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基于关节运动约束机器人高精度NURBS插补法

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机械设计与研究 2024年第1期40卷 84-91,96页

作者：赵一阳刘勋徐妍曹家彬闫维新上海交通大学机械与动力工程学院上海200240 东北林业大学计算机与控制工程学院哈尔滨150040

提出了一种面向工业机器人NURBS曲线的刀尖速度规划及高精度插补算法。基于传统的S速度规划,引入速度约束与时间约束的自适应算法;实现刀尖点运动学约束与关节运动学约束之间的解析映射;构建最大进给率、最大加速度约束预设值,在双向速... 详细信息

提出了一种面向工业机器人NURBS曲线的刀尖速度规划及高精度插补算法。基于传统的S速度规划,引入速度约束与时间约束的自适应算法;实现刀尖点运动学约束与关节运动学约束之间的解析映射;构建最大进给率、最大加速度约束预设值,在双向速度扫描中带入修正后的各约束及端点处的速度极值;采用了基于弧长参数化的补偿插补策略,解决累计误差问题;用平面S形路径对算法进行测试,验证了该方法的适用性和准确性。

关键词：进给速度规划工业机器人关节运动学约束 NURBS 双向速度扫描

原位反应法制备Zr/Hf-ZrC_(1-x)/HfC_(1-x)棒的碳化机制及烧蚀行为

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Journal of Central South University 2024年第3期31卷 679-692页

作者：田甜卿馨孙威楚宇昊 State Key Laboratory of Powder Metallurgy Central South UniversityChangsha 410083China National Key Laboratory of Science and Technology on High-strength Structural Materials Central South UniversityChangsha 410083China

采用碳扩散原位反应法制备了Zr/Hf-ZrC_(1-x)/HfC_(1-x)棒,研究了不同的碳化温度和碳源对棒材微观结构和烧蚀行为的影响。研究结果表明,由于HfC和ZrC的无限固溶,在Zr-Hf合金棒中形成了一种双层结构,外层为ZrC/HfC层,内层为含有ZrC_(1-x)... 详细信息

采用碳扩散原位反应法制备了Zr/Hf-ZrC_(1-x)/HfC_(1-x)棒,研究了不同的碳化温度和碳源对棒材微观结构和烧蚀行为的影响。研究结果表明,由于HfC和ZrC的无限固溶,在Zr-Hf合金棒中形成了一种双层结构,外层为ZrC/HfC层,内层为含有ZrC_(1-x)/HfC_(1-x)颗粒的Zr/Hf-ZrC_(1-x)/HfC_(1-x)混合层。随着碳化温度的升高,陶瓷层逐渐增厚。当C/C-ZrC-SiC作为碳源时,陶瓷层的厚度明显高于石墨作为碳源时的厚度。烧蚀后,在棒材表面形成一层熔融的ZrO_(2)-HfO_(2)外层,这一氧化层起着对基体表面进行氧化物补偿的作用,在棒材内部形成一层具有低氧透过率的ZrC_(x)O_(y)/HfC_(x)O_(y)层。同时,ZrO_(2)、HfO_(2)及其固溶体颗粒被烧结致密化,从而降低了氧化层的透氧性,并增强了该氧化层的抗烧蚀性。

关键词：碳扩散陶瓷层原位反应耐烧蚀

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厚植新发展格局的现代化产业体系构建

甘肃社会科学 2024年第1期 183-192页

作者：宋宪萍于文卿北京理工大学马克思主义学院北京100081 北京理工大学人文与社会科学学院北京100081

中国面对国内外百年未有之大变局,必须加快构建具有中国特色的新发展格局,现代化产业体系就是其中关键一环。新发展格局对现代化产业体系的构建提出了更高的内生要求:产业结构发展协同化,产业价值创造高端化,产业分工形态集群化,产业增... 详细信息

中国面对国内外百年未有之大变局,必须加快构建具有中国特色的新发展格局,现代化产业体系就是其中关键一环。新发展格局对现代化产业体系的构建提出了更高的内生要求:产业结构发展协同化,产业价值创造高端化,产业分工形态集群化,产业增长潜力最大化,产业供需对接适配化,多维产业意蕴共生构建具有中国特色的社会主义现代化产业体系。尽管中国现代化产业体系仍面临诸多困境,厚植新发展格局应该着重从稳定实体经济主体地位、创新核心技术、协同要素发展、夯实产业基础等方面不断深化并推进构建中国特色社会主义现代化产业体系。

关键词：新发展格局现代化产业体系供需适配脱虚向实产业迭代风险

厚硬覆岩下巨厚煤层开采转角塔塔线体稳定性演化特征研究

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采矿与安全工程学报 2024年第4期41卷 730-740页

作者：顾伟王允卿中国矿业大学煤炭精细勘探与智能开发全国重点实验室江苏徐州221116 中国矿业大学资源与地球科学学院江苏徐州221116

巨厚煤层开采地表塔体稳定性难以保证,明确合理的开采方案已成为巨厚煤层高效开采与塔体稳定问题亟待解决的关键。以崔家沟煤矿转角塔下压煤开采2311工作面为工程背景,研究了厚硬覆岩条件下巨厚煤层开采对地表特殊结构转角塔塔线体稳定... 详细信息

巨厚煤层开采地表塔体稳定性难以保证,明确合理的开采方案已成为巨厚煤层高效开采与塔体稳定问题亟待解决的关键。以崔家沟煤矿转角塔下压煤开采2311工作面为工程背景,研究了厚硬覆岩条件下巨厚煤层开采对地表特殊结构转角塔塔线体稳定性的影响。研究结果表明:对于转角塔塔线体结构,水平移动和倾斜对各项力学性能影响最大。覆岩中硬覆岩占比过大导致沉陷系数取值存在特殊性。利用实测数据训练后的沉陷参数反演预测模型预测值准确度高。通过开采方案中限厚开采段长度及位置因素阐明了塔线体稳定性演化特征。其中限厚开采段长度及位置存在阈值,小于阈值均不能满足塔线体稳定性要求。不同采深下塔线体稳定性演化特征相似,但取值范围呈现非线性关系。研究对于相似塔下压煤开采、煤炭采出率提高以及沉陷控制具有指导意义。

关键词： “三下”采煤塔线体厚硬覆岩沉陷预计地表变形监测

要素禀赋、出口与劳动收入占比——新方法下的经典问题研究

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国际经贸探索 2024年第1期40卷 4-21页

作者：陈波卿念华中科技大学经济学院

文章通过精确价格指数理论,将出口份额与价格联系起来,通过GDP函数构建了行业相对出口、要素聚集与劳动收入占比之间的可检验模型。通过基于2000~2014年的海关大数据形成的分行业分省的面板回归,结果表明:(1)劳动密集型行业出口扩大会... 详细信息

文章通过精确价格指数理论,将出口份额与价格联系起来,通过GDP函数构建了行业相对出口、要素聚集与劳动收入占比之间的可检验模型。通过基于2000~2014年的海关大数据形成的分行业分省的面板回归,结果表明:(1)劳动密集型行业出口扩大会增加劳动收入占比,资本密集型行业出口扩大会降低劳动收入占比,证明S-S定理在中国的适用性。(2)生产要素增加对出口行业增加值占比的影响与罗伯津斯基定理的推测不一致。(3)劳动收入占比的39.7%可以由相对出口来解释,且劳动收入占比年度变化中的20.4%来自于相对出口的年度变化。此外,我们发现东部向中西部地区的产业转移以及出口产业结构的变化部分解释了出口对劳动收入占比U型变化的影响,但2011年后影响趋于边际化。

关键词：出口贸易要素禀赋要素密集度劳动收入占比收入分配

创新工作要求对新生代员工工作旺盛感的影响研究——压力评价的中介作用

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工程管理科技前沿 2024年

作者：田慧卿李立辉山西大学经济与管理学院哈尔滨商业大学财政与公共管理学院

随着“新生代”逐步迈进职场，该群体的工作态度、方式受到广泛关注。本研究基于资源保存理论，旨在探究新生代员工的创新工作要求与工作旺盛感之间的关系，以压力评价作为中介机制，并剖析了环境不确定性的调节作用。实证研究结果表明... 详细信息

随着“新生代”逐步迈进职场，该群体的工作态度、方式受到广泛关注。本研究基于资源保存理论，旨在探究新生代员工的创新工作要求与工作旺盛感之间的关系，以压力评价作为中介机制，并剖析了环境不确定性的调节作用。实证研究结果表明：创新工作要求正向影响员工工作旺盛感，挑战评价、阻碍评价在两者关系间起中介作用，环境不确定性正向调节创新工作要求与挑战评价间的关系。本研究为深入理解创新工作要求与新生代员工工作旺盛感间的潜在中间机制及边界条件提供了探索方向，同时为企业推进创新行为提供了重要参考。

关键词：创新工作要求压力评价工作旺盛感环境不确定性

跟网-构网光伏与火电打捆经传统直流外送系统次同步扭振机理研究

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中国电机工程学报 2024年

作者：张加卿郭春义新能源电力系统全国重点实验室(华北电力大学)

针对规模化新能源与火电打捆经传统直流外送场景，不同电源出力配比下系统次同步扭振互作用(sub-synchronous torsional interaction， SSTI)阻尼的变化特征尚不明确，且构网型变流器占比对SSTI阻尼特性的影响未知。本文先建立含跟网-... 详细信息

针对规模化新能源与火电打捆经传统直流外送场景，不同电源出力配比下系统次同步扭振互作用(sub-synchronous torsional interaction， SSTI)阻尼的变化特征尚不明确，且构网型变流器占比对SSTI阻尼特性的影响未知。本文先建立含跟网-构网异构变流器的光伏与火电打捆经传统直流外送系统的状态空间模型和运动方程模型，并分解出表征系统SSTI阻尼特性的多条作用路径。然后，在光伏采用纯跟网型变流器情况下，解析光火不同配比下SSTI模式的阻尼变化特征，获得系统稳定传输额定功率所允许的火电最小占比，并辨识出主导SSTI模式阻尼变化的关键路径。进一步，分析构网型光伏占比对SSTI模式阻尼特性的影响，得到低火电占比下维持系统稳定运行所需的最小构网占比，并依据不同作用路径的阻尼变化阐释其影响机理。结果表明，1）新能源占比过高时，跟网型变流器对弱电网的稳定支撑能力不足，导致SSTI阻尼减弱；2）构网型变流器代替跟网型变流器分担更多出力占比时，能够削弱跟网型变流器对电网支撑能力不足的负面影响，即加入构网型变流器可改善系统SSTI阻尼。

关键词：跟网型控制构网型控制 LCC-HVDC 次同步扭振互作用

中国制造业高端嵌入全球价值链的过程中是否存在信息技术生产率悖论

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中国科技论坛 2024年第8期 23-32页

作者：宋宪萍于文卿北京理工大学国家治理研究院北京100081 北京理工大学教育学院北京100081

数字技术已成为助推制造业转型升级的重要动力,中国制造业如何实现全球价值链的位置攀升是推动制造业转型升级、提高制造业经济利益的重要议题。数字技术分别在价值网络、生态网络、技术网络和个性网络实现制造业价值链、供应链、创新... 详细信息

数字技术已成为助推制造业转型升级的重要动力,中国制造业如何实现全球价值链的位置攀升是推动制造业转型升级、提高制造业经济利益的重要议题。数字技术分别在价值网络、生态网络、技术网络和个性网络实现制造业价值链、供应链、创新链和服务链的高端攀升,但数字技术能否突破传统意义上的生产率悖论提高全要素生产率,并最终成为推动中国制造业高端嵌入全球价值链的引擎值得进一步探究。基于UIBE GVC的数据实证分析发现,数字技术对中国制造业高端嵌入全球价值链有明显的促进作用;行业异质性分析发现,数字技术对中国制造业的技术密集型、劳动力密集型和资本密集型行业促进作用均显著,且在资本密集型行业中,数字技术赋能制造业全球价值链提升的正向效应最强。面对中国制造业数字化转型过程中的瓶颈,要从政府引领、产业创新和企业协同等方面共同促进中国制造业全球价值链地位的提升。

关键词：数字技术制造业全球价值链信息技术生产率悖论

华南地区澳大利亚-亚洲远撞击溅射玻璃的磁学性质研究

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地球科学 2024年第08期 2766-2788页

作者：潘卿肖智勇中山大学大气科学学院行星环境与宜居性研究实验室

地外天体物质的高速撞击深刻地影响着地球系统各个圈层的协同演化.撞击过程产生了广泛分布的气化、熔融和冲击变质物质,其中,一部分飞行距离超过母坑半径五倍的气化和熔融物快速冷却形成远撞击溅射玻璃（tektites）.远撞击溅射玻璃是极... 详细信息

地外天体物质的高速撞击深刻地影响着地球系统各个圈层的协同演化.撞击过程产生了广泛分布的气化、熔融和冲击变质物质,其中,一部分飞行距离超过母坑半径五倍的气化和熔融物快速冷却形成远撞击溅射玻璃（tektites）.远撞击溅射玻璃是极端高温高压环境的忠实记录者,其蕴含的磁性信号是研究撞击过程、撞击体和靶体物质的关键信息.澳大利亚—亚洲散布区（Australasian strewn field;AASF）是目前已知面积最大（～1×10～8 km2）、时代最新（78.8万年前）的远撞击溅射玻璃散布区.该散布区是一颗小行星或彗星自北向南倾斜撞击地表的产物,形成的tektites和microtektites主要分布在下靶区方向（中南半岛—澳大利亚—南极洲及其毗邻地区）.但是,形成澳亚散布区的母坑至今仍未被发现,探索该母坑及其地质响应是地球和行星科学领域的重要科学问题.华南属于澳亚散布区的上靶区,区内存在丰富的tektites,它们是解译本次大型撞击过程、追溯母坑位置的重要载体,但其研究程度相对较低.我们近年来对采自广东省、广西壮族自治区和海南省的tektites进行了系统的岩石磁学研究.结果表明:华南tektites具有显著的顺磁性信号和微弱的铁磁性信号;在整个澳亚散布区内,华南芒农型tektites的磁化率最低,飞溅型tektites的天然剩磁强度和饱和等温剩磁强度最低;矿物包裹体的晶体学研究发现,华南芒农型tektites中存在纳米级磁铁矿颗粒,与检测到的单畴或假单畴磁铁矿信号吻合.本研究提出撞击熔体受到的冲击程度和经历的冷却历史影响着磁性颗粒的含量和粒径变化,进而控制了不同地区和不同类型AASF tektites磁性信号的差异表达.相同形态类型的AASF tektites的磁性信号变化范围较大,而单块样品内部的磁性信号较均一,表明厘米级熔体具有相同的原岩组分并经历了相似的热历史.本研究证明磁学性质是揭示AASF tektites形成过程的重要线索,是探寻其母坑方位的新线索,也为计划中的月球和火星表面采样返回探测有望采集的撞击玻璃的成因分析提供了比较行星学样本.

关键词：远撞击溅射玻璃岩石磁学澳亚散布区撞击过程华南行星地质

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