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全向运动仿生腿运动学及动力学建模与实验

中国机械工程 2025年

作者：徐毓泽卢钟岳朱一鸣罗自荣国防科技大学智能科学学院

灵巧的腿部机构使足式机器人具备了敏捷的机动性，腿部驱动固定集中、足端无伴随转动且具有全向运动能力可以有效的提升足式机器人的运动性能。本文介绍了一种同时具备上述能力的新型三自由度串并混联型腿部机构——全向运动仿生腿，并... 详细信息

灵巧的腿部机构使足式机器人具备了敏捷的机动性，腿部驱动固定集中、足端无伴随转动且具有全向运动能力可以有效的提升足式机器人的运动性能。本文介绍了一种同时具备上述能力的新型三自由度串并混联型腿部机构——全向运动仿生腿，并对该腿部机构进行数学建模。基于全向运动仿生腿的特殊构型和运动形式，提出一种多方法联合的运动学建模方法，根据不同部分的特点分别应用旋量法和几何法进行单独运动学建模，再结合影响系数法得到整机运动学模型。所提出的方法可以降低从整体的角度进行建模的难度。采用拉格朗日法建立了全向运动仿生腿的动力学模型。通过仿真及样机实验对全向运动仿生腿理论模型的正确性进行了验证。为下一步研制基于全向运动仿生腿的足式机器人奠定基础。

关键词：全向运动仿生腿串并混联腿多方法联合建模运动学模型动力学模型

抑制TRAF6调节m TORC1/ULK1信号通路促进自噬改善脓毒症小鼠的心肌损伤

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中国组织工程研究 2025年

作者：周颖田勇钟芝梅古雍翔方昊贵州省黔西南州人民医院呼吸科贵州医科大学临床医学院贵州医科大学附属医院内科ICU

背景：研究发现抑制肿瘤坏死因子受体相关因子6能改善脓毒症心肌功能并促进心肌自噬水平，但具体机制尚不明确。目的：探索抑制肿瘤坏死因子受体相关因子6调节mTORC1/ULK1自噬信号通路对脓毒症小鼠心肌损伤的作用。方法：雄性昆明小鼠3... 详细信息

背景：研究发现抑制肿瘤坏死因子受体相关因子6能改善脓毒症心肌功能并促进心肌自噬水平，但具体机制尚不明确。目的：探索抑制肿瘤坏死因子受体相关因子6调节mTORC1/ULK1自噬信号通路对脓毒症小鼠心肌损伤的作用。方法：雄性昆明小鼠30只，随机分为5组，分别为假手术组、盲肠结扎穿刺术组(模型组)、模型+肿瘤坏死因子受体相关因子6特异性抑制剂C25-140(模型+C)组、模型+C25-140+自噬抑制剂3-甲基腺嘌呤(模型+C+3-MA)组、模型+C25-140+mTORC1特异性激动剂MHY1485(模型+C+M)组。假手术组小鼠盲肠不结扎穿刺；其余各组小鼠行盲肠结扎穿刺术建立小鼠脓毒症模型，按分组术后0.5 h分别腹腔注射C25-140、3-甲基腺嘌呤、MHY1485。术后24 h取心肌组织，苏木精-伊红染色评估心肌炎症病变；透射电镜观察心肌细胞自噬小体、线粒体微结构变化；TUNEL检测心肌细胞凋亡，PCR检测肿瘤坏死因子受体相关因子6 mRNA的相对表达量，Western blot检测相关蛋白的表达。结果与结论：(1)与假手术组比较，模型组小鼠心肌炎症细胞浸润、纤维水肿；细胞线粒体明显肿胀，偶见自噬小体；心肌细胞凋亡显著增加；肿瘤坏死因子受体相关因子6、磷酸化核因子κB P65/P65、p-mTOR/mTOR、p-ULK1/ULK1、P62、Bax蛋白表达升高，Bcl2蛋白表达下降(P <0.05)。(2)与模型组比较，模型+C组小鼠心肌炎症缓解、纤维水肿减轻；心肌线粒体肿胀减轻，自噬小体增多；心肌细胞凋亡减少；磷酸化核因子κB P65/核因子κB P65、p-mTOR/mTOR、p-ULK1/ULK1、P62、Bax蛋白表达下降，Beclin-1、Bcl2蛋白表达升高(P <0.05)。(3)与模型+C比，模型+C+3-MA组心肌自噬小体减少、心肌线粒体肿胀较明显；心肌炎症有加重；心肌细胞凋亡增多；磷酸化核因子κB65/核因子κB65、P62、Bax蛋白表达升高，Beclin-1、Bcl2蛋白表达下降(P <0.05)。(4)与模型+C比，模型+C+M组p-mTOR/mTOR、p-ULK1/ULK1表达升高，Beclin-1、微管相关蛋白1轻链3Ⅱ/Ⅰ蛋白表达下降(P <0.05)。结论：抑制肿瘤坏死因子受体相关因子6可以调节m TORC1/ULK1自噬信号促进心肌自噬参与改善脓毒症心肌损伤。

关键词：肿瘤坏死因子受体相关因子6 自噬脓毒症心肌损伤哺乳动物雷帕霉素靶蛋白工程化组织构建

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RV减速器滚针轴承动态磨损特性分析

天津大学学报（自然科学与工程技术版） 2025年第1期58卷 56-67页

作者：许立新刘伟明钟家銮重庆大学高端装备机械传动全国重点实验室重庆400044 重庆大学机械与运载工程学院重庆400044

RV(rotary vector)减速器中滚针轴承径向尺寸小,所受动态接触载荷变化复杂,在实际使用中容易出现磨损失效,导致RV减速器的工作性能急剧下降,失去原有的传动精度,甚至出现故障损坏.为揭示RV减速器滚针轴承动态磨损特性,基于接触多体动力... 详细信息

RV(rotary vector)减速器中滚针轴承径向尺寸小,所受动态接触载荷变化复杂,在实际使用中容易出现磨损失效,导致RV减速器的工作性能急剧下降,失去原有的传动精度,甚至出现故障损坏.为揭示RV减速器滚针轴承动态磨损特性,基于接触多体动力学和Archard磨损理论,提出摆线针轮-滚针轴承传动机构的动力学与磨损耦合模型.该方法通过接触多体动力学求解滚针轴承动态接触载荷,分别得到滚动体与内外滚道之间的瞬时法向接触力,借助Archard磨损模型依次计算出内外滚道的瞬时磨损量,再进行累积以表达轴承内外滚道磨损形状.以RV20E-121减速器为对象,基于摆线针轮-滚针轴承传动机构的动力学与磨损耦合模型,分析滚针轴承内外滚道的动态磨损特性,获得内外滚道的累积磨损量大小和分布情况,并绘制磨损后内外滚道形状.研究结果表明:轴承内外滚道磨损量不均匀,且内滚道磨损比外滚道严重;轴承内滚道在垂直偏心距方向上的累积接触磨损量较大,轴承外滚道在摆线轮圆周方向上累积接触磨损量较大;基于RV20E-121减速器耐久疲劳试验,通过轴承滚道磨损形状检测发现,内外滚道磨损不均匀,滚针轴承内滚道的磨损情况比外滚道严峻,内滚道的磨损主要集中在垂直偏心距方向上,外滚道的磨损集中在摆线轮圆周方向上,累积磨损规律与仿真计算结果具有一致性.

关键词： RV减速器滚针轴承动力学动态磨损

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目标融合资源融合实验融合任务融合实践融合

小学科学 2025年第3期 133-135页

作者：钟双燕光泽县鸾凤中心小学福建

在小学数学教学实践中,积极促进数学与科学有机融合,丰富数学教学指导体系,能提高教学效果,促进学生对数学知识深度探究,从而提高教学组织成效。本文从数学与科学教学融合入手,重点针对科学开展数学教学活动的措施进行了探究,希望凸显... 详细信息

在小学数学教学实践中,积极促进数学与科学有机融合,丰富数学教学指导体系,能提高教学效果,促进学生对数学知识深度探究,从而提高教学组织成效。本文从数学与科学教学融合入手,重点针对科学开展数学教学活动的措施进行了探究,希望凸显数学教学特色,引领科学教学活动优化开展,全面提高学校教育指导成效。

关键词：小学数学小学科学有机融合

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地质高背景区土壤-水稻系统重金属含量特征与综合质量评价

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环境科学 2025年第1期46卷 453-460页

作者：余飞张风雷蒋玉莲王锐张云逸余亚伟钟克强朱世林重庆市地质矿产勘查开发局川东南地质大队重庆土地质量地质调查重点实验室重庆大学资源与环境科学学院

为了解地质高背景区土壤-水稻系统重金属含量与污染状况，在重庆市东南部采集土壤和水稻籽实样品200套，分析测试了土壤和水稻籽实中重金属含量及赋存状态，利用综合影响指数（IICQ）对土壤-水稻中重金属进行了综合质量评价，并分析了土... 详细信息

为了解地质高背景区土壤-水稻系统重金属含量与污染状况，在重庆市东南部采集土壤和水稻籽实样品200套，分析测试了土壤和水稻籽实中重金属含量及赋存状态，利用综合影响指数（IICQ）对土壤-水稻中重金属进行了综合质量评价，并分析了土壤-水稻系统Cd等重金属超标的主要影响因素.结果表明，土壤中As、Cd、Cr、Hg和Pb平均值均高于重庆市表层土壤背景值和中国表层土壤平均值，土壤重金属富集效应明显.与农用地土壤风险筛选值相比，研究区土壤中Cd、Hg、As和Pb均存在不同程度的超标，Cd和Hg超标率达82.0%和22.5%；水稻籽实中有41件样品Cd含量超过GB 2726-2022中的标准限值，超标率为20.5%，土壤与农作物Cd等重金属污染评价结果存在较大差异.随着土壤pH的增加，土壤中Cd的含量平均值逐渐增加，但水稻籽实中Cd的含量平均值降低了0.245 mg·kg-1，超标率降低了42.14%.水稻籽实中Cd含量与土壤Cd离子交换态、水溶态呈显著相关，土壤pH越高，土壤中生物有效组分占比越低，土壤pH是影响研究区水稻安全的主要因素.综合质量评价结果显示研究区以中度和重度污染为主，但水稻籽实大多处于清洁状态，少数呈轻微污染，无轻度及以上污染. pH>7.5的碱性地区，水稻基本安全；pH<5.5以下强酸性土壤，水稻籽实超标率达45%，建议施用生石灰或钙质土壤调理剂，改善土壤酸化问题，降低Cd生物有效组分的活性，降低水稻等农产品的超标率.

关键词：地质高背景区土壤-水稻系统重金属(HMs) 生物有效性综合质量影响指数

区域教育生态的关键表征与修复策略:基于制度化的视角

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湖州师范学院学报 2025年

作者：钟筱雨北京师范大学教育学部

通过提供多主体的教育期望、多层次的教育契约和多维度的教育结果,区域教育生态在学生身心全面发展和健康成长方面发挥着重要的疗愈作用。然而,当前教育生态面临失衡问题,在期望层面表现为群体性的教育焦虑,在契约层面表现为待整合的治... 详细信息

通过提供多主体的教育期望、多层次的教育契约和多维度的教育结果,区域教育生态在学生身心全面发展和健康成长方面发挥着重要的疗愈作用。然而,当前教育生态面临失衡问题,在期望层面表现为群体性的教育焦虑,在契约层面表现为待整合的治理体系,在结果层面表现为抽象化的育人目标。这些问题的根源在于教育激励体系中单一的货币种类、教育承诺体系中分散的育人力量、教育信念体系中模糊的发展目标。因此,要促进多维教育结果的惯例化,推动多层教育契约的正当化,最终走向多元教育期望的客观化。

关键词：教育生态区域教育制度化

浅析凉州六谷吐蕃的外交政策——以联宋抗夏为例

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绵阳师范学院学报 2025年第1期 137-142页

作者：钟嘉瑜四川师范大学历史文化与旅游学院

五代宋初时期，我国西北地区分布有吐蕃、回鹘与党项羌等众多少数民族。其中，凉州六谷吐蕃联盟是河西吐蕃历经唐末、五代宋初发展以来的第一次统一政权，它的建立也成为河西吐蕃由分裂走向统一的重要转折点。在凉州六谷吐蕃联盟建立初... 详细信息

五代宋初时期，我国西北地区分布有吐蕃、回鹘与党项羌等众多少数民族。其中，凉州六谷吐蕃联盟是河西吐蕃历经唐末、五代宋初发展以来的第一次统一政权，它的建立也成为河西吐蕃由分裂走向统一的重要转折点。在凉州六谷吐蕃联盟建立初期，政权统治者折逋游龙钵确立了联宋抗夏的外交政策，这一外交政策同样被该政权的后续统治者潘罗支、厮铎都所继承。探究宋初凉州六谷吐蕃联盟联宋抗夏外交政策的表现及影响，对厘清凉州六谷吐蕃政权发展变迁的时代背景及其与宋、甘州回鹘之间的联系交往和对夏的军事博弈具有重要意义。

关键词：六谷吐蕃外交政策联宋抗夏

风电经柔直送出系统送端交流故障低电压穿越策略

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电力系统自动化 2025年

作者：钟术威车延博苏鉴博陈怡静李春华智能电网教育部重点实验室(天津大学) 中国华能集团清洁能源技术研究院有限公司

风电经柔直送出系统送端交流汇集线路两端均为电力电子换流器，在送端发生交流故障时可能出现非故障相过电压和恢复过电压等问题，容易导致系统低电压穿越失败。为此，首先，分析了风电经柔直送出系统送端发生交流故障时系统产生非故障... 详细信息

风电经柔直送出系统送端交流汇集线路两端均为电力电子换流器，在送端发生交流故障时可能出现非故障相过电压和恢复过电压等问题，容易导致系统低电压穿越失败。为此，首先，分析了风电经柔直送出系统送端发生交流故障时系统产生非故障相过电压和恢复过电压的原因。然后，通过推导系统负序分量与非故障相电压之间的关系，并结合降压控制、闭锁控制和负序限幅优化等方法，提出了适用于送端对称和不对称交流故障等场景的低电压穿越策略。最后，在PSCAD/EMTDC中建立风电经柔直送出系统的电磁暂态仿真模型，通过在送端设置4种不同的交流故障类型，验证了所提策略的有效性和可行性。

关键词：风电场柔性直流输电故障过电压低电压穿越

中国近地面臭氧时空-属性模态分解及其影响因素解析

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地球信息科学学报 2025年

作者：张湘雪徐成东程昌秀赖小莹钟方宁江苏师范大学地理测绘与城乡规划学院中国科学院地理科学与资源研究所资源与环境信息系统国家重点实验室中国科学院大学北京师范大学地理科学学部天津大学管理与经济学部

【目的】近年来，由于工业化和城市化的快速发展，中国许多地区的近地面臭氧污染日益严重，对人们的生产生活产生了负面影响。鉴于此，本研究从时空-属性模态地视角分解气象条件和社会经济状况对中国近地面臭氧分布特征的影响。【方法... 详细信息

【目的】近年来，由于工业化和城市化的快速发展，中国许多地区的近地面臭氧污染日益严重，对人们的生产生活产生了负面影响。鉴于此，本研究从时空-属性模态地视角分解气象条件和社会经济状况对中国近地面臭氧分布特征的影响。【方法】基于2014—2023年中国331个城市的空气污染、气象和社会经济数据，采用经验正交函数和地理探测器模型，多视角识别中国近地面臭氧污染典型的时空模态，量化各影响因素及其交互作用对臭氧污染不同时空模态的解释力。在此基础上，本研究创新性的结合地理演化树模型，进一步分析主要空间模态的动态演化过程。【结果】第一时空模态对总方差的贡献率为71.1%，揭示出高风险地区主要分布在华北和长三角地区，且呈现明显的季节变化，峰值主要集中在夏季，影响该模态的主导社会经济和气象因素分别是人口密度（Geo＿q=0.20）和平均温度（Geo＿q=0.86）。第二时空模态对总方差的贡献率为6.8%，揭示出高风险地区主要分布在包括珠三角在内的中国南方地区，且呈上升趋势，影响该模态的主导社会经济和气象因素分别是人口密度（Geo＿q=0.26）和平均温度（Geo＿q=0.37）。值得注意的是，各因素之间的交互作用较因素本身对臭氧污染的影响更大。【结论】中国臭氧污染的典型时空特征受多种因素的共同影响，且臭氧污染程度随着城市类型和城市发展阶段的不同而动态变化。

关键词：臭氧时空异质性时空统计时空模态地理探测器解释力交互作用