面向线状柔性物体的机器人操作研究进展与展望
Robotic Manipulation of Deformable Linear Objects:A Survey作者机构：清华大学自动化系北京100084
出 版 物：《机器人》 (Robot)
年 卷 期：2024年第46卷第5期
页 面：623-640页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家自然科学基金(623B2059,U21A20517) 科技创新2030-“脑科学与类脑研究”重大项目(2021ZD0201404)
摘 要：线状柔性物体具有强变形特性且模型复杂、个体差异大,使用机器人对其进行自主、灵巧的操作具有极大的挑战。本文对面向线状柔性物体的机器人操作研究进行了系统、详细的梳理和总结。首先,从基础研究角度对线状柔性物体的建模、感知、规划、控制等基础问题进行了概述,并从应用研究角度对打结、布线、插孔等具体任务进行了整理。之后,对近年来面向线状柔性物体的机器人操作研究发展趋势进行了总结,并对有待进一步探索的热点问题进行了分析和展望。
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