检索结果-南通市图书馆

空间机器人最优能耗捕获目标的自适应跟踪控制

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机器人 2022年第1期44卷 77-89页

作者：柳强金明河刘宏王滨哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

提出了一种能够引导末端执行器以期望速度跟踪目标的轨迹规划方法。该方法可以实现避障并满足关节限制要求。基于轨迹规划方法,设计了一种利用自由飘浮空间机器人跟踪与捕获章动自旋卫星的自适应控制策略。此外,该控制策略还考虑了最优... 详细信息

提出了一种能够引导末端执行器以期望速度跟踪目标的轨迹规划方法。该方法可以实现避障并满足关节限制要求。基于轨迹规划方法,设计了一种利用自由飘浮空间机器人跟踪与捕获章动自旋卫星的自适应控制策略。此外,该控制策略还考虑了最优能耗、测量误差和优化误差。首先,为了使执行器的跟踪误差和机械臂的能耗最小,将空间机器人的控制策略描述为一个关于关节速度、力矩和避障距离的不等式约束优化问题。然后,推导出一个系数为下三角矩阵的显式状态方程,并对目标函数进行解耦和线性化。设计了一种关节速度和力矩分段优化方法去代替传统的凸二次规划方法求解最优问题,这种方法具有较高的计算效率。最后,利用李雅普诺夫稳定性理论验证了所提控制方法的收敛性。

关键词：空间机器人最优自适应跟踪控制最优能耗动力学解耦与线性化

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口腔不良习惯的早期矫治

中华口腔医学杂志 2022年第8期57卷 815-820页

作者：赵志河四川大学华西口腔医院正畸科口腔疾病研究国家重点实验室国家口腔疾病临床医学研究中心成都610041

口腔不良习惯如口呼吸习惯、吮咬习惯、唇习惯、舌习惯等是导致错[牙合]畸形发生发展的重要因素,其产生的异常压力可破坏口颌系统肌力平衡,干扰颌面部正常发育。因此,早期发现并破除口腔不良习惯是错[牙合]畸形早期矫治的关键。本文针... 详细信息

口腔不良习惯如口呼吸习惯、吮咬习惯、唇习惯、舌习惯等是导致错[牙合]畸形发生发展的重要因素,其产生的异常压力可破坏口颌系统肌力平衡,干扰颌面部正常发育。因此,早期发现并破除口腔不良习惯是错[牙合]畸形早期矫治的关键。本文针对儿童口腔不良习惯所导致的错[牙合]类型及相应的干预手段进行讨论,以期为临床提供参考。

关键词：习惯正畸学,阻断正畸学,预防正畸矫正器,功能性口呼吸吮指舌习惯早期矫治

南海中央海盆高精度地震勘探揭示的大陆漂移过程

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地学前缘 2022年第4期29卷 293-306页

作者：梁光河中国科学院地质与地球物理研究所中国科学院矿产资源研究重点实验室北京100029 中国科学院大学地球与行星科学学院北京100029 中国科学院大学北京100029

南海的形成和演化得到了广泛研究,前人提出了超过5种成因模式,当前流行是海底扩张模式,但它难以合理解释南海洋壳上的洋中脊跳跃和南海中央海盆上的大陆残片。本文首先基于南海中央海盆中的两条高精度地震勘探剖面,在深入剖析洋壳的分... 详细信息

南海的形成和演化得到了广泛研究,前人提出了超过5种成因模式,当前流行是海底扩张模式,但它难以合理解释南海洋壳上的洋中脊跳跃和南海中央海盆上的大陆残片。本文首先基于南海中央海盆中的两条高精度地震勘探剖面,在深入剖析洋壳的分层结构基础上,对这两条地震勘探剖面进行了新的构造地质解释。然后通过伸展构造的形成过程,发展了地幔上涌和陆壳重力滑移双驱动大陆漂移模型,最后深入研究了南海的形成和演化过程。结果说明,南海的形成是一种“构造挤出+主动漂移”模式。构造挤出是印度-欧亚大陆碰撞造成的欧亚东南缘微陆块大规模被动挤出,而主动漂移是微陆块在被挤出后发生了主动裂解漂移。南海中央海盆上残留的地震反射特征,是微陆块主动漂移后造成的海底被扩张现象。并进一步恢复了南海演化过程中周边陆块的运动演化历史。所提出的新模式能够合理解释南海的洋中脊跳跃现象及大陆残片的成因机制。新大陆漂移模型为板块运动提供了一个新的动力模式。

关键词：南海中央海盆南海成因高精度地震勘探动力机制大陆漂移

关于甚低级变质作用与近变质带研究中的几个问题

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地质学报 2022年第5期96卷 1711-1723页

作者：王河锦北京大学地球与空间科学学院北京100871

本文集中讨论了甚低级变质作用研究中涉及到的几个问题,包括:(1)近变质带的创立及其在解决划分成岩作用与变质作用界线这一国际难题中所取得的进步;(2)伊利石结晶度对碎屑岩甚低级变质作用研究起到的作用与贡献;(3)仪器校正、粒度大小... 详细信息

本文集中讨论了甚低级变质作用研究中涉及到的几个问题,包括:(1)近变质带的创立及其在解决划分成岩作用与变质作用界线这一国际难题中所取得的进步;(2)伊利石结晶度对碎屑岩甚低级变质作用研究起到的作用与贡献;(3)仪器校正、粒度大小及其与Kübler指数的经验关系式;(4)泥质碎屑岩中的成岩指示矿物与变质指示矿物;(5)松潘-甘孜、巴颜喀拉造山带的甚低级变质作用的模式与新的成因解释;(6)讨论了涉及到的科学研究的相关规则。提出了运用指示矿物结合伊利石结晶度划分成岩作用/变质作用界线的方案和建立喜马拉雅伊利石结晶度标样的重要性与必要性;提出碎屑岩甚低级变质作用的新成因模式。

关键词：甚低级变质作用伊利石结晶度成岩带近变质带浅变质带指示矿物成因解释变质模式

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香榭坊巡逻队

长江文艺 2024年第4期 46-63页

作者：陈河不详

而在做完他们所做的一切之后,他们起床,冲澡,扑粉,喷香水,梳头,穿衣服,就这样,一步一步,他们又变回不是自己的模样。——胡里奥·科塔萨尔《七十七号爱情》。小区之前都平静,突然开始出事情。五月里,庄德礼在他自己暗中运作的数据系统... 详细信息

而在做完他们所做的一切之后,他们起床,冲澡,扑粉,喷香水,梳头,穿衣服,就这样,一步一步,他们又变回不是自己的模样。——胡里奥·科塔萨尔《七十七号爱情》。小区之前都平静,突然开始出事情。五月里,庄德礼在他自己暗中运作的数据系统上注意到多伦多西边的橡树谷区域发生两宗人室盗窃案。两周以后,他吃惊地发现这类人室盗窃案正在系统上蔓延开来。

关键词：科塔萨尔数据系统多伦多

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矮纸闲笔

北京文学（精彩阅读） 2023年第1期 170-177页

作者：文河不详

鼻子我到陌生的地方,记不住路,容易范然。到了应酬的场合,记不住陌生人的脸。有的人,见了几面,努力想记住,过后相遇,还是认不清,很尴尬。被人说是目中无人,也没有办法。但有一个人,和我有过一面之缘,好多年过去了,前几天过马路等绿灯,... 详细信息

鼻子我到陌生的地方,记不住路,容易范然。到了应酬的场合,记不住陌生人的脸。有的人,见了几面,努力想记住,过后相遇,还是认不清,很尴尬。被人说是目中无人,也没有办法。但有一个人,和我有过一面之缘,好多年过去了,前几天过马路等绿灯,我偶然看到他,还是一下子就认出来了。因为他长着一个特别大的鼻子。

关键词：一面之缘目中无人闲笔陌生人鼻子过马路

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关于R^(n)中的几何容度的刚性定理

中国科学：数学 2024年第3期54卷 543-546页

作者：王立河上海交通大学数学科学学院上海200240 Department of Mathematics The University of IowaIowa CityIA 52242USA

本文研究R^(n)中开子集的由几何容度刻画的几何性质,并证明两个刚性定理:若区域在其某一边界点处的任一尺度之下都具有相应的锥的容度,则该区域必定是具有相同立体角的锥体;若区域的任意边界点均满足如上容度条件,则该区域只能为半空间.

关键词：刚性容度椭圆型方程

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师父

作家 2024年第5期 36-40页

作者：沉河不详

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香榭坊巡逻队

收获 2023年第6期 4-19页

作者：陈河不详

小区之前都平静,突然开始出事情。五月里,庄德礼在他自己暗中运作的数据系统上注意到多伦多西边的橡树谷区域发生两宗人室盗窃案。两周以后,他吃惊地发现这类人室盗窃案正在系统上蔓延开来。他是个数据分析专家,对于城市每天发生的数据... 详细信息

小区之前都平静,突然开始出事情。五月里,庄德礼在他自己暗中运作的数据系统上注意到多伦多西边的橡树谷区域发生两宗人室盗窃案。两周以后,他吃惊地发现这类人室盗窃案正在系统上蔓延开来。他是个数据分析专家,对于城市每天发生的数据有一种特别的好奇,经常会越界进入不公开的数据库。这回,他本来在观测城市的治安情况变化,想建立一个预测长期房地产市场发展的计算模型,意外发现了人室盗窃的趋势。

关键词：数据系统数据分析数据库盗窃案多伦多越界