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性能函数引导的无人机集群深度强化学习控制方法

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自动化学报 2025年

作者：王耀南华和安张辉钟杭樊叶心梁鸿涛常浩方勇纯机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心湖南大学电气与信息工程学院湖南大学机器人学院南开大学机器人与信息自动化研究所南开大学智能技术与机器人系统研究院

针对无人机集群系统,提出了一种性能函数引导的深度强化学习控制方法,同时评估性能函数的示范经验与学习策略的探索动作,保证了高效可靠的策略更新,实现了无人机集群系统的高性能控制.首先,利用领航-跟随集群框架,将无人机集群的控制问... 详细信息

针对无人机集群系统,提出了一种性能函数引导的深度强化学习控制方法,同时评估性能函数的示范经验与学习策略的探索动作,保证了高效可靠的策略更新,实现了无人机集群系统的高性能控制.首先,利用领航-跟随集群框架,将无人机集群的控制问题转化为领航-跟随框架下的跟踪问题,进而提出了基于模型的跟踪控制方法,利用性能函数将集群编队误差约束在给定范围内,实现了无人机集群的模型驱动控制.接下来,为了解决复杂工况下性能函数极易失效难题,将深度强化学习方法和性能函数驱动方法结合,提出了性能函数引导的深度强化学习控制方法,利用性能函数的示范经验辅助训练强化学习网络,通过同时评估探索与示范动作,保证学习策略显著优于性能函数驱动控制方法,有效提高了无人机编队控制精度与鲁棒性.实验结果表明,该方法能够显著提升无人机集群的控制精度,实现了兼顾鲁棒性与飞行精度的高性能集群控制.

关键词：无人机集群深度强化学习引导式学习智能编队控制

基于改进RRT的无人机电力杆塔巡检路径规划

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湖南大学学报（自然科学版） 2018年第10期45卷 80-86页

作者：罗隆福李冬钟杭湖南大学电气与信息工程学院湖南长沙410082

为了达到无人机在电力输电线路环境中能够进行有效的路径规划以及轨迹跟踪的目的,立足于RRT(Rapidly Exploring Random Trees)算法,提出一种在电力输电线路中适用于无人机的路径规划算法.该算法在融合无人机的动力学特性,及RRT扩展的随... 详细信息

为了达到无人机在电力输电线路环境中能够进行有效的路径规划以及轨迹跟踪的目的,立足于RRT(Rapidly Exploring Random Trees)算法,提出一种在电力输电线路中适用于无人机的路径规划算法.该算法在融合无人机的动力学特性,及RRT扩展的随机性的基础上,通过设计最大航向角以及路径高度的约束,使得规划的路径在高度方向上向目标点渐进逼近,并能克服传统RRT在狭窄空间规划失败的问题.算法在ROS(Robot Operating System)-Gazebo环境中进行了仿真试验,验证了该算法在电力输电线路环境下的实用性.

关键词：电力杆塔无人机改进RRT 路径规划 ROS-Gazebo

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垂体甲亢及其处理

中国实用内科杂志 1998年第12期18卷 712-713页

作者：童钟杭浙江医科大学附属第一医院

垂体甲亢是指垂体分泌促甲状腺激素（ＴＳＨ）肿瘤导致的甲亢，也称中枢性甲亢。这种不适当的分泌过量ＴＳＨ的垂体腺瘤少见，约占垂体肿瘤≤１％。晚近报道达到２８％。而病理解剖发现潜性垂体腺瘤占３％～２７％，也有学者报道人垂... 详细信息

垂体甲亢是指垂体分泌促甲状腺激素（ＴＳＨ）肿瘤导致的甲亢，也称中枢性甲亢。这种不适当的分泌过量ＴＳＨ的垂体腺瘤少见，约占垂体肿瘤≤１％。晚近报道达到２８％。而病理解剖发现潜性垂体腺瘤占３％～２７％，也有学者报道人垂体微细瘤占６％～２３％。１９９１年...

关键词：甲状腺机能亢进垂体甲亢诊断治疗 TSH

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胰岛素原测定的临床应用与再评价

中国实用内科杂志 1999年第8期19卷 454-456页

作者：童钟杭浙江大学医学院附属第一医院

１胰岛素原（Ｐｒｏｉｎｓｕｌｉｎ，ＰＩ）的来源及性能ＰＩ是胰岛素生物合成的前体，它是由８６个氨基酸组成的直链多肽，分子量为９３１６，在胰岛Ｂ细胞颗粒内，ＰＩ经蛋白酶裂解产生胰岛素及Ｃ肽，以等克分子进入门静脉，Ｃ肽与胰... 详细信息

１胰岛素原（Ｐｒｏｉｎｓｕｌｉｎ，ＰＩ）的来源及性能ＰＩ是胰岛素生物合成的前体，它是由８６个氨基酸组成的直链多肽，分子量为９３１６，在胰岛Ｂ细胞颗粒内，ＰＩ经蛋白酶裂解产生胰岛素及Ｃ肽，以等克分子进入门静脉，Ｃ肽与胰岛素进入周围循环后比例改变，这是由...

关键词：糖尿病胰岛素原 PI 测定

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体验与焦虑——谈内科住院医师的培养

中华内科杂志 1991年第6期30卷 329-330页

作者：童钟杭浙江医科大学附属第一医院内科

我从事内科工作已35年余。回顾我做内科住院医师的经历,许多事犹历历在目,感触很多。在临床医学中,内科是临床各专科的基础,而能否成为一名好的内科医师,类键在于当住院医师这个阶段是否能成为一名合格的医师。我在1949年夏考入浙江大...

我从事内科工作已35年余。回顾我做内科住院医师的经历,许多事犹历历在目,感触很多。在临床医学中,内科是临床各专科的基础,而能否成为一名好的内科医师,类键在于当住院医师这个阶段是否能成为一名合格的医师。我在1949年夏考入浙江大学医学院医学系,毕业于1955年,之后分配到附属一院任住院医师,

关键词：

企业形象对企业绩效的影响研究 ——以海尔集团为例

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企业形象对企业绩效的影响研究 ——以海尔集团为例

作者：钟杭上海外国语大学

学位级别：硕士

企业形象研究在上世纪80年代引入中国，经过数十年的发展后虽然其理论体系有了一定的完善，但是从跨学科的应用上研究很少。本文从企业形象对企业绩效影响的研究视角出发，分析企业形象的各组成部分及对其企业绩效的影响，希望为企业树... 详细信息

企业形象研究在上世纪80年代引入中国，经过数十年的发展后虽然其理论体系有了一定的完善，但是从跨学科的应用上研究很少。本文从企业形象对企业绩效影响的研究视角出发，分析企业形象的各组成部分及对其企业绩效的影响，希望为企业树立良好企业形象提供一些建议。首先，文章阐述了研究背景，研究目的和研究意义，并回顾了企业形象相关理论包括理论和实践两方面的文献，概括了企业形象的四个组成要素：企业人形象;产品形象;视觉形象;社会形象。其次，在企业形象的理论框架下引入企业绩效平衡计分卡模型，分析企业形象与企业绩效在财务和非财务方面的关系与影响。接着，本文引用海尔集团的案例，分析海尔怎样从企业形象的四个组成要素方面树立良好的企业形象，以及对企业绩效带来的影响。分析结果表明，良好的企业形象有助于企业在财务和非财务两方面提高企业绩效。最后文章提出树立良好企业形象的一些建议和研究存在的一些局限。

关键词：企业形象企业绩效海尔集团

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单纯性肥胖患者红细胞胰岛素受体的观察

第二军医大学学报 2003年第5期24卷 570-571页

作者：王舟童钟杭浙江省人民医院内分泌科杭州200802 浙江大学附属一院

目的:观察单纯性肥胖患者治疗前后红细胞胰岛素受体的变化以及与体质量指数的关系。方法:正常对照40例,体质量指数<24 kg/m2;单纯性肥胖31例,体质量指数≥25 kg/m2,采用放射配体结合法测定空腹血红细胞胰岛素受体,测定血糖、胰岛素及腹... 详细信息

目的:观察单纯性肥胖患者治疗前后红细胞胰岛素受体的变化以及与体质量指数的关系。方法:正常对照40例,体质量指数<24 kg/m2;单纯性肥胖31例,体质量指数≥25 kg/m2,采用放射配体结合法测定空腹血红细胞胰岛素受体,测定血糖、胰岛素及腹围、腹壁皮下脂肪厚度、三角肌下皮下脂肪厚度,对患者采用饮食控制、运动及药物减肥治疗,于治疗后3～6个月复查。结果:(1)在单纯性肥胖组中,体质量指数、腹围、腹壁皮下脂肪厚度。

关键词：单纯性肥胖红细胞胰岛素受体体质量指数治疗饮食控制

浙江省优秀男子短跑运动员夏训期身体机能部分指标测试与应用的研究

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浙江省优秀男子短跑运动员夏训期身体机能部分指标测试与应用的研...

作者：钟杭伟苏州大学

学位级别：硕士

本文以浙江省优秀男子短跑运动员夏训期部分生理生化指标的测试、观察及其在训练中的运用、监控为研究对象，运用文献资料法、访谈法、测试法、观察法、数理统计法、综合分析法等研究方法，通过在夏训期不同阶段测试的体重、BMI、体脂... 详细信息

本文以浙江省优秀男子短跑运动员夏训期部分生理生化指标的测试、观察及其在训练中的运用、监控为研究对象，运用文献资料法、访谈法、测试法、观察法、数理统计法、综合分析法等研究方法，通过在夏训期不同阶段测试的体重、BMI、体脂率、瘦体重等生理指标，以及用于评定运动员身体机能状态的血红蛋白（Hb）、红细胞压积（HCT）、血清睾酮（T）、血清皮质醇（C）及血清睾酮/血清皮质醇比值（T/C比值）、血清肌酸激酶（CK）、血尿素氮（BUN）等生化指标，探讨男子短跑运动员在夏训期专项训练与身体机能状态测试指标之间的相关问题，分析生理生化指标测试值的变化对专项训练的影响，给教练员提供调整训练安排的建议，并结合训练实际情况加以监控。通过本课题研究，可以丰富短跑训练的理论和实践体系，为短跑科学化训练提供一定的理论参考和实践依据。研究结果表明：（1）短跑运动员夏季训练的科学监控是教练员进行科学训练的必要条件，也是适应竞技体育提高科学化训练水平的重要组成部分。（2）浙江省男子短跑运动员夏训期划分为准备期、强化训练期、赛前准备期三个阶段，主要对不同训练阶段运动员体重、体脂率、BMI、血红蛋白、红细胞计数、红细胞压积、血清睾酮、血清皮质醇、T/C比值、血清肌酸激酶、血尿素氮等生理生化指标以及立定跳远、卧推、深蹲、60米跑、150米跑等运动能力指标进行检测、分析和评定。运动训练实践证明，这些指标的选择、测试和诊断，为科学组织训练活动提供了可靠的依据，是短跑运动员夏训中可以广泛采取的指标。（3）在综合分析与评定夏训期运动员各监控指标时要做到四个注意,即注意各指标间的相互关系，全面进行综合分析;注意夏训阶段的特殊情况和训练特点;注意运动员的个体差异，重视测试指标的个体纵向比较;注意多种信息的汇集与判断，加强反馈与调整。（4）浙江省优秀男子短跑运动员夏训期应用体成分测试和相关生化指标测试监控训练过程取得了明显的成效，不仅夏训活动正常顺利展开，运动员身体机能始终保持着平稳状态，没有出现过度训练、疲劳堆积、难以恢复等现象，为参加相关比赛打好了扎实基础，而且有一名运动员获得了当年城运会男子200米冠军，并刷新了全国青年纪录。（5）追求监控实时性与反馈及时性的同步协调，明确训科医管各自的定位、职责和加强相互配合，注重营养补充研究帮助运动员促进机能恢复等，是浙江省男子短跑运动员夏训监控工作的主要特点和深刻体会，值得总结与推广。建议：（1）优秀短跑运动员采用体成分测试以及部分生理生化指标测试监控训练时，应注重对运动员不同训练阶段身体机能指标测试数据进行分析和评估。（2）运用体成分测试和部分生理生化指标测试监控训练，必须考虑运动员的个体特点和专项特征，从而进一步提高监控的有效性和训练的针对性。（3）必须及时将测试数据和评定结果反馈给教练员，并提出相关的建议。（4）应该提倡尽多地利用生理学、生物化学、运动医学和心理学等方面的指标并结合教练员的经验和观察，以及运动员自我感觉进行综合判断和评价，只有这样才能得到更为客观、准确、全面的评定结果。（5）除了要积极应用多项测试指标综合评价运动员机能状态之外，更为可取的是，建立起运动员个人测试值的档案，建立健全相关资料信息库，对运动员长时间、不同阶段的测试值进行纵向比较，能更好地评定与反映运动员的机能状态。

关键词：男子短跑运动员夏训期身体机能指标测试应用浙江省

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甲亢的消化系统表现及其处理

中国实用内科杂志 1997年第12期17卷 710-712页

作者：童钟杭浙江医科大学附属第一医院

甲亢的消化系统表现及其处理浙江医科大学附属第一医院（３１０００８）童钟杭甲状腺功能亢进（甲亢）是常见的内分泌系统疾病，它的临床表现涉及多个系统，令人注目而熟悉的是心血管、眼、皮肤等病变。其实甲亢与消化系统的生理病理均... 详细信息

甲亢的消化系统表现及其处理浙江医科大学附属第一医院（３１０００８）童钟杭甲状腺功能亢进（甲亢）是常见的内分泌系统疾病，它的临床表现涉及多个系统，令人注目而熟悉的是心血管、眼、皮肤等病变。其实甲亢与消化系统的生理病理均有关联，因而，多表现消化系统的一些...

关键词：甲状腺机能亢进消化系统异常表现处理