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基于目标工件点云的位姿估计方法研究

长春理工大学学报（自然科学版） 2023年第6期46卷 49-56页

作者：闫厚任孔德杰郭飞张科航谭文长春理工大学光电工程学院长春130022

阐述了点云特征描述方法以及点云配准的粗配准和精配准方法,提出了一种结合SAC-IA与Trimmed ICP的点云配准方法。分别采用6个不同摆放位姿下的长方体目标工件点云和11个不同摆放位姿下的内六角螺丝目标工件点云进行位姿估计实验。实验... 详细信息

阐述了点云特征描述方法以及点云配准的粗配准和精配准方法,提出了一种结合SAC-IA与Trimmed ICP的点云配准方法。分别采用6个不同摆放位姿下的长方体目标工件点云和11个不同摆放位姿下的内六角螺丝目标工件点云进行位姿估计实验。实验结果表明,该点云配准方法与SAC-IA粗配准和优化后的传统ICP精配准相比,在配准精度和配准时间上均有所改善。该点云配准方案可以更快、更有效地计算目标工件的位姿信息,在定性和定量分析的基础上,通过实验验证了该方案的可行性。

关键词：点云特征描述 SAC-IA Trimmed ICP 点云配准位姿估计

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多出口扇形喷嘴干冰喷射速冻蓝莓特性研究

农业机械学报 2024年第3期55卷 392-400页

作者：宁静红宋志朋杨鑫任子亮王暖厚包翔天津商业大学机械工程学院天津300134

为提高干冰微粒速冻蓝莓的喷嘴雾化特性,优化设计一种多出口扇形喷嘴,喷射出扇形干冰微粒射流,更均匀更快速地冻结蓝莓。建立多出口扇形喷嘴的物理模型及蓝莓速冻干冰射流流场计算模型。基于Fluent软件,采用气固两相动力学模型DPS、Real... 详细信息

为提高干冰微粒速冻蓝莓的喷嘴雾化特性,优化设计一种多出口扇形喷嘴,喷射出扇形干冰微粒射流,更均匀更快速地冻结蓝莓。建立多出口扇形喷嘴的物理模型及蓝莓速冻干冰射流流场计算模型。基于Fluent软件,采用气固两相动力学模型DPS、Realizable、k-ε湍流模型对多出口扇形喷嘴干冰微粒喷射速冻蓝莓的过程进行数值模拟研究。探究了扇形喷嘴出口不同V形切槽角(60°、70°、80°、90°)在相同的入口流量和出口孔径下,对干冰微粒在速冻腔内的流场分布、蓝莓的冻结速率和冻结均匀性等参数的影响。结果表明:随着V形切槽角的增加,扇形冲击射流宽度降低,冲击射流核心区域内的流速增加。当多出口扇形喷嘴出口V形切槽角为70°时,相比60°、80°、90°速冻腔内整盘蓝莓的冻结完成时间分布最集中,整体的冻结速度快,流场最均匀,为此喷嘴模型(入口孔径30 mm,入口流速0.25 m/s,出口为圆周布置的孔径5.2 mm×6(6个孔径为5.2 mm的出口)和中心布置的孔径2 mm×4的组合)最优出口参数。随后对模拟仿真最优结果进行实验测试,可得整盘蓝莓完成速冻的时间为119 s,冻结速率为0.50 cm/min,实验与模拟降温曲线误差为4.3%。对速冻后蓝莓的花青素含量、可溶性固形物质量分数以及失水率等进行测试,结果表明干冰速冻后蓝莓在贮藏期间的感官品质保持较好,优于速冻蓝莓标准。

关键词：速冻蓝莓扇形喷嘴干冰微粒喷射模拟

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基于预测校正思想的气动数据融合方法

飞行力学 2024年

作者：邓晨陈功敖厚军任斯远成都智能空中无人系统创新中心成都流体动力创新中心

针对气动数据融合研究中不确定度加权融合算法和基于建模的融合算法两类算法难以提高数据准度和依赖模型精准度的局限性，提出了一种基于预测校正思想的气动数据融合方法。该方法通过输入变量离散全排列的方式来类比时间项，有效地将基... 详细信息

针对气动数据融合研究中不确定度加权融合算法和基于建模的融合算法两类算法难以提高数据准度和依赖模型精准度的局限性，提出了一种基于预测校正思想的气动数据融合方法。该方法通过输入变量离散全排列的方式来类比时间项，有效地将基于时间序列的预测校正算法应用于气动数据融合上。在此基础上提出了基于集合卡尔曼滤波的数据融合算法，并与传统的Co-Kriging建模融合算法相比。结果表明，相比于单源数据建模结果，两种融合算法的预测准度都有较大提升，证明了此类算法的适用性；相比于Co-Kriging建模融合算法，基于集合卡尔曼滤波融合算法的全局性更好，适用性更强，有效解决了现有气动数据融合算法鲁棒性较差的问题。

关键词：预测校正数据融合集合卡尔曼滤波时间序列

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事业单位会计核算中的常见问题及其解决策略

中文科技期刊数据库（全文版）经济管理 2024年第7期 0129-0132页

作者：闫宣任山西省农业资金项目服务中心山西太原030002

本文针对事业单位会计核算问题与优化路径进行了探讨,明确了当前我国事业单位会计核算存在的问题,如会计核算方式不规范、会计信息披露不全面、会计人员业务能力有待提高等。运用经济学理论和方法,对以上问题提出解决对策和优化路径。... 详细信息

本文针对事业单位会计核算问题与优化路径进行了探讨,明确了当前我国事业单位会计核算存在的问题,如会计核算方式不规范、会计信息披露不全面、会计人员业务能力有待提高等。运用经济学理论和方法,对以上问题提出解决对策和优化路径。通过引入现代科技设备,如电脑和软件等提高会计核算效率;完善会计信息公开机制,提高会计信息的公信力。此外,提出了建立和完善会计内外部监督机制,以确保事业单位会计核算的公正、公平、公开。这些优化路径的实施可以提高我国事业单位的经济效率和社会效益,有利于事业单位在市场经济中得到持续发展。

关键词：事业单位会计核算公开机制会计人员培训监督机制优化路径

基于IVPSIC-Net的小样本热轧钢带表面缺陷检测研究

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物联网技术 2024年第3期14卷 24-29页

作者：任楚岚闫精鲲沈阳化工大学计算机科学与技术学院辽宁沈阳110142 辽宁省化工过程工业智能化技术重点实验室辽宁沈阳110142

针对钢带表面缺陷检测样本不足、检测精度较低等问题,提出IVPSIC-Net模型,不需要对缺陷图像扩增或合成,仅需较少的数据样本,即可对钢带表面缺陷进行较为准确的分类和分割。经由ImageNet数据集进行预训练,通过调整宽度因子、引入多层感... 详细信息

针对钢带表面缺陷检测样本不足、检测精度较低等问题,提出IVPSIC-Net模型,不需要对缺陷图像扩增或合成,仅需较少的数据样本,即可对钢带表面缺陷进行较为准确的分类和分割。经由ImageNet数据集进行预训练,通过调整宽度因子、引入多层感知机和空洞卷积等对特征提取模块进行优化与改进。基于MobileNet121将训练得到的模型权重迁移至IVPSIC-Net模型,大幅度减少了模型计算量。结合位置信息,融合改进的自注意力机制实现对缺陷的有效检出。实验证明,模型对热轧钢带的6种典型表面缺陷均可较为准确地分类和分割。所提出的方法在分类任务中准确度达到85%,相较其他缺陷目标检测算法(YOLOv4、MPF-DNN、FAR-Net、PSIC-Net等)提升了4.79%~6.97%;在分割任务中,相较其他分割算法(Deeplabv3plus、VGG-Unet、RDUnet-A、PSIC-Net等),错误率降低了8.00%~20.03%,能够更准确地分割出钢带表面的缺陷区域。

关键词：钢带表面缺陷检测小样本 PSIC-Net MobileNet 目标检测算法注意力机制

腰痛1号方联合艾箱灸治疗寒湿痹阻型腰椎间盘突出症临床观察

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光明中医 2024年第14期39卷 2821-2823页

作者：尹增涓龙厚任曾朝辉湖南中医药大学株洲市三三一医院骨伤关节科湖南中医药高等专科学校医学院

目的研究腰痛1号方结合艾箱灸对寒湿痹阻型腰椎间盘突出症的临床效果。方法选取2022年7月—2023年7月被诊断为寒湿痹阻证的腰椎间盘突出症患者80例，随机分配为治疗组和对照组，每组40例。对照组采用艾箱灸、口服艾瑞昔布片治疗并配... 详细信息

目的研究腰痛1号方结合艾箱灸对寒湿痹阻型腰椎间盘突出症的临床效果。方法选取2022年7月—2023年7月被诊断为寒湿痹阻证的腰椎间盘突出症患者80例，随机分配为治疗组和对照组，每组40例。对照组采用艾箱灸、口服艾瑞昔布片治疗并配合相应的功能锻炼及严格卧床休息；治疗组在对照组的基础上加用腰痛1号方治疗。结果 2组的疗效对比，治疗组的总有效率较对照组高，差异有统计学意义(P<0.05);治疗后，治疗组VAS评分低于对照组，差异有统计学意义(P<0.05);治疗后，治疗组JOA评分较对照组高(P<0.05)。结论腰痛1号方联合艾箱灸治疗寒湿痹阻型腰椎间盘突出症效果显著，能有效缓解患者疼痛，临床效果确切。

关键词：骨痹腰椎间盘突出症寒湿痹阻证腰痛1号方艾箱灸

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人类世地图:绘制人类世的地图

武汉大学学报（信息科学版） 2024年第4期49卷 624-630页

作者：任桂磊高俊郑州大学历史学院河南郑州450001 郑州大学地球科学与技术学院河南郑州450001

近年来,人类世成为学术热点,人类世地图随之出现。人类世地图作为一种宏观的“人-环境”关系地图,主题新颖,内容丰富,类型多样,值得关注和研究。首先,介绍人类世的概念,并据此辨析人类世地图的内涵与特征;然后,以列表和举例的形式,对部... 详细信息

近年来,人类世成为学术热点,人类世地图随之出现。人类世地图作为一种宏观的“人-环境”关系地图,主题新颖,内容丰富,类型多样,值得关注和研究。首先,介绍人类世的概念,并据此辨析人类世地图的内涵与特征;然后,以列表和举例的形式,对部分典型人类世地图的表绘内容、表示方法和表现手段进行介绍与探讨,分析其优劣;最后,阐述地图对于人类世研究的重要作用,以及目前人类世地图的局限,提出从技术运用、艺术设计等方面提高其信息承载力、地图表现力和多元共情力。

关键词：人类世人类圈人类世地图

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填塞长度对岩体爆破损伤效果的影响研究

矿冶工程 2024年第3期44卷 16-21,27页

作者：魏可心徐振洋王雪松闫祎然任碧琦辽宁科技大学矿业工程学院辽宁鞍山114051 沈阳工业大学建筑与土木学院辽宁沈阳110870

采用数值模拟方法建立单孔装药的爆破模型,采取不同填塞长度模拟并利用Otsu算法进行阈值分割后,提取岩体的破裂面积比、孔隙分形维数、块度数据等进行对比分析,研究填塞长度对深孔爆破损伤效果的影响。结果表明,分形维数和破裂面积比随... 详细信息

采用数值模拟方法建立单孔装药的爆破模型,采取不同填塞长度模拟并利用Otsu算法进行阈值分割后,提取岩体的破裂面积比、孔隙分形维数、块度数据等进行对比分析,研究填塞长度对深孔爆破损伤效果的影响。结果表明,分形维数和破裂面积比随填塞长度增加呈现先增后降的变化趋势,填塞长度3.0 m时分形维数达到最大值,填塞长度1.7 m时破裂面积比达到极大值。填塞长度2.2 m左右时碎块数量取得最大值,填塞长度2.0 m时碎块平均面积为最小,填塞长度2.0~2.2 m时可达到较优的岩石破碎效果。随着填塞长度增加,抛出的岩石从小块为主转向大块,位移距离降低。研究成果对爆破作业填塞参数选取具有一定参考价值。

关键词：深孔爆破填塞长度岩体爆破裂纹扩展图像分析损伤效果

烤烟根际磷库特征及其对有机无机肥配施的响应

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中国土壤与肥料 2024年第3期 137-143页

作者：李蔓吴润娟闫茂恒谢雯颖宋志姣任家兵保山学院资源与环境学院云南保山678000

为综合分析烤烟根际土壤磷库特征及其对有机无机肥配施的响应,通过田间小区试验,分析比较了烤烟产量、产值、不同等级烤烟比例以及根际土壤磷库特征的差异。结果表明,有机无机肥配施显著提高了烤烟的产量、产值、上等烟比例以及不同形... 详细信息

为综合分析烤烟根际土壤磷库特征及其对有机无机肥配施的响应,通过田间小区试验,分析比较了烤烟产量、产值、不同等级烤烟比例以及根际土壤磷库特征的差异。结果表明,有机无机肥配施显著提高了烤烟的产量、产值、上等烟比例以及不同形态的磷组分含量。与常规施肥(处理2)相比,化肥减量20%配施有机肥(处理3)、配施生物有机肥(处理4)以及化肥减量30%配施有机肥和生物有机肥(处理5)的产量、产值和上等烟比例平均显著增加了30.00%、59.57%和82.42%,活性磷、中活性磷、稳定性磷以及难溶性磷含量平均显著增加了48.36%、67.15%、16.51%和12.46%,其中活性磷对烤烟产量的形成贡献最大,占到了所有磷组分可解释量的68.23%,以树脂磷Resin-Pi为首要贡献因子,占到了活性磷组分可解释量的68.70%,其次为17.30%的活性磷NaHCO_(3)-Pi和14.10%的活性磷NaHCO_(3)-Po,特别是处理4,各磷组分含量最高,显著增加烤烟产量、产值和上等烟比例的同时,显著降低了中下等烟比例,体现出化肥减量配施生物有机肥的明显产量优势和减肥增效效应。

关键词：有机无机肥配施烤烟根际磷库特征