动机制对全球气候变化具有显著影响。本... 详细信息

河口近海区域作为陆地与海洋生态系统的交汇点，其在氧化亚氮（nitrous oxide,N2O）的生物地球化学循环中扮演着至关重要的角色。N2O作为一种强效温室气体，其在河口近海的分布特征和微生物代谢驱动机制对全球气候变化具有显著影响。本文综述了河口近海区域N2O的分布特征，N2O释放的主要微生物代谢途径（硝化过程、硝化细菌反硝化过程、不完全反硝化过程、硝化作用耦合反硝化过程），N2O产生与消耗过程的测定方法以及N2O释放的环境影响因素。对河口近海N2O生物地球化学循环的研究有助于我们制定有效的管理策略，减少N2O排放，减缓全球变暖具有重要意义。

关键词：微生物氮代谢 N O 生物地球化学循环河口近海