基于目标工件点云的位姿估计方法研究

作     者：闫厚任 孔德杰 郭飞 张科航 谭文 YAN Houren;KONG Dejie;GUO Fei;ZHANG Kehang;TAN Wen

作者机构：长春理工大学光电工程学院长春130022 

出 版 物：《长春理工大学学报（自然科学版）》 (Journal of Changchun University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2023年第46卷第6期

页      面：49-56页

学科分类：080903[工学-微电子学与固体电子学] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 08[工学] 081201[工学-计算机系统结构] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：吉林省科技厅发展计划项目(20200401066GX) 

主　　题：点云特征描述 SAC-IA Trimmed ICP 点云配准 位姿估计 

摘      要：阐述了点云特征描述方法以及点云配准的粗配准和精配准方法,提出了一种结合SAC-IA与Trimmed ICP的点云配准方法。分别采用6个不同摆放位姿下的长方体目标工件点云和11个不同摆放位姿下的内六角螺丝目标工件点云进行位姿估计实验。实验结果表明,该点云配准方法与SAC-IA粗配准和优化后的传统ICP精配准相比,在配准精度和配准时间上均有所改善。该点云配准方案可以更快、更有效地计算目标工件的位姿信息,在定性和定量分析的基础上,通过实验验证了该方案的可行性。