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任务驱动视角下机器地图现状与发展

武汉大学学报（信息科学版） 2024年第4期49卷 609-623页

作者：徐连瑞游雄信息工程大学地理空间信息学院河南郑州450001

随着国家对机器人发展战略的不断推进,保障机器人认知和学习的机器地图近年来成为地图科学研究的新方向。针对目前机器地图理论研究相对匮乏的问题,基于测制用一体运行机制,阐述总结任务驱动下的机器地图关键技术和研究现状。数据获取... 详细信息

随着国家对机器人发展战略的不断推进,保障机器人认知和学习的机器地图近年来成为地图科学研究的新方向。针对目前机器地图理论研究相对匮乏的问题,基于测制用一体运行机制,阐述总结任务驱动下的机器地图关键技术和研究现状。数据获取与处理是地图模型构建和任务应用的基础支撑,围绕机器人平台、特征提取、语义分割、多传感器融合等技术现状进行归纳总结;地图模型构建承上启下,分析参考常用的地图模型架构及其特点,描述不同任务情境中如何搭建使用弹性、稳健、可靠的建图系统;任务应用是机器地图功能性的集中体现,介绍总结路径规划、目标检测、知识表达与推理等典型应用研究现状。论述展望了机器地图存在的问题及未来发展方向。

关键词：任务驱动机器地图测制用一体运行机制认知学习

基于多CNN的分块镜piston和tip-tilt误差同步检测方法研究

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仪器仪表学报 2024年第3期45卷 188-197页

作者：李响赵伟瑞北京理工大学光电学院北京100081

绝大多数大型望远镜采用分块镜的设计方案,为了获得优质的成像效果,需要控制分块望远镜系统的piston和tip-tilt误差。神经网络误差检测方法相较于传统的检测方法具有一定优势,但存在仅检测单一类型误差的局限性。本文提出一种基于卷积... 详细信息

绝大多数大型望远镜采用分块镜的设计方案,为了获得优质的成像效果,需要控制分块望远镜系统的piston和tip-tilt误差。神经网络误差检测方法相较于传统的检测方法具有一定优势,但存在仅检测单一类型误差的局限性。本文提出一种基于卷积神经网络的piston和tip-tilt误差同步检测方法,通过在出瞳面设置具有离散孔的光阑,引发分段镜反射的子波发生干涉-衍射现象,构建包含丰富piston和tip-tilt误差信息的数据集。通过粗测网络和精测网络级联,满足大范围和高精度同步检测的需求。结果表明,该方法实现了对输入光源相干长度内纳米级的piston误差检测,并对10μrad范围内的tip-tilt误差实现了亚微弧度检测;对40 dB的CCD噪声表现出良好的抗干扰性,对面形误差的允差为0.05λ0RMS(λ0=600 nm),同时对六子镜系统具有可扩展性。本文方法光路简单,操作便利,具有实际意义。

关键词： piston误差 tip-tilt误差分块镜卷积神经网络

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推动产业数字化转型与绿色技术创新协同发展

中国外资 2024年第15期 116-120页

作者：郭迎玉河北地质大学经济学院

地区在发展时应合理及适当地与相邻地区积极合作,发展联动效应,促进协调健康发展,努力达成真正意义上的合理分工、优势互补,助力于构建空间联动协同发展格局。随着全球经济发展和科技进步,数字化和绿色技术成为推动社会进步和经济发展... 详细信息

地区在发展时应合理及适当地与相邻地区积极合作,发展联动效应,促进协调健康发展,努力达成真正意义上的合理分工、优势互补,助力于构建空间联动协同发展格局。随着全球经济发展和科技进步,数字化和绿色技术成为推动社会进步和经济发展的重要动力。

关键词：科技进步数字化转型全球经济发展合理分工联动效应技术创新协同相邻地区积极合作

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健康饮食预防老年人脑梗死

家庭医学(下半月) 2024年第8期 44-45页

作者：郭迎春首都医科大学附属北京天坛医院

体检发现许多老人有颈动脉斑块，于是这些老人普遍担心自己有脑梗死的风险，因为脑血管意外可能对其生活产生重大影响。幸运的是，通过控制饮食和改变生活习惯，老年人可以减少发生脑梗死的风险。本篇科普文章将探讨脑血管意外的预防方...

体检发现许多老人有颈动脉斑块，于是这些老人普遍担心自己有脑梗死的风险，因为脑血管意外可能对其生活产生重大影响。幸运的是，通过控制饮食和改变生活习惯，老年人可以减少发生脑梗死的风险。本篇科普文章将探讨脑血管意外的预防方法和老年人的健康饮食。

关键词：

来源：博看期刊

面向线状柔性物体的机器人操作研究进展与展望

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机器人 2024年第5期46卷 623-640页

作者：于铭瑞李翔清华大学自动化系北京100084

线状柔性物体具有强变形特性且模型复杂、个体差异大,使用机器人对其进行自主、灵巧的操作具有极大的挑战。本文对面向线状柔性物体的机器人操作研究进行了系统、详细的梳理和总结。首先,从基础研究角度对线状柔性物体的建模、感知、规... 详细信息

线状柔性物体具有强变形特性且模型复杂、个体差异大,使用机器人对其进行自主、灵巧的操作具有极大的挑战。本文对面向线状柔性物体的机器人操作研究进行了系统、详细的梳理和总结。首先,从基础研究角度对线状柔性物体的建模、感知、规划、控制等基础问题进行了概述,并从应用研究角度对打结、布线、插孔等具体任务进行了整理。之后,对近年来面向线状柔性物体的机器人操作研究发展趋势进行了总结,并对有待进一步探索的热点问题进行了分析和展望。

关键词：机器人操作线状柔性物体灵巧操作

自由基化学-串联质谱用于脂质精细结构解析的研究进展

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质谱学报 2024年第1期45卷 57-68页

作者：简瑞君瑕瑜清华大学化学系生命有机磷化学及化学生物学教育部重点实验室北京 100084

脂质作为六大营养素之一,与细胞膜构建、信号传导和能量代谢等多种生物学过程密切相关.然而,脂质分子结构多样性给分析带来了挑战.基于碰撞诱导解离(collision-induced dissociation,CID)的传统串联质谱(tandem mass spectrometry,MS/MS... 详细信息

脂质作为六大营养素之一,与细胞膜构建、信号传导和能量代谢等多种生物学过程密切相关.然而,脂质分子结构多样性给分析带来了挑战.基于碰撞诱导解离(collision-induced dissociation,CID)的传统串联质谱(tandem mass spectrometry,MS/MS)技术仅可以鉴定分子种类和脂肪酰基链组成,难以分析C＝C位置、sn-位置、官能团取代及位置等精细结构.近年来,在多种结构层次上分辨脂质异构体的质谱方法迅速发展,其中,自由基的引入在脂质气相离子活化和引发化学反应等方面发挥着独特作用.本文综述了近10年来自由基化学结合串联质谱技术在脂质精细结构解析方面的应用进展,主要包括气相的自由基诱导解离(radical-induced dissociation,RID)和自由基参与反应的衍生化-串联质谱技术.

关键词：脂质精细结构自由基化学串联质谱自由基诱导解离

来源：博看期刊评论

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利用无人机航摄影像实现特种目标的定位

测绘通报 2024年第S02期 260-262页

作者：王一飞郭迎钢朱佳楠西北核技术研究所陕西西安710024

为了提高野外荒芜地区特种目标定位的效率和安全性,本文提出了一种利用无人机航摄影像进行特种目标定位的方法。首先利用GNSS RTK技术在作业区域布设像控点,然后由无人机搭载正射相机获取特种目标区域的正射影像,最后通过边缘提取和椭... 详细信息

为了提高野外荒芜地区特种目标定位的效率和安全性,本文提出了一种利用无人机航摄影像进行特种目标定位的方法。首先利用GNSS RTK技术在作业区域布设像控点,然后由无人机搭载正射相机获取特种目标区域的正射影像,最后通过边缘提取和椭圆中心拟合从影像上获取的目标中心点坐标,并进行精度评定。将该方法应用于某飞行器的落点测量任务中,实现了落点坐标的准确测量,精度达6 cm。

关键词：无人机正射影像 RTK 目标定位

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基于联合多重重建自编码器的桁架损伤识别

中国机械工程 2024年第5期35卷 840-850页

作者：刘满东彭珍瑞兰州交通大学机电工程学院兰州730070

针对桁架杆单元存在不同损伤类型时损伤特征信息难以捕捉且识别结果不准确的问题,提出了利用联合多重重建自编码器(JMRAE)进行损伤识别的方法。首先,运用JMRAE按照不同尺度数分段截取信号,将Sigmoid函数和ReLU函数进行组合以提取特征量... 详细信息

针对桁架杆单元存在不同损伤类型时损伤特征信息难以捕捉且识别结果不准确的问题,提出了利用联合多重重建自编码器(JMRAE)进行损伤识别的方法。首先,运用JMRAE按照不同尺度数分段截取信号,将Sigmoid函数和ReLU函数进行组合以提取特征量,引入零相位成分分析(ZCA)降低特征量维度,以保留重要信息并减少数据冗余。然后,运用SoftMax分类器求解隐含层中不同片段的局部特征量,并进行特征量融合以判断结构状态。最后,运用三维桁架结构数值模型和实验室搭建桁架进行验证,并与精细复合多尺度散布熵(RCMDE)、峰度和反向传播(BP)神经网络方法进行对比研究,结果表明所提方法具有更高的损伤识别准确性。

关键词：联合多重重建自编码器零相位成分分析 SoftMax分类器特征量融合损伤识别

涵道式冲压发电涡轮部件级性能模型建模和参数设计方法

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北京航空航天大学学报 2024年

作者：张华波郭迎清李桂财赵万里叶鹏西北工业大学动力与能源学院中国电子科技集团29研究所

电子吊舱设备电力需求增加，飞机供电无法满足其需求，基于高效低阻力的涵道式冲压发电涡轮成为吊舱自发电系统的发展趋势。目前对涵道式冲压发电涡轮系统性能分析研究缺乏，限制了相关应用。与非涵道式涡轮相比，涵道式涡轮的热力学性... 详细信息

电子吊舱设备电力需求增加，飞机供电无法满足其需求，基于高效低阻力的涵道式冲压发电涡轮成为吊舱自发电系统的发展趋势。目前对涵道式冲压发电涡轮系统性能分析研究缺乏，限制了相关应用。与非涵道式涡轮相比，涵道式涡轮的热力学性能受到进排气等部件的耦合影响，性能分析更为复杂，为了解决此问题，提出了涵道式冲压涡轮部件级模型建模和参数设计方法。采用部件法进行建模，并通过粒子群优化算法实现模型参数设计，自动实现设计点性能精确匹配；同时采用Newton Raphson方法进行模型求解，为系统分析提供可靠依据。针对某型带有旁路和增压级的涵道式冲压涡轮系统，进行了模型建立和参数设计，验证了提出方法的有效性，并初步揭示了该系统的潜在优势。非设计点仿真结果显示，此系统旁路开启时26 kW下工作包线面积拓展为关闭状态的332.48%，显著增大了有效工作范围，动态阶跃干扰后响应达到95%的时间增大至307.59%，系统的稳定性显著提升。

关键词：自发电电子吊舱涵道式冲压涡轮部件级性能模型参数优化工作范围系统稳定性