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出口匝道的自动驾驶车辆规划控制研究

出口匝道的自动驾驶车辆规划控制研究

作者：程正钱重庆理工大学

学位级别：硕士

我们国家的城市路网非常密集,在城市快速路和高速公路网一定要与城市主干道相连接。因此,不可避免地会出现出口匝道等交通场景。出口匝道场景是自动驾驶汽车不可避免的高频且相对复杂的交通场景之一。如果匝道分流不当,会导致交通堵塞,... 详细信息

我们国家的城市路网非常密集,在城市快速路和高速公路网一定要与城市主干道相连接。因此,不可避免地会出现出口匝道等交通场景。出口匝道场景是自动驾驶汽车不可避免的高频且相对复杂的交通场景之一。如果匝道分流不当,会导致交通堵塞,甚至可能出现车辆碰撞,造成车毁人亡的悲剧。本文以快速路出口匝道场景为研究对象,对快速路出口匝道测试场景的构建和自动驾驶车辆在出口匝道场景中的路径规划和速度规划以及横纵向控制进行研究,构建了出口匝道测试场景标准体系,生成了出口匝道测试场景,为测试验证轨迹规划和速度规划算法提供了测试基础。1、获取真实的道路数据,并对其进行分析,构建了快速路出口匝道分流场景模型,对分流场景中的反应危险程度的数据进行参数化处理,通过一定的数据分析手段确定了各模型参数的取值范围,并使用皮尔逊相关系数评估模型参数之间的相关度。2、针对出口匝道场景,设计了横纵向控制算法、轨迹规划和速度规划算法。通过改进的A*算法确定全局路径,然后利用动态窗口算法进行局部路径规划,以规划轨迹。采用动态规划算法进行决策和速度规划,利用二次规划算法加以优化,以规划出安全且舒适的速度曲线。控制算法中的横向控制采用LQR算法,而纵向控制则采用PID纵向控制,为了精确控制车辆行驶针对仿真器中的车辆还制定了油门制动标定表。3、参考自动驾驶测试场景标准体系构建了出口匝道测试场景标准体系,根据该体系具体内容,结合真实道路数据,输出了描述出口匝道分流场景车辆轨迹的数据文件,构建了出口匝道道路环境模型并输出了Opendrive格式的道路文件,通过PICT组合测试用例工具对出口匝道分流场景的部分模型参数进行了泛化并生成了测试用例。在基于CARLA和ROS搭建的联合仿真测试平台上,应用出口匝道测试场景验证了轨迹规划和速度规划算法的可行性和安全性。仿真结果表明:基于出口匝道测试场景标准体系生成的仿真测试场景能有效的用于自动驾驶系统的测试,能为自动驾驶仿真测试和出口匝道的研究提供一定的参考价值,并且轨迹规划算法、速度规划算法和控制算法能够有效且安全的实现出口匝道场景下的分流行为。

关键词：出口匝道测试场景搭建规划控制测试场景标准体系

高尔基体蛋白ACBD3下调促进细胞发生铁死亡的分子机制

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高尔基体蛋白ACBD3下调促进细胞发生铁死亡的分子机制

作者：钱影安徽医科大学

学位级别：硕士

基于数据挖掘技术探究全国名老中医治疗溃疡性结肠炎的用药规律

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基于数据挖掘技术探究全国名老中医治疗溃疡性结肠炎的用药规律

作者：钱禹杭长春中医药大学

学位级别：硕士

目的:以数据挖掘的手段,通过对全国名老中医治疗溃疡性结肠炎的医案进行整理并分析,归纳总结全国名老中医治疗溃疡性结肠炎的用药规律、组方特点,从而拓展溃疡性结肠炎的治疗及用药思路,以期进一步提高治疗溃疡性结肠炎的临床疗效,为临... 详细信息

目的:以数据挖掘的手段,通过对全国名老中医治疗溃疡性结肠炎的医案进行整理并分析,归纳总结全国名老中医治疗溃疡性结肠炎的用药规律、组方特点,从而拓展溃疡性结肠炎的治疗及用药思路,以期进一步提高治疗溃疡性结肠炎的临床疗效,为临床医生提供参考。方法:收集中国知网、万方数据知识服务平台、中国科技期刊数据库自建库以来至2023.11月所收录的全国名老中医治疗溃疡性结肠炎的相关文献,将其中符合纳入标准的医案录入古今医案云平台给定的EXCEL模板,在对医案进行数据名称规范化处理后,将标准化分析池建立,再借助古今医案云平台的数据挖掘模块进行数据的统计与分析,同时应用关联分析、聚类分析、复杂网络分析等模组,对数据进行更加深入的剖析探究。结果:1.共纳入医案181例。在所有数据中,男性患者为95例,占比为52.49%,女性患者为86例,占比为47.51%,男女比例为1.1:1。主要患者年龄集中在30到49岁之间,占比为61.32%。2.通过对181例医案进行症状统计后发现,症状出现频次≥30次的共10种,分别为:腹泻,便脓便血,腹痛,纳差,神疲乏力,里急后重,腹胀,眠差,口干,肛门坠胀。3.本研究所收集的药物共220味,频次统计共2733次。出现频次≥30次的中药共29味,使用频次统计共1620次。分别为:白术、黄连、白芍、地榆、木香、甘草、茯苓、薏苡仁、白头翁、黄芩、黄芪、当归、仙鹤草、炙甘草、陈皮、党参、山药、秦皮、苍术、肉桂、枳壳、柴胡、败酱草、三七、防风、马齿苋、黄柏、炮姜、干姜。4.本研究所用中药四气属性以寒性、温性、平性类中药为主,频次分别为999次,885次,557次。五味以苦味、甘味和辛味药为主,频次分别为1488次、1140次、917次。归经以脾、胃、肝经为主,频次分别为1447次、1139次、1032次。5.药物功效中以清热解毒药的使用次数最高,达313次,占比11.45%。百分比占比≥4.00%的共有7种,分别为:清热解毒、清热燥湿、凉血止血、泻火解毒、利水渗湿、燥湿利水、健脾益气。6.基于关联分析功能,在支持度为0.2的情况下,将置信度设置为0.5,从中选取提升度>1的药对组合,可得到29对,在此29对中药组合中,共现度超过50的为以下七对药物:白头翁-黄连、地榆-黄连、木香-白芍、薏苡仁-白术、茯苓-白术、黄连-木香、白芍-黄连。7.基于聚类分析功能,可得出以下五组药物;第一组:白术;第二组:甘草、黄芪、苍术、肉桂、干姜、三七、马齿苋、黄柏;第三组:白芍、黄连、木香;第四组:仙鹤草、黄芩、当归、地榆、白头翁、秦皮;第五组:茯苓、薏苡仁、炙甘草、山药、败酱草、炮姜、陈皮、防风、枳壳、党参、柴胡。8.基于复杂网络分析功能,可筛选出一个由9味中药组成的核心:白术、黄连、白芍、木香、地榆、茯苓、薏苡仁、甘草、白头翁。结论:1.名老中医治疗溃疡性结肠炎的药物以清热解毒类居多,辅之以祛湿、止血、健脾。核心药物为白术,黄连,白芍,木香,地榆,茯苓,薏苡仁,甘草,白头翁。2.本病虽病因复杂,但以脾虚为本,湿热为标,病程长,多数患者脾虚湿热贯穿始终,疾病后期,病及阳虚,可见阳虚及寒热错杂之证。

关键词：溃疡性结肠炎全国名老中医数据挖掘用药规律

基于种群多样性控制的多级信息迁移多任务优化粒子群算法

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控制与决策 2024年第3期39卷 728-738页

作者：程美英钱乾倪志伟湖州师范学院经济管理学院浙江湖州313000 湖州师范学院教师教育学院浙江湖州313000 合肥工业大学管理学院合肥230009

基于群体智能“隐并行性”实现多任务优化已取得一系列研究成果,但任务间频繁的垂直信息传递导致种群异质性过度增加,进而产生信息负迁移消极影响,这也是目前多任务优化领域尚未完全解决的难题之一.针对此问题,首先将粒子群算法(PSO)与... 详细信息

基于群体智能“隐并行性”实现多任务优化已取得一系列研究成果,但任务间频繁的垂直信息传递导致种群异质性过度增加,进而产生信息负迁移消极影响,这也是目前多任务优化领域尚未完全解决的难题之一.针对此问题,首先将粒子群算法(PSO)与多种群演化信息共享机制相结合,然后引入标杆管理思想实现多层级信息迁移及智能涌现,最后通过计算种群多样性指数有效控制信息迁移频率,提出多级信息迁移多任务优化PSO算法(multi-level information transfer multi-task PSO, MITMPSO).仿真实验表明,通过设置合理的信息迁移阈值,MITMPSO能在多项式时间内显著提高多任务高维函数优化、多任务多约束函数优化以及多任务二元离散优化问题的求解质量,加快各优化问题的收敛速度.

关键词：多任务优化粒子群算法多级信息迁移种群多样性控制

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网络信息溯源的概率建模方法研究

网络信息溯源的概率建模方法研究

作者：钱唐江电子科技大学

学位级别：硕士

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间接税、双曲贴现与降低消费不平等研究

间接税、双曲贴现与降低消费不平等研究

作者：钱镇内蒙古财经大学

学位级别：硕士

随着中国经济的快速增长,中国居民消费不平等现象是一个不争的事实。消费是居民福祉的直接体现,因此如何降低消费不平等提高家庭福祉,成为亟待解决的重要问题。间接税的累退性弱化了税收对于居民消费的调节,对居民消费不平等产生影响。... 详细信息

随着中国经济的快速增长,中国居民消费不平等现象是一个不争的事实。消费是居民福祉的直接体现,因此如何降低消费不平等提高家庭福祉,成为亟待解决的重要问题。间接税的累退性弱化了税收对于居民消费的调节,对居民消费不平等产生影响。消费差距的扩大会对经济发展存在一定的影响,也对共同富裕存在抑制作用。本文围绕“居民间接税与居民消费不平等”这一核心问题,从行为经济学角度探讨了间接税对消费不平等的影响。本文具体研究内容如下:(1)对居民消费不平等、间接税以及双曲贴现的相关文献进行述评。(2)对影响居民消费决策的行为经济学进行阐述,并结合税收经济学理论以及消费理论分析双曲贴现、间接税税负水平及居民消费不平等之间的影响关系。(3)基于2021年《中国税务年鉴》和2020年《投入产出表》数据,使用投入产出价格模型对市场42部门所承担的实际间接税税负进行测算。(4)利用2020年CFPS数据中的居民消费数据,对消费不平等的程度进行测度和分析。(5)基于居民消费支出所承担的实际税负额测算进而计算出居民间接税税负水平,并实证验证居民间接税税负水平对居民消费不平等影响,进而基于双曲贴现进行异质性分析。本文的主要结论:(1)通过对间接税测算结果发现,中国居民间接税税负率呈累退性,且增值税、消费税以及整体间接税的MT指数都小于0。(2)2010-2020年的中国城乡基尼系数呈现波动式变动,总体趋势上看,2010年基尼系数最小,2020年基尼系数最大,中国消费不平等程度在逐渐上升。(3)实证分析发现,居民间接税税负水平会降低消费不平等指数。并且剔除教育支出和医疗支出,居民间接税税负水平仍与消费呈显著负相关关系。(4)异质性分析结果显示,居民间接税税负对居民消费不平等的影响效应随着居民储蓄率增加和收入的上升而逐渐增大;受过高中教育的样本因间接税税负降低消费不平等效果更显著。本文提出了三点政策建议:一是要对间接税税收制度进行再优化。间接税的累退性不利于降低居民间的消费差距,因此需要调整间接税税制。二是要加大义务教育的普及程度,注重提高农村以及偏远地区的义务教育水平。三是对社会保障体系的完善。能够提高低收入者抵御风险能力,从而进一步缓解居民消费不平等程度。

关键词：消费不平等双曲贴现间接税

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数据影响下的业务流程偏差检测与异常分析

数据影响下的业务流程偏差检测与异常分析

作者：钱陈婧安徽理工大学

学位级别：硕士

基于迁移学习和降噪自编码器-长短时间记忆的锂离子电池剩余寿命预测

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电工技术学报 2024年第1期39卷 289-302页

作者：尹杰刘博孙国兵钱湘伟哈尔滨理工大学测控技术与通信工程学院哈尔滨150080 黑龙江大学电子工程学院哈尔滨150006

针对锂离子电池退化数据噪声大、数据量少以及不同生命时期的退化趋势不同而导致的模型预测精度低、泛化能力差等问题,从数据预处理、预测模型的构建与训练三方面展开研究:首先结合变分自编码器(VAE)和生成对抗网络模型(GAN)构建VAE-GA... 详细信息

针对锂离子电池退化数据噪声大、数据量少以及不同生命时期的退化趋势不同而导致的模型预测精度低、泛化能力差等问题,从数据预处理、预测模型的构建与训练三方面展开研究:首先结合变分自编码器(VAE)和生成对抗网络模型(GAN)构建VAE-GAN模型生成多组数据,实现电池的退化数据增强;然后结合降噪自编码器(DAE)和长短时记忆(LSTM)神经网络构建DAE-LSTM模型进行数据降噪和容量预测,为了降低模型参数,此过程中的数据降噪和预测共享同一个损失函数;最后先利用生成数据对DAE-LSTM模型进行预训练,再利用真实数据对其进行迁移训练。在CACLE和NASA公开数据集进行性能测试,实验结果表明该文所提方法精度高、鲁棒性强,能够有效提高锂离子电池剩余寿命的预测效果。

关键词：锂离子电池剩余寿命预测降噪自编码器长短时记忆神经网络迁移学习

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以伟大建党精神推进党的自我革命的价值意蕴

学校党建与思想教育 2024年第19期 52-55页

作者：邓文钱赵淑婷齐鲁工业大学(山东省科学院)马克思主义学院山东济南250300

伟大建党精神是中国共产党的精神之源,为中国共产党人的实践活动提供了价值引领和根本遵循。以伟大建党精神推进党的自我革命具有丰富的思想意蕴。伟大建党精神为党的自我革命提供了理论滋养,指明前进发展方向,彰显敢于斗争的精神气质,... 详细信息

伟大建党精神是中国共产党的精神之源,为中国共产党人的实践活动提供了价值引领和根本遵循。以伟大建党精神推进党的自我革命具有丰富的思想意蕴。伟大建党精神为党的自我革命提供了理论滋养,指明前进发展方向,彰显敢于斗争的精神气质,蕴含着为民造福的价值情怀。新时代以伟大建党精神推进党的自我革命,扎实推进全面从严治党、发扬斗争精神、加强思想引领,确保党始终成为中国特色社会主义建设的坚强领导核心。

关键词：伟大建党精神党的自我革命党的建设