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农业物料移运机器人协同作业时间最优轨迹规划方法

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农业机械学报 2024年第1期55卷 22-38页

作者：郭万金李儒郝钦磊曹雏清赵立军长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室西安710064 芜湖哈特机器人产业技术研究有限公司博士后工作站芜湖241007 长三角哈特机器人产业技术研究院芜湖241007 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

为了解决机器人将农产品从收获场所转移到仓库或运输车辆存在的移动轨迹和作业轨迹相对独立且耗时长的问题,本文设计一种物料移运机器人,并提出一种物料移运机器人协同作业时间最优轨迹规划方法,获得机器人作业系统和行驶系统协同作业... 详细信息

为了解决机器人将农产品从收获场所转移到仓库或运输车辆存在的移动轨迹和作业轨迹相对独立且耗时长的问题,本文设计一种物料移运机器人,并提出一种物料移运机器人协同作业时间最优轨迹规划方法,获得机器人作业系统和行驶系统协同作业的时间最优轨迹。该方法建立机器人协同作业的运动学模型和动力学模型,对物料移运机器人开展时间最优轨迹规划,并基于Lyapunov理论设计控制律减少跟踪误差,最后通过Matlab/Simulink和ADAMS联合仿真验证方法的有效性。结果表明,提出的轨迹规划方法可使机器人在抓放料协同作业和避障协同作业中取得平滑且时间最优的运动轨迹,机器人各关节的位移、速度、加速度、力/力矩曲线变化平缓,两履带牵引力满足机器人的要求且可快速稳定跟踪时间最优路径。

关键词：物料移运机器人轨迹规划时间最优协同作业 A*算法

CFRP/Al抽芯铆钉单剪干涉配合的渐进损伤数值模拟研究

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复合材料学报 2024年第6期41卷 3258-3270页

作者：王兵兵周钊元金万军何超唐正强贵州大学机械工程学院贵阳550025 中国航空工业标准件制造有限责任公司贵阳550014

干涉配合在改善抽芯铆钉连接复合材料的力学性能方面具有较强优势。然而,干涉配合下抽芯铆钉的安装往往会导致碳纤维增强树脂复合材料(CFRP)层压板的损坏,削弱铆接接头的力学性能。本文采用了完整的抽芯铆钉模型,基于连续损伤力学、扩... 详细信息

干涉配合在改善抽芯铆钉连接复合材料的力学性能方面具有较强优势。然而,干涉配合下抽芯铆钉的安装往往会导致碳纤维增强树脂复合材料(CFRP)层压板的损坏,削弱铆接接头的力学性能。本文采用了完整的抽芯铆钉模型,基于连续损伤力学、扩展的三维破坏准则和应变率效应,通过有限元和Abaqus二次开发相结合的方法,研究了CFRP/Al单剪铆接中抽芯铆钉与连接孔的干涉量和铆钉的安装速度对复合材料损伤的影响。从模拟结果来看受安装速度的影响显著,安装阻力呈现出两个典型的阶段,分别由铝合金板、CFRP板与抽芯铆钉的摩擦产生造成。抽芯铆钉安装在干涉配合情况下,安装速度越大对于降低安装阻力十分有利。然而,过高的安装速度会导致孔壁的损伤增加,尤其在高干涉量下更明显。抽芯铆钉铆接接头的失效模式以CFRP损伤为主,并受干涉尺寸的影响显著。

关键词： CFRP 抽芯铆钉渐进损伤有限元分析干涉配合

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以场景创新推动宁波新质生产力加快发展

宁波通讯 2024年第9期 37-38页

作者：江锡军长城战略咨询宁波研究院

当前，场景创新已成为发展新质生产力的重要途径。场景创新是以新技术的创造性应用为导向，以供需联动为路径，实现新技术迭代升级和产业高质量发展的过程，是技术创新范式。它的价值主要体现在提供试验空间、开展市场验证、推进制度创...

当前，场景创新已成为发展新质生产力的重要途径。场景创新是以新技术的创造性应用为导向，以供需联动为路径，实现新技术迭代升级和产业高质量发展的过程，是技术创新范式。它的价值主要体现在提供试验空间、开展市场验证、推进制度创新三个方面。一是主动为前沿产业提供试验空间。人工智能、大数据等新技术经过理论驱动1.0阶段和技术驱动2.0阶段，正处在产业化早期阶段，

关键词：

基于大单元情境化教学培养小学生创意实践素养探析——以《我设计的图书封面》美术课程为例

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小学生(下旬刊) 2024年第3期 127-129页

作者：彭锡军江苏省常州市邹区实验小学

随着《义务教育艺术课程标准（2022年版）》的落地实施，传统基于课时的教学模式已难以适应教学目标，需要有相应的课堂变革。通过艺术实践，能发散学生的创意思维；通过多种媒材的巧妙结合，能改善和美化人们的生活。基于此，本文从大... 详细信息

随着《义务教育艺术课程标准（2022年版）》的落地实施，传统基于课时的教学模式已难以适应教学目标，需要有相应的课堂变革。通过艺术实践，能发散学生的创意思维；通过多种媒材的巧妙结合，能改善和美化人们的生活。基于此，本文从大单元教学出发，围绕培养小学生创意思维进行探究与分析。

关键词：小学美术大单元教学创意思维设计理念

不同促生菌配合生长调节剂处理对滩涂稻田盐分变化、水稻产量及品质的影响

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核农学报 2024年第1期38卷 160-168页

作者：张蛟陈澎军崔士友韩继军龙锡恩江苏沿江地区农业科学研究所江苏南通226012 江苏省地质局/自然资源部滨海盐碱地生态改良与可持续利用工程技术创新中心江苏南京210007 南通大学地理科学学院江苏南通226007

为了探明促生菌和生长调节剂对滩涂稻田盐分变化、水稻产量及稻米品质的影响,于2020年6—11月,在江苏南通沿海滩涂地区布置水稻种植试验,采用双因素裂区设计,主区为促生菌浸种处理,包括清水(CK)、如东促生菌(RD)和宁波促生菌(NB)浸种,... 详细信息

为了探明促生菌和生长调节剂对滩涂稻田盐分变化、水稻产量及稻米品质的影响,于2020年6—11月,在江苏南通沿海滩涂地区布置水稻种植试验,采用双因素裂区设计,主区为促生菌浸种处理,包括清水(CK)、如东促生菌(RD)和宁波促生菌(NB)浸种,副区为生长调节剂喷施处理,包括喷施清水(W)、碧护(0.136%赤·吲乙·芸苔)(T1)和复硝酚钠(T2)。结果表明,种稻过程中灌溉水盐度变化幅度为0.78~1.12 g·kg^(-1),CK、RD和NB处理水稻生长期间土壤盐分变化幅度为1.11~1.87 g·kg^(-1)。水稻产量在RD和NB下较CK分别增加了4.65%和1.83%;在T1和T2下较W分别增加了5.50%和1.05%;RD-T1下水稻产量较CK-W增加效果最好,达到11.66%(P<0.05),且每穗粒数和实粒数分别增加了13.45%和13.85%(P<0.05)。与CK相比,RD稻米糙米率、直链淀粉和蛋白质含量均显著降低,其他品质指标无显著差异。双因素分析结果表明,生长调节剂对穗长、每穗粒数、实粒数和产量均具有显著影响,促生菌对水稻千粒重具有显著影响,生长调节剂和促生菌仅对水稻千粒重具有显著互作效应。可见,促生菌结合生长调节剂处理对滩涂水稻增产具有明显效果,且生长调节剂主要提高了每穗粒数和实粒数,促生菌主要改善了滩涂水稻千粒重。本研究结果为探索适宜的农艺管理措施以达到滩涂水稻增产目的提供了技术参考。

关键词：盐分变化滩涂水稻促生菌生长调节剂

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基于病态参数分离的机器人运动学标定测量构型优化

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仪器仪表学报 2024年第2期45卷 299-314页

作者：郭万金李锦辉郝钦磊曹雏清赵立军长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室西安710064 芜湖哈特机器人产业技术研究有限公司芜湖241007 埃夫特智能装备股份有限公司芜湖241060 长三角哈特机器人产业技术研究院芜湖241007 哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150000

针对一种高灵巧性机器人及其连杆参数高敏感性与高定位精度需求,为解决机器人运动学标定随机测量构型存在绝对定位精度低、参数辨识效果及标定结果鲁棒性较差的问题,提出一种病态参数分离与DETMAX-改进差分进化(DETMAX-IDE)算法的机器... 详细信息

针对一种高灵巧性机器人及其连杆参数高敏感性与高定位精度需求,为解决机器人运动学标定随机测量构型存在绝对定位精度低、参数辨识效果及标定结果鲁棒性较差的问题,提出一种病态参数分离与DETMAX-改进差分进化(DETMAX-IDE)算法的机器人运动学标定测量构型分步优化方法。首先,建立机器人位置误差模型。其次,建立一种可观性综合指标,评价不同机器人标定测量构型的总体可观测性和灵敏度。最后,分离机器人运动学位置误差模型的病态参数,建立测量构型优化目标函数和约束条件,提出一种基于DETMAX算法与改进差分进化算法结合的分步迭代优化算法(简称为DETMAX-改进差分进化算法,简写为DETMAX-IDE算法),开展机器人运动学标定测量构型分步迭代优化。通过机器人运动学标定仿真与实验,验证了所提方法的有效性。实验结果表明,与随机测量构型相比,所提方法对应的机器人绝对定位精度的平均值和均方差分别降低了62.09%和62.45%。

关键词：机器人运动学标定测量构型优化病态参数分离 DETMAX-IDE算法位置误差模型

西门子SIREGRAPH CF X线机诊视床CPU板故障及调整方法

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中国医疗器械杂志 2001年第6期25卷 366-366页

作者：金锡军南京医科大学一附院

西门子SIREGRAPH CF X线机诊视床采用计算机控制原理,各部分运动状态均由传感器采集数据并通过I/O接口板反馈到CPU元件板,根据操作要求和诊视床现有的状态由CP U发出动作指令,并监控其各种状态,以确保在正常范围内运转.如诊视床位置异... 详细信息

西门子SIREGRAPH CF X线机诊视床采用计算机控制原理,各部分运动状态均由传感器采集数据并通过I/O接口板反馈到CPU元件板,根据操作要求和诊视床现有的状态由CP U发出动作指令,并监控其各种状态,以确保在正常范围内运转.如诊视床位置异常或者出现故障,将由CPU发出紧急停止指令,通过控制机构启动保护继电器,从而保护机器和保证病人安全.现将我院该诊视床出现的CPU板故障及维修调整方法介绍如下.

关键词：西门子SIREGRAPH CR X线机诊视床 CPU板故障调整

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飞利浦BV24移动式C臂机电源故障4例

中外医用放射技术 2000年第11期19卷 10-10页

作者：金锡军江苏省人民医院医疗器械处

西门子ANGIOSTAR束光器通讯故障的判断及维修

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医疗卫生装备 2003年第3期24卷 51-51页

作者：金锡军南京医科大学第一附属医院南京市210029