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基于IEKF的空间探测车月面定位与建图

建模与仿真 2024年第4期13卷 4522-4533页

作者：牟建宏苏庆华秦振波吴昊北京物资学院信息学院，北京

月球表面巡视探测具有环境复杂严苛、先验知识缺乏并且计算资源受限等特点和限制。自主环境感知与避障是决定月球探测车自主探测能力的关键。而月面定位和建图是月球探测的基础技术，对于提高月球探测器的导航精度、实现月球表面的自主... 详细信息

月球表面巡视探测具有环境复杂严苛、先验知识缺乏并且计算资源受限等特点和限制。自主环境感知与避障是决定月球探测车自主探测能力的关键。而月面定位和建图是月球探测的基础技术，对于提高月球探测器的导航精度、实现月球表面的自主导航、支持月球科学研究和资源勘探等具有重要意义。卡尔曼滤波理论作为最重要的最优估计理论，被广泛应用于航空航天领域。文章采用改进后的迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF)在月球探测车月面定位和建图方面进行研究：首先对探测车进行建模，然后建立空间探测坐标系并进行坐标转换，分析探测车运动学模型，进而构建IEKF定位和建图方法。最后，在相同的仿真实验条件下，分别采用EKF和改进后的IEKF对白噪声和有色噪声情况下的定位和建图效果进行实验。实验结果表明改进后的IEKF在处理非线性系统中有着很大的优势，在有色噪声和白噪声下都表现良好，尤其在有色噪声下。因此，将改进后的IEKF应用于月球探测车上有利于提升月面定位和建图的精度。

关键词：月球探测卡尔曼滤波定位和建图 IEKF SLAM Lunar Exploration Kalman Filtering Localization and Map Building IEKF SLAM

来源：博看期刊评论

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关于西方“族群”理论研究的回顾与再反思

民族研究 2024年第2期 15-29,M0002,M0003页

作者：沈培建加拿大西门菲沙大学加拿大温哥华市V6B5K3

中华民族共同体意识体现了中华文明的连续性、统一性和包容性等特性,而西方“族群化”所宣扬的族群意识则具有分裂排他性。本文力求遵循“两个结合”,特别是以“第二个结合”为指导,即结合中华文明的突出特性来认识中华民族共同体意识... 详细信息

中华民族共同体意识体现了中华文明的连续性、统一性和包容性等特性,而西方“族群化”所宣扬的族群意识则具有分裂排他性。本文力求遵循“两个结合”,特别是以“第二个结合”为指导,即结合中华文明的突出特性来认识中华民族共同体意识与西方族群意识之间的根本区别,认识中国少数民族与西方族群之间的根本区别,进而认清“族群化”、族群意识对中华民族共同体的危害。同时,通过对北美亚裔族群的田野调查,说明西方族群是以“种族”为基础而不是以“文化认同”为基础形成的群体,并指出族群理论是一种脱离实际的唯心主义理论。此外,通过探讨西方族群理论的渊源及其变异原因,揭示西方政治和意识形态对于该理论的影响。因此,在铸牢中华民族共同体意识的过程中要谨防西方族群理论对民族研究的误导。

关键词： “第二个结合” 中华民族种族族群进化论

地方政府债务治理与民营企业新质生产力——基于关键数字技术突破的考察

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经济评论 2024年第4期 20-37页

作者：周阔曲植时运通郜栋玺吉林大学东北亚研究中心 130012 北京大学汇丰商学院 518055 吉林大学生物与农业工程学院 130022 南京农业大学金融学院 210095

提升民营企业关键数字技术突破能力,是加快培育新质生产力、实现国家高水平科技自立自强的重要抓手。本文将地方债管理体制改革视为准自然实验,运用双重差分模型系统考察了其对民营企业关键数字技术突破的影响。研究发现,地方债管理体... 详细信息

提升民营企业关键数字技术突破能力,是加快培育新质生产力、实现国家高水平科技自立自强的重要抓手。本文将地方债管理体制改革视为准自然实验,运用双重差分模型系统考察了其对民营企业关键数字技术突破的影响。研究发现,地方债管理体制改革后,民营企业在数字领域的关键技术专利显著增长,这一效应在财政压力大、银行竞争度低、教育投入多、交通基础设施弱的地区和高新技术行业更为凸显。机制检验结果表明,地方政府债务治理激发了关键数字技术创新的“源头活水”,即地方债管理体制改革能够有效缓解流动性约束,并通过人力资本效应、信息资源效应、数字战略效应实现关键数字技术突破。本文为地方债管理体制改革的数字创新效应提供了来自微观企业的经验证据,为进一步掌握发展数字经济自主权提供了理论支撑和有益参考。

关键词：地方政府债务治理民营企业关键数字技术新质生产力

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粉煤灰、腐植酸和秸秆复合改良红壤初期的水盐运动特征

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农业资源与环境学报 2024年

作者：覃超建盛丰长沙理工大学水利与环境工程学院洞庭湖水环境治理与生态修复湖南省重点实验室水沙科学与水灾害防治湖南省重点实验室

为探究粉煤灰、腐植酸和秸秆复合改良红壤初期的水盐运动的特征，该研究采用一维垂直入渗试验研究了粉煤灰(A：7、14、21 kg·m-2)、生化黄腐酸(B：3、6、9 g·kg-1)和秸秆(C：0.37、0.56、0.75 kg·m-2)不同配施方案对复合改良初期土... 详细信息

为探究粉煤灰、腐植酸和秸秆复合改良红壤初期的水盐运动的特征，该研究采用一维垂直入渗试验研究了粉煤灰(A：7、14、21 kg·m-2)、生化黄腐酸(B：3、6、9 g·kg-1)和秸秆(C：0.37、0.56、0.75 kg·m-2)不同配施方案对复合改良初期土壤中湿润锋运移、地表入渗和盐分分布的影响。研究结果显示：在复合改良初期，复合改良剂明显降低了湿润锋的迁移速率、地表初始入渗速率和稳定入渗速率，三个指标较空白处理分别降低了12.56%～54.33%、23.63%～79.03%、27.82%～82.19%，粉煤灰是引起上述入渗特征指标降低的主导因素（P<0.05）；复合改良作用显著增大了土壤中的盐分含量，在入渗水流作用下，土壤盐分随水流向改良层与底土层交界面快速聚集，土壤表层（0～8 cm）和深层（12～20 cm）的盐分含量较空白处理分别增加1.10～2.55倍和1.73～4.10倍。以上结果表明，在复合改良初期，土壤的入渗能力、导水能力和排水排盐能力均明显降低，将增大农业灌水和施肥的地面流失量，提高农田土壤盐渍化和环境水体污染的风险。因此，尽管复合改良从长期来看对土壤质量提升有益，但应重视复合改良初期改良剂对土壤的不利影响并调整农田管理方式。

关键词：土壤改良初期复合改良剂一维垂直入渗水盐运动 Horton入渗模型

中国式现代化进程中中国制造业的现状及发展趋势

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世界经济探索 2024年第2期13卷 165-170页

作者：苏庆华牟建宏徐升万开政北京物资学院智能物流系统北京市重点实验室北京

我国的制造业是主要支柱产业,在中国现代化进程中至关重要。科技发展和需求转变推动我国制造业向密集型数字智能服务型的方向发展。在实现中国智能制造的发展目标过程中,当前资源开发利用及国际大环境的变化都对我国制造业提出了新的要... 详细信息

我国的制造业是主要支柱产业,在中国现代化进程中至关重要。科技发展和需求转变推动我国制造业向密集型数字智能服务型的方向发展。在实现中国智能制造的发展目标过程中,当前资源开发利用及国际大环境的变化都对我国制造业提出了新的要求。中国制造业的发展需基于政策引领、技术驱动、产业升级和数智融合。中国制造业发展需要多头并进,区域规划、政策引领和产业融合并进,产业协同、科技人才培养并进,高精与数智并进,可持续发展与绿色制造并进,培育新兴产业和未来产业。

关键词： “中国制造2025” 技术融合产业协同绿色制造区域协同发展

干扰素联合对乙酰半胱氨酸雾化治疗小儿毛细支气管炎的研究

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中华养生保健 2024年第6期 168-170页

作者：郜向娜重庆市铜梁区人民医院儿科

目的评估干扰素联合对乙酰半胱氨酸雾化治疗小儿毛细支气管炎的疗效和安全性。方法选取2020年2月—2021年2月重庆市铜梁区人民医院确诊的80例毛细支气管炎患儿作为研究对象，采用随机数表法将所有患儿分为对照组和治疗组，每组40例。... 详细信息

目的评估干扰素联合对乙酰半胱氨酸雾化治疗小儿毛细支气管炎的疗效和安全性。方法选取2020年2月—2021年2月重庆市铜梁区人民医院确诊的80例毛细支气管炎患儿作为研究对象，采用随机数表法将所有患儿分为对照组和治疗组，每组40例。对照组采用常规治疗，治疗组在此基础上加用干扰素和对乙酰半胱氨酸雾化治疗。比较两组患儿治疗疗效、发热、咳嗽、喘息、憋气及肺部湿啰音消失时间及不良反应发生情况。结果治疗组的疗效显著高于对照组，差异有统计学意义（P0.05）。结论干扰素联合对乙酰半胱氨酸雾化治疗小儿毛细支气管炎具有较好的疗效，且具有较高的安全性，值得临床应用。

关键词：干扰素对乙酰半胱氨酸雾化治疗小儿毛细支气管炎

新时代以基层党建引领高校思政课教师队伍建设的思考

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河南教育（高教版）（中） 2024年第3期 41-43页

作者：郜艳丽嵩山少林武术职业学院马克思主义学院河南郑州452470

基层党建在推动高校思政课教师队伍建设中发挥着重要作用,能够推动思政课建设体制机制不断完善、思政课教师队伍建设不断加强以及思政课获得感和实效性不断增强。以政治建设引领思政课教师“政治强”,以组织建设引领思政课教学研究,以... 详细信息

基层党建在推动高校思政课教师队伍建设中发挥着重要作用,能够推动思政课建设体制机制不断完善、思政课教师队伍建设不断加强以及思政课获得感和实效性不断增强。以政治建设引领思政课教师“政治强”,以组织建设引领思政课教学研究,以基层党组织助力思政课教师成长,是以基层党建引领高校思政课教师队伍建设的重要经验。

关键词：基层党建思政课教师队伍建设

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分数阶不可压缩Navier-Stokes-Coriolis方程解的整体适定性

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数学物理学报（A辑） 2024年第3期44卷 737-745页

作者：孙小春吴育联徐郜婷西北师范大学数学与统计学院兰州730070

该文致力于研究带Coriolis力的分数阶Navier-Stokes方程的Cauchy问题.结合半群S的L^(p)−L^(q)及H˙^(5/2−2α)−L^(q)光滑估计,得到了带Coriolis力的分数阶Navier-Stokes方程解的整体适定性以及u0在齐次Sobolev空间H˙_(σ)^(5/2−2α)(R^... 详细信息

关键词：整体适定性分数阶 Navier-Stokes 方程齐次 Sobolev 空间 Coriolis 力

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论全媒体时代国企新闻宣传如何“应势而动”

吉林省教育学院学报 2024年第2期40卷 181-186页

作者：郜琪北京市基础设施投资有限公司

做好新形势下宣传思想工作,必须自觉承担起举旗帜、聚民心、育新人、兴文化、展形象的使命任务。对国企而言,高质量的新闻宣传是企业高质量发展的隐性助力。笔者观察发现,大多国企在新闻宣传上,内容有富矿,但传播趋同且平淡;品牌有策划... 详细信息

做好新形势下宣传思想工作,必须自觉承担起举旗帜、聚民心、育新人、兴文化、展形象的使命任务。对国企而言,高质量的新闻宣传是企业高质量发展的隐性助力。笔者观察发现,大多国企在新闻宣传上,内容有富矿,但传播趋同且平淡;品牌有策划,但价值隐性且短暂;形式有拓展,但创效欠佳且割裂。本文旨在从内容、形态、赛道等角度,浅析国企新闻宣传工作面临的三大形势“风口”和四种转变趋向。

关键词：全媒体时代国企新闻宣传四种转变

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