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车路协同环境下基于图神经网络的激光雷达融合检测方法研究

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车路协同环境下基于图神经网络的激光雷达融合检测方法研究

作者：钟志邦齐鲁工业大学

学位级别：硕士

智能网联车辆的安全高效运行离不开对周围环境的感知,这种环境感知主要表现为目标检测。尽管深度学习技术在提升目标检测性能上取得了一定进步,但由于单车的传感器感知范围有限以及遮挡问题,会严重影响目标检测效果。邻车能够提供更多... 详细信息

智能网联车辆的安全高效运行离不开对周围环境的感知,这种环境感知主要表现为目标检测。尽管深度学习技术在提升目标检测性能上取得了一定进步,但由于单车的传感器感知范围有限以及遮挡问题,会严重影响目标检测效果。邻车能够提供更多的感知视角,路侧单元具备更广阔视野范围和更少遮挡的优势,因此车路协同将有助于提高智能网联汽车的目标检测效果。本文以车路协同环境下的激光雷达点云特征数据的共享和融合为研究对象,达到提高智能网联汽车在复杂环境下目标检测性能的目的。本文主要开展的工作包括:(1)针对车路协同环境下点云数据共享的需求,基于ANS.1定义的T/CSAE157—2020标准对应用层协议进行了补充和实现。首先,设计了标准消息与应用开发使用的C语言结构之间相互转换的流程,并设计了数据转换接口,实现了应用层协议的开发并完成验证,解决车路通信存在的T/CSAE 157—2020标准的编解码应用问题。然后根据共享点云数据的需求,参考ASN.1语法格式,在T/CSAE157—2020标准的基础上,设计了点云数据共享的交互流程,制定了新的交互消息,并完成了验证。(2)针对在车路协作感知中路侧单元和车辆传感器之间存在配置差异的问题,提出了一种基于图神经网络模型的激光雷达点云特征数据融合方法。首先,为了探索车辆和车辆、车辆与路侧单元传感器之间的异构性关系,设计了一个异构图注意力模块,实现了不同类型节点和边缘的特征聚合。其次,为了应对现实世界中还会存在的定位误差和时间延迟的问题,本文分别设计了多尺度注意力模块和时延编码模块,提高在面对噪声时的鲁棒性。针对复杂驾驶环境中的目标检测需求,基于上述的融合模型,提出了一个特征级融合的三维目标检测方法。在数据集V2Xset上对融合模型的有效性进行了验证,并与其他协作感知的模型进行了对比和分析。(3)为了验证模型的泛用性,本文基于Carla仿真模拟器创建了虚拟场景,并生成了相关的仿真测试数据,针对不同交通参与者数量和不同交通参与者类型的情况进行实验,并对结果进行分析。

关键词：车路协同图神经网络协作感知目标检测

新能源REITs融资案例研究 ——以“京能光伏REIT”为例

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新能源REITs融资案例研究 ——以“京能光伏REIT”为例

作者：林泽邦广州大学

学位级别：硕士

新能源是实现“双碳”目标的先锋队,也是解决能源发展系列挑战的主力军。近些年来,我国以风电、光伏发电为代表的新能源发展成效显著,新能源的装机规模和发电量占比均稳步上升。然而,随着国家政策鼓励、产业投资布局拓展及深入,不论是... 详细信息

新能源是实现“双碳”目标的先锋队,也是解决能源发展系列挑战的主力军。近些年来,我国以风电、光伏发电为代表的新能源发展成效显著,新能源的装机规模和发电量占比均稳步上升。然而,随着国家政策鼓励、产业投资布局拓展及深入,不论是国有还是民营的新能源发电企业,其资产负债率都呈急剧飙升趋势,以往依靠的银行贷款、融资租赁等传统融资方式受到较大的限制,新能源行业的相关企业需要找到新的融资渠道来改善企业的融资情况和缓解自身的融资压力。公募REITs就是符合新能源企业需求的一种新型融资模式,它能够为新能源资产的投融资提供新的渠道和模式、成熟的资本金退出机制,帮助企业盘活存量的新能源资产并优化企业的资本结构,进而推动新能源基础设施行业的快速发展。然而,我国公募REITs正式推出至今也仅有不到3年时间,新能源公募REITs也是去年2023年才初次发行,由于起步时间较晚,我国学者对于公募REITs的研究主要还是在理论层面,对于企业具体案例研究还相对缺乏。因此,本文选择对首批新能源公募REITs中的京能光伏REIT进行研究分析,希望能够为今后新能源基础设施领域的REITs产品发行和设计提供一些经验。本文通过梳理REITs相关的文献资料,针对性地对首单光伏公募REITs——京能光伏REIT进行深入地分析,通过对融资动因、运作模式、估值及现金流、相关风险等方面分析得出结论。融资动因方面,京能国际利用公募REITs进行融资的动因,既有政策层面的推动,也和企业自身的发展需求密切相关。运作模式方面,京能光伏REIT的运作模式与我国公募REITs市场的发展较为契合,但在京能光伏REIT运作模式分析的过程中也发现了如下问题:一是京能光伏REIT的交易结构较为复杂;二是我国公募REITs的税收优惠政策还有待完善。估值及现金流分析部分,通过对比京能光伏的理论价值和发行规模发现收益法是一种适合特许经营类基础设施公募REITs的估值方式,在现金流分析部分,发现随着市场化交易的逐步推进,市场交易电量占比以及交易电价已经成为影响京能光伏REIT底层资产营业收入的主要变化因素。风险分析方面,通过对京能光伏REIT相关风险的分析,作者认为京能光伏REIT存在的最重要的风险是与国补相关的风险并分析了相关的缓释措施以供后续发行同类型REITs的企业参考。最后,本文根据对京能光伏REIT的案例分析并结合前文总结的研究结论,分别从政府、相关企业以及投资者三个角度给出一些启示。对政府的启示,一是完善公募REITs的相关法律法规;二是制定针对各个交易环节的税收优惠政策。对相关企业的启示,对于发行企业而言通过公募REITs融资有利于公司持续盘活存量资产,并且能够降低公司的财务杠杆,此外公募REITs能够实现企业资产的出表有利于新能源企业转变原有的重资产运营模式,后续应该积极利用公募REITs进行融资。对新能源行业的其他企业而言,可以学习借鉴京能光伏REIT成功发行的经验,选取自身的优质资产发行公募REITs进行融资。对于投资者的启示,京能光伏REIT的投资者需要关注REITs底层项目的市场交易电量占比和市场交易电价,此外由于REITs的营业收入中含有较大比重的国补收入,投资者还需要关注国补相关的政策动向和跟踪京能光伏REIT关于国补相关风险的缓释措施是否合理有效,并根据实际情况调整自身的投资策略。对其他投资者而言,应该结合自身情况合理配置公募REITs在投资组合中的比例,从而使公募REITs的配置起到分散投资组合风险、稳定投资组合收益的效果。

关键词：新能源基础设施公募REITs 融资案例研究

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日记摘抄(之一)

作家 2024年第5期 22-24页

作者：刘庆邦不详

偶尔翻看以前的日记,发现有一些不错的感悟,后来忘记了。现在随手抄录一些,是重温,也是备忘。

关键词：摘抄感悟日记

游离亚硝酸预处理强化厨余垃圾厌氧消化及其对壳聚糖影响的控制研究

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游离亚硝酸预处理强化厨余垃圾厌氧消化及其对壳聚糖影响的控制研...

作者：韩志邦华东师范大学

学位级别：硕士

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麻鼻子和普大甜

钟山 2024年第1期 73-81页

作者：刘庆邦不详

麻鼻子的老婆是抢来的,他老婆的名字叫普大甜。从正规渠道娶不着女人,走歪门邪道抢一个,这种方式叫抢亲。抢亲的事情不足为奇,在我们村的历史上就发生过一起。每每提起抢亲的那一幕,曾经参与抢亲的那些男人顿时就兴奋起来。

关键词：抢亲鼻子正规渠道

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推进中小银行ESG治理

中国金融 2024年第13期 39-41页

作者：梁邦海西安银行党委

目前,国内对践行ESG理念的关注程度和接受程度不断提高,ESG发展步入快车道。由于ESG理念与当前时代发展趋势和自身可持续发展要求一致,中小银行贯彻ESG理念有望开辟新的发展空间和发展模式,也有助于建立更强的商业韧性和抵御风险的能力。

关键词：中小银行可持续发展时代发展趋势接受程度 ESG 抵御风险关注程度快车道

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日记摘抄(之三)

作家 2024年第7期 34-37页

作者：刘庆邦不详

又一届茅盾文学奖评选结束。我这次报评的长篇小说,是上海文艺出版社出版的《黑白男女》。该作品曾被评为“2015年中国好书”,还获得了首届吴承恩文学奖。小说参评茅奖,我抱了一些希望。结果呢,连前十都未能进入,让人失望。这部小说写... 详细信息

又一届茅盾文学奖评选结束。我这次报评的长篇小说,是上海文艺出版社出版的《黑白男女》。该作品曾被评为“2015年中国好书”,还获得了首届吴承恩文学奖。小说参评茅奖,我抱了一些希望。结果呢,连前十都未能进入,让人失望。这部小说写的是工亡矿工家属的生存状态,弘扬的是中华民族坚忍、顽强、吃苦、耐劳、善良、自尊、牺牲、奉献等宝贵精神。

关键词：茅盾文学奖上海文艺出版社吴承恩生存状态《黑白男女》

城市形态的多维特征与模式识别——以中美欧实体城市为例

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武汉大学学报（信息科学版） 2024年第6期49卷 1005-1017页

作者：焦利民王玉马淼徐智邦武汉大学资源与环境科学学院湖北武汉430079 武汉大学地理信息系统教育部重点实验室湖北武汉430079 中国科学院城市环境研究所城市环境与健康重点实验室福建厦门361021

从多维度、大尺度视角识别城市形态模式及其分异,是城市格局、过程及效应研究的基础,但该方向仍是一个重要挑战。综合物理空间和社会空间视角构建了城市形态的多维表征体系和形态模式识别方法;以中国、美国、欧洲的2 475个实体城市为例... 详细信息

从多维度、大尺度视角识别城市形态模式及其分异,是城市格局、过程及效应研究的基础,但该方向仍是一个重要挑战。综合物理空间和社会空间视角构建了城市形态的多维表征体系和形态模式识别方法;以中国、美国、欧洲的2 475个实体城市为例,识别出6种主要城市形态模式,即高密度型、高聚合低密度型、低聚合低密度型、多中心高集聚型、多中心高混合型和多中心低混合型。中国城市多为高密度型和多中心高集聚型,以胡焕庸线为界呈显著“西北-东南”差异;美国城市多为高聚合低密度型、低聚合低密度型和多中心低混合型,并表现出东西分异;欧洲主要为多中心高混合型城市,少数其他类型城市多沿西南海岸线分布。多维城市形态模式可为跨区域城市比较研究、城市格局和过程效应、城市演化模拟等提供精细化综合分类依据。

关键词：城市形态城市分类跨国城市比较聚类分析

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淀粉-脂质复合物耐消化性的研究进展：影响因素和形成机制

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食品工业科技 2024年

作者：马文华杨帆钱晓洁孙冰华马森河南工业大学粮油食品学院

谷物食品中淀粉的消化特性是影响餐后血糖生成指数（GlycemicIndex，GI）的关键因素。淀粉依其消化速度可分为抗消化淀粉、慢消化淀粉和快消化淀粉。淀粉-脂质复合物被认为是第五类抗性淀粉，可以在大肠中分解而不产生葡萄糖，从而降低G... 详细信息

谷物食品中淀粉的消化特性是影响餐后血糖生成指数（GlycemicIndex，GI）的关键因素。淀粉依其消化速度可分为抗消化淀粉、慢消化淀粉和快消化淀粉。淀粉-脂质复合物被认为是第五类抗性淀粉，可以在大肠中分解而不产生葡萄糖，从而降低GI。本文综述了淀粉-脂质复合物耐消化性的影响因素，包括淀粉结构、脂肪酸含量和结构、复合过程、消化酶的作用以及食品体系内其他组分间的相互作用；并基于影响因素的综合分析，进一步地揭示了淀粉-脂质复合物耐消化性的形成机制，为低GI 健康食品的开发提供理论参考。未来还需进一步优化淀粉-脂质复合物制备参数，深入探究淀粉和脂质与食品中其他营养成分之间的互作机制，并研究复合物在消化吸收过程中对血糖、血脂等生理指标的影响，以提高其在食品体系中的功能性和加工过程中的稳定性。

关键词：淀粉-脂质复合物复合方式耐消化性影响因素形成机制