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基于LSTM的惯性里程计定位方法研究

控制与决策 2025年第1期 95-102页

作者：邹苏郦孙林祥刘宇惠晓龙北京理工大学自动化学院中国科学院自动化研究所

为解决水下非结构化环境给水下精准定位带来的问题,提出一种基于LSTM的惯性里程计定位方法用于水下作业机器人的定位.该网络在训练阶段,首先通过模拟噪声模型,在IMU的加速度和角速度数据中增添高斯白噪声实现数据增强,使用ResNet18提取... 详细信息

为解决水下非结构化环境给水下精准定位带来的问题,提出一种基于LSTM的惯性里程计定位方法用于水下作业机器人的定位.该网络在训练阶段,首先通过模拟噪声模型,在IMU的加速度和角速度数据中增添高斯白噪声实现数据增强,使用ResNet18提取机器人运动特征;然后在网络的输入空间引入IMU的采样时间加强鲁棒性,并使用三通道LSTM将提取的特征映射到高维空间进行特征融合;最后使用全连接层预测机器人的相对位移和旋转.在训练过程中,采取相对损失函数和绝对损失函数相结合的方式确保网络在短期和长期的定位精度,并进行多次数据集和水池实验以验证方法的有效性.实验结果表明,该方法在大多数场景下都具有较好的定位性能,有着较强的鲁棒性.

关键词：水下作业机器人定位技术惯性里程计数据增强长短期记忆网络混合损失函数

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腹腔镜肝内胆管癌根治手术的可行性及安全性

临床肝胆病杂志 2025年第12期40卷 2358-2360页

作者：曾琦惠李富宇四川大学华西医院胆道外科成都 610041

腔镜技术已广泛应用于各种肿瘤外科的根治性切除手术中，但对于腹腔镜在肝内胆管癌根治术中的应用尚存在较多争议。近年来，各医学中心对此问题均进行了诸多探索。本文就近年来腹腔镜在肝内胆管癌根治术中的可行性及安全性进行综述，以... 详细信息

腔镜技术已广泛应用于各种肿瘤外科的根治性切除手术中，但对于腹腔镜在肝内胆管癌根治术中的应用尚存在较多争议。近年来，各医学中心对此问题均进行了诸多探索。本文就近年来腹腔镜在肝内胆管癌根治术中的可行性及安全性进行综述，以期为临床实践提供参考。

关键词：胆管上皮癌腹腔镜检查治疗学

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阿秒电子显微技术

中国科学:物理学力学天文学 2025年第1期 122-130页

作者：张曼玉赵立功惠丹丹付玉喜中国科学院西安光学精密机械研究所超快光科学与技术重点实验室中国科学院西安光学精密机械研究所阿秒科学与技术研究中心中国科学院大学

为了实现对物质内部微观粒子运动过程的直接可视化,研究人员不断探索具有更高时间与空间分辨率的新实验方法与技术.阿秒电子显微技术结合超短光脉冲与电子脉冲,基于泵浦-探测方案,旨在同时提供阿秒时间分辨率与原子级空间分辨率,从而为... 详细信息

为了实现对物质内部微观粒子运动过程的直接可视化,研究人员不断探索具有更高时间与空间分辨率的新实验方法与技术.阿秒电子显微技术结合超短光脉冲与电子脉冲,基于泵浦-探测方案,旨在同时提供阿秒时间分辨率与原子级空间分辨率,从而为深入理解物质微观机理和动力学规律提供关键实验参数和技术手段,进而实现物质宏观属性与微观底层运动的有效融合.阿秒电子显微技术自诞生之日起便成为国际上的研究热点,本文将简要介绍超快电子显微镜、阿秒电子脉冲的产生及阿秒电子显微技术的前沿研究进展.

关键词：光场选通阿秒电子脉冲超快电子显微镜阿秒电子显微镜

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“一带一路”倡议下中国——南非职业教育国际合作的回顾与展望

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教育与职业 2025年第1期 39-46页

作者：陈建录邸光飞汤淑惠天津职业技术师范大学职业教育学院泉州职业技术大学教学建设中心

中国—南非职业教育国际合作的领域不断拓宽，合作的规模不断扩大，在政策支持、参与合作主体以及合作形式三个方面取得丰硕成果。与此同时，中国—南非职业教育国际合作也面临着一定的挑战，即合作温度不高、合作广度不足以及合作效度... 详细信息

中国—南非职业教育国际合作的领域不断拓宽，合作的规模不断扩大，在政策支持、参与合作主体以及合作形式三个方面取得丰硕成果。与此同时，中国—南非职业教育国际合作也面临着一定的挑战，即合作温度不高、合作广度不足以及合作效度不佳。据此，提出中国—南非职业教育国际合作的展望：坚持理念引领，为中国—南非职业教育国际合作定向统领；加强机制建设，为中国—南非职业教育国际合作提质增效；尊重文化差异，为中国—南非职业教育国际合作凝心聚力；加快数字转型，为中国—南非职业教育国际合作强基固本。

关键词： “一带一路”倡议南非职业教育国际交流与合作

CBL结合OSCE教学法在中医心血管内科临床教学的应用

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中国中医药现代远程教育 2025年第2期23卷 206-206,I0001,F0004页

作者：吕惠惠滨州医学院烟台附属医院心内科山东烟台264199

目的评价案例式教学法(CBL)结合客观结构化临床考试(OSCE)教学法应用于中医心血管内科临床教学的价值。方法选取2022年3月—2023年1月于中医心血管内科实习的中医学专业实习生76名,以抽签法分为参照组、试验组,各38名。参照组应用常规... 详细信息

目的评价案例式教学法(CBL)结合客观结构化临床考试(OSCE)教学法应用于中医心血管内科临床教学的价值。方法选取2022年3月—2023年1月于中医心血管内科实习的中医学专业实习生76名,以抽签法分为参照组、试验组,各38名。参照组应用常规带教模式,试验组应用CBL结合OSCE教学法,评析两组考核成绩及教学满意度。结果考核成绩比较,试验组采集病史、体格检查、资料判读、病历书写及临床技能得分均高于参照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。试验组教学总满意率为94.74%(36/38),高于参照组的76.32%(29/38),差异有统计学意义(P<0.05)。结论CBL结合OSCE教学法的应用,有助于提升中医心血管内科的临床教学质量,并且能够提高学生的学习成绩、综合能力。

关键词：中医教学心血管内科临床带教案例式教学法 OSCE教学法带教质量

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补气活血法应用于冠心病治疗的教学评价

中国中医药现代远程教育 2025年第1期23卷 53-54,77页

作者：吕惠惠滨州医学院烟台附属医院心内科山东烟台264199

目的分析中医补气活血法运用于冠状动脉粥样硬化性心脏病治疗中的教学评价情况。方法选择2021年9月—2022年9月滨州医学院烟台附属医院的实习生12人作为研究对象,分为对照组与观察组,对照组运用冠状动脉粥样硬化性心脏病传统教学模式,... 详细信息

目的分析中医补气活血法运用于冠状动脉粥样硬化性心脏病治疗中的教学评价情况。方法选择2021年9月—2022年9月滨州医学院烟台附属医院的实习生12人作为研究对象,分为对照组与观察组,对照组运用冠状动脉粥样硬化性心脏病传统教学模式,观察组运用中医补气活血法进行冠状动脉粥样硬化性心脏病教学,比较两组最终理论成绩以及对教学模式的满意度。结果观察组实习生最终的理论成绩高于对照组(P<0.05)。观察组对教学模式的总满意度为100.00%(6/6),高于对照组的50.00%(3/6)(P<0.05)。因此观察组应用的教学模式更容易受到实习生喜欢。结论在冠状动脉粥样硬化性心脏病治疗的教学中采取中医补气活血法,教学效果较好,受到了实习生的喜爱,且教学满意度较高,能有效提高实习生理论成绩。

关键词：中医补气活血法冠状动脉粥样硬化性心脏病实习生教学评价